Манипулятор

20 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано вконструкциях роботов и манипуляторов.Целью изобретения является упро 51 цение конструкции уменьшение массыгабаритов манипулятораНа фиг, 1 изображена кинематичес"Кая схема привода звеньев манипулятора; на фиг, 2 - привод одного звеиа, разрез.Манипулятор содержит звенья 1, 2промежуточное, звено 3 Внутри звенапо его оси установлен привод отноительного перемещения звеньев, 15ключающий двигатель 4, имеющий дваыходных вала 5 и 6, на которых подвижно в осевом направлении установ 1 ены ведущие диски 7 и 8 электромагнитных фрикционных муфт, при этомосевое перемещение ведущих дисковроисходит под действием электромагтов, катушки 9 и 10 которых уста овлены в ярмах 11 и 12, и под дей,ствием пружин 13.и 14 . В ярмах 11 и . 2512 установлены катушки 15 и 16 электромагнитов тормозов, а якоря 17и 18, соединенные с звеном 3, перемещаются под действием электромагниЪ,тов и пружин 19 и 20. На ведомых дисках 21 и 22 муфт, установленных навалах ведущих конических колес 23и 24, закреплены фрикционные накладки 25 и 26 этих муфт и фрикционныенакладки 27 и 28 тормозов. Ведущиеконические колеса 23 и 24 находятсяв зацеплении е ведомыми коническими. Колесами 29 и 30 соответственно. Навалах 31 и 32 соответствующих ведомыхконических колес 29 и 30 установлены 40по два волнообразователя 33 и 34,Гибкие колеса 35 и 36 при помощимуфтового зубчатого соединения связаны со звеном 3, а жесткие зубчатыеколеса 37 и 38, находящиеся в зацепленин с гибкими колесами 35 и 36, соответственно жестко связаны со звеньями 1 и 2,Манипулятор работает следующимобразом,50При работе двигателя 4 могут пово-рачиваться оба звена или одно изних, В неработающем манипулятореприобесточенных катушках 15 и 9,установленных в ярме 11, якорь 17,соединенный подвижным шпицевым соединением со звеном 3, прижат под действием пружин 19 к фрикционной тормозной накладке 27, закрепленной нао диске 21, который жестко связан с валом ведущего конического колеса 23, затормаживая последний. К диску, на котором закреплена фрикционная накладка 25, прижат пружиной 13 ведущий диск 7 муфты, установленный подвижно на шлицах вала 5 электродвигателя 4. Для приведения в работу шарнира подается питание на катушку 15 тормоза и под действием электромагнитных сил якоря 17, сжимая пружины 19,) перемещается по шпицам звена 3 и прижимается к ярму 11, растормаживая диск 21. Вращение от вала 5 двигателя 4 через ведущий диск 7 передается диску 21 и ведущему коническому колесу 23, находящемуся в зацеплении с ведомым коническим колесом 29 Вращение от колеса 29 передается валу 3 1 и закрепленным на нем волнообразователям 33, которые, передавая волну деформации гибкому колесу 35, связанному со звеном 3 при помощи шлицевого соединения, поворачивают находящиеся в зацеплении с гибким колесом жесткие колеса 37 и звено 1, жестко связанное с ними.При подаче питания на катушку 9 муфты электромагнитные силы перемещают ведущий диск 7 муфты сцепления по шпицам вала 5, сжимая пружину 13, ведущий диск перемещается на величину, меньшую величины зазора между ярмом и .прижатым к диску 21 диском 7, поэтому между диском 7 и ярмом 11 имеется зазор, позволяющий вращаться валу двигателя, Передача вращения - - ведущему коническому колесу 23 прекращается, но под действием сил, приложенных к звену 1, например под действием сил тяжести, последнее может поворачиваться, так как и волновые зубчатые передачи, так и конические передачи обратимы, то диск 21 будет вращаться, Для затормаживамя диска 21 прекращается подача питания к катушке 15 тормоза и под действием пружин 19 якорь 17 прижимается к диску 21, затормаживая последнийПоворот другого звена происходит таким же образом, кроме работы волновой передачи Если в первом случае гибкое колесо 35 является остановленным звеном волновой передачи, связанным со звеном 3, ведущим.по отношению к звену 1, являющемуся ведомым, то во втором гибкое колесо 36 является подвижным, так как оно связано16 иг Составитель Ф.МайоровТехред Л,Олийнык . Корректор Т. Палий актор о Производственно-издательский комбинат "Патент", г,ужгород, у гарина, 1 О со звеном 3, которое по отношению. к звену 2 является ведомым, а жесткие колеса 38, жестко связанные сведущим звеном 2, т,е. при вращениивала б это вращение через муфту передается расторможенному диску 22,ведущему коническому колесу 24, ведомому коническому колесу 30, далеечерез вал 32 и волнообразователи 34гибкому колесу 36, которое поворачивается относительно неподвижных жестких колес 38, вызывая поворот звена3 относительно звена 2,При одновременной подаче питанияна тормозные катушки 15 и 16 и сохранении муфтового фрикционного сцепления в обоих шарнирах оба звена привращении вала двигателя будут пово.-рачиваться одновременно. Формула и з обр ет ения1. Манипулятор, содержащий расположенные последовательно звенья с Заказ 3802 Тираж 683ВНК 1 ПИ Государственного комитета по из113035, Москва, Ж,11726 6приводами их относительного перемещения, каждый из которых включаетэлектродвигатель, вал которого связан с ведущими дисками электромагнитных фрикционных муфт, ведомые диски которых через механические передачи связаны с соответствующими смежными звеньям, и электромагнитныетормоза этих звеньев, о т л и ч а -ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции и улучшения массогабаритных показателей, обмотки каждой электромагнитной муфты и электромагнитного тормоза расположены коаксиально в одной плоскости и якорьтормоза .охватывает ведущий диск муфты, а ведомый диск муфты установленс возможностью взаимодействия с яко 20 рем тормоза,Ф2, Манипулятор по и. 1, о т л и - ,;ч а ю щ и й с я тем, что обмоткимуфты и тормоза расположены на общемдля них ярме,25 етениям и открытиям при ГКНТ СССушская наб., д. 4/5