Исполнительное устройство манипулятора

1569219 Изобретение относится к манипуляторам для механизации производственных процессов, содержащих подъемно- транспортные операции, а именно к исполнительным устройствам манипуля 5 торов.Целью изобретения является повышение грузоподъемности за счет повышения жесткости зубчатых колес.На фиг. 1 изображено исполнительное устройство манипулятора, общий Ьид; на фиг. 2 - вид А на фиг, 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 1,Исполнительное устройство манипулятора содержит основание 1, шарнирно связанные с ним входную пару звеньев 2 и разъемный корпус 3, образующие шарнирный параллелограмм, Вал 4, .скрепленный с. одним из звеньев 2 входной пары, предназначен для подсоединения приводного двигателя (не показан) . В разъемном корпусе 3 размещен механизм перемещения звеньев, выполненный в виде четырех одинаковых блоков зубчатых колес, каждый из которых включает правое 5 и левое 6 косозубые кол;са, установленные на одном валу, например, посредством шпонок. Все правые 5 и все левые 6 зубчатые колеса находятся в зацеплении одно с другим. Механизм перемещения звеньев снабжен механизмом компенсации зазоров в зубчатом зацеплении, выполненным в виде пружин 7, установленных попарно соответственно в четных (во втором и четвертом) блоках зубчатых колес между торцами правого 5 и левого 6 зубчатых колес, а в нечетных (первом40 и третьем) блоках - между внутренней поверхностью разъемного корпуса 3 и правым зубчатым колесом 5 и между внутренней поверхностью разъемного корпуса 3 и левым зубчатым колесом 6,45 Для улучшения условий работы пружин 7 введены кольца 8 из антифрикционного материала. Первый и третий блоки зубчатых колес посредством их валов связаны со звеньями 2 входной пары шарнирного параллелограмма, а второй и четвертый блоки связан со звеньями 9 выходной пары, которые связаны с выходным звеном 10, например захватным органом, и образуют второй шар " нирный параллелограмм. 55Устройство работает следующим образом. При повороте вала 4 от приводного двигателя вращаются в ту же сторону .-енья 2 входной пары шарнирного пар,ллелограмма, а вместе с ними - п-.рвый и третий блоки зубчатых колес1 г, 3), второй и четвертый блоки зу .;атых колес вращаются в противо- полы.ную сторону, что приводит к вращению звеньев 9 выходного эве 10. При этом зубчатые колеса, , а положенные на смежных валах, причтельно прижимаются пружинами 7 таким образом, что их пары, установленные на одном валу, стремятся развернуться в противоположные стороны. Это обеспечивает постоянный контакт зубьев, ликвидацию зазоров, а также компенсацию износа.Благодаря применению косозубых зубчатых колес и ликвидации пазов в их ступицах существенно возрастает нагрузочная способность конструкции,Формула иэ обретения Исполнительное устройство манипулятора, содержащее звенья соединенные в виде шарнирного параллелограмма, причем входная пара звеньевсвязана с основанием и разъемным корпусом, а выходная пара звеньев - с разъемным корпусом и захватным органом и механизмом перемещения звеньев, размещенным в разъемном корпусе и включающим четыре блока зубчатых колес, каждый :э которых выполнен в виде двух з.дчатых колес, установленных на одном валу и находящихся в зацеплении с соответствующими зубчатыми колесами соседних блоков, а также механизм компенсации зазоров в зубчатомсоединении, имеющий пружины, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повьппения грузоподъемности за счет повьппения жесткости зубчатых колес, зубчатые колеса каждого блока зубчатых колес выполнены косозубыми, а пружины механизма компенсации зазоров в зубчатом соединении установлены попарно соответственно в четных блоках между торцами зубчатых колес, а в нечетных блоках - между внутренней стенкой разъемного корпуса и торцом каждого зубчатого колеса, причем усилия пружин одинаковы и превьппают осевые нагрузки в зацеплении.1569219 Составитель А,Ширктор О,Юрковецкая Техред М.Дидик ев Корректор М,Кучерявая Заказ 1419 Тираж 684 ПодписноеНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 оизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гага 101