Исполнительное устройство манипулятора

Номер патента: 1558660

Авторы: Вахитов, Семчик

ZIP архив

Текст

Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов конструкциях манипуляторов,Цель изобретения - повышение точ 5ности позиционирования и надежностиза счет уменьшения числа подвижныхзвеньев,На фиг,1 показана схема исполни-;:тельного устройства манипулятора; 1 Она фиг,2 - разрез А-А на фиг,1Исполнительное устройство манипулятора содержит основание (не показано),на котором установлены телескопичес"кие звенья 1-4 круглого сечения, кинематически связанные между собой идвигателем (не показан), закрепленным на основании,Один конец вапа 5 закреплен наторце телескопического звена 1, а 2 Одругой через шпонку 6 и шестерню 7,закрепленную на втулке 8, связан сзубчатым колесом 9, находящимся навинтовом валу 1 О, Последний закреплен на торце телескопического звена 252, причем шестерня 7 и зубчатое коле-со 9 зацепляются между собой,Гайка 11 закреплена на торце телескопического звена 2.Одна сторона вала 1 О закреплена на 3 Оторце телескопического звена 2, адругая через шпонку 12 и шестерню 13,закрепленную на втулке 4, связана сзубчатым колесом 15, находящимся навинтовом валу 16, последний закреплен на торце телескопического звена 3причем шестерня 13 и зубчатое колесо15 зацепляются между собой,Вал 10 и гайка 17, закрепленнаяна торце телескопического звена 3, 4 Ообразуют винтовую пару, причем направ-,ление резьбы вала 1 О и гайки 17 обратное направлению резьбы вала 5 и гайки 11,Вал 16 образует винтовую пару с 45гайкой 18, закрепленной на торце телескопического звена 4, Направлениерезьбы вала 16 и гайки 18 такое жекак и у вала 5 и гайки 11, .Исполнительное .устройство манипу 5лятора работает следующим образом,При переходе иэ исходного положения (фиг,1 при вращении вала 5 через гайку 11 происходит выдвижениетелескопического звена 2, При этомвап 5 передает вращение через шпонку 6 втулке 8 с закреппенной на нейшестерней 7, которая передает вращение на зубчатое колесо 9, приводящее во вращение вал 1 О, .который через гайку 17 перемещает телескопическое звено 3,Одновременно при вращении вала10 через шпонку 12 и шестерню 13,закрепленную на втулке .4, вращение передается на зубчатое колесо15, закрепленное на валу 16, которыйперемещает телескопическое звено 4относительно телескопического звена3 через гайку 18,Таким образом, при вращении вала5 происходит одновременное выдвижение звеньев 2,3 и 4, что приводит кувеличению общей длины устройства(фиг,2).Для возврата в исходное положениенеобходимо валу 5 сообщить обратноевращение При этом все элементы узловкинематической связи совершают движения, противоположные тем, которыеимели место при удлинении исполнительного устройства,формула изобретенияИсполнительное устройство манипулятора, содержащее основание, телескопические звенья с узлами их кине-:матической связи между собой и двига"тель, установленный на основании,о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, сцелью повышения точности позиционирования и надежности за счет уменьшениячисла подвижных звеньев, узлы кинематической связи телескопических звеньев выполнены каждый в виде зацепляю-.щихся между собой .ведущего и ведомого зубчатых колес и пары винт-гайка,причем гайка жестко связана с телескопическим звеном, а винт - с ведущим колесом и выполнен с цилиндрическим безрезьбовым участком, на котором подвижно установлено ведущеезубчатое колесо последующего телескопического звена,

Смотреть

Заявка

4467192, 29.07.1988

ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ А-7070

ВАХИТОВ МАРАТ ФАРИТОВИЧ, СЕМЧИК ЮРИЙ ПЕТРОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительное, манипулятора

Опубликовано: 23.04.1990

Код ссылки

<a href="https://patents.su/3-1558660-ispolnitelnoe-ustrojjstvo-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Исполнительное устройство манипулятора</a>

Похожие патенты