Устройство для циклового программного управления манипулятором

011 5957 О 5 Ооизэ Советскик Социалистических Республик(45) Дата опубликования опцсдцця 04.03.78 Совета Министров ССС по делам изобретений 53) УДК 621-503.5(71) Заявите,) 11 роектно технологическое и конструкторское Оюпо автоматических манипуляторов с программным управлением с опытно. производственной базойЙСТВО ДЛЯ Ц,НКЛОВОГО 6 РО 1 РАИЧНОГОУП РА ВЛ Е Н ИЯ МАН И П УЛЯ ТО РОЛИ(5 4) сится кано в уторами Изобретение отца автоматике и мокет быть использов стройствах для управления маципуля разлц ного назначения.Известно цикловое устройство программного управления 11, которое содержит блок памяти, программно-задающий блок, блок сдвигающих регистров, схемы И, ИЛИ, блок выходных сигналов. Это устройство, решая задачу программного управления промышленным оборудованием, является достаточно сложным в организации блока памяти и программно- задающего блока.Известно также наиболее близкое по технической сущности к изобретению устройство для циклового программного управления манипулятором 12, содержащее шифратор, блок сдвигающих регистров, элемент И и последоватсльно соединенные дешифратор, блок триггеров и формирователь выходных сигналов.Недостаток такого устройства состоит в его сложности ввиду значительного объема сдвигающих рсгистров, число которых прямо пропорционально количеству программируемых команд ц числу шагов программы. Отсутствие возможности занссецця программы от внешних устройств, в том числе и от управляющих вычцслительцых машин, ограничивает функццоцальные возможности устройства. Кромеэтого. отсутствует контроль выполнения отраодтывдемых команд.Цель изобретения - упрощение устройства.5 Это достигается тем, что в устройство введены первьш ц второй элементы ИЛИ, причем первый вход второго элемента ИЛИ черезэлсмсцт И подключен к выходу блока триггеров, второй вход - к выходу дешифратора, а10 выход через блок сдвцгающцх регистров - кпервому входу первого элемента ИЛИ, второйвход которого соединен с выходом шифратора, а выход - с входамц дешцфратора и блокасдвцгающих регистров,15 11 а чертеже представлена структурная схема предлагаемого устройства.Устройство содержит шифратор 1, первыйэлемент ИЛИ 2, блок 3 сдвцгающих регистров, дешифратор 4, блок 5 триггеров, форми 20 роватсль 6 выходных сигналов, элемент И 7,второй элемент 11 Л 11 8.Работает устройство следующим образом.Сигналы команд в порядке цх выполценцяв цикле поступают ца вход шифратора 1, в25 котором оцц кодируются, ц далее через элемент ИЛ 11 2 цд вход блока 3 сдвигающихрегистров, гдс осп 1 сствл ются запись и запоминание кодов команд в порядке цх поступления, Прц работе устройства происходят счи505705 аказ 32,10 Изд. (в 24411 ПО Государственного ко(иСССР ио делам изойр1 3035, (1 осква, )1(-35, 1 Тира)к 1047 Подгьиси тета Совета Министров стений и открытий аушская иаб., д. 45 1 ииоГрай 35) и. С.яиуиоВа,тыва пие коДОВ комап;1, с ВыхОДЯ 010 к(2 3 сДВП- гающцх регистров ц подача цх чсосз элемент И 1 И 2 па вхо( Олока 3 сд)3 П 12 к)цих рсгцстров ц ца вход дешцфратора 4, в котором цро- цсхОДП Дсп 1 цфрс(П 5 ИОДОВ Получсццыс си 1- 5 палы записываются в блоке 5 триггеров и далее через формирователь 6 выходных сиг:алов поступают ца выход устройсгва.На вход элемента И 7 подаются сигналы От Дат и ко 3 Отр а 00(и ком 2 цд( 2 па ДруГОЙ 1 с) вход элемента И 7 поступают сигналы с выхода блока 5 триггеров. При цх совпадении на выходе элемента И выраоать".вастся спгцал, котор 1.й через элемент ИЛИ 8 попадает п 2 упраВляющпй ВХОД О,10 ка 3 сДВиГ 210 П 1 их 15 регистров. В результате происходит сдвиг ипформапии ца один шаг. 11 а вход элсмецта ИЛИ 2 одаес след; Ощая комада, которая отрабатывается в устройстве ацалогцп 10.При цсобходцмостц одцовремсццо вырабо тять Несколько коя 1 д с 013 мсстцо с кода)1 П СОВМСЩЕПНЫХ КОМ 2 ЦД 32 ЦИСЫВают СЦГ 12 ЛЫ совмещения в виде сдцццчцых сигналов в один из регистров блока 3. В этом слу)ае сцг 11 алы совмещения с выхода блока 3 сдвигающих 25 регистров через элемент ИЛИ 2, деш 1 фратор 4 проходят на вход элемецта ИЛИ 8 и далее ца управляющий вход блока 3 сдвцгающих регистров. В результате происходят сдвиги регистров и в блок 5 триггеров поступают 30 команды, которые выполняются одновременно,Введение указациых блоков и связей позволяет зпачительцо сократить объем ооорудовация устройства. Для оргацпзацпи программы 130 команд и 30 шагов программы) в пред лагаемом устройстве потребуется ориентировочно 5 Х 30=150 триггеров па сдвцгающие 1)с(Гцс Г 5):1,ак как д;)цОс)Пс, О ко.15 Пд МО(кс01111 ПРсдсч)влс)(О Д:Оц)ц)м .151 тц 1)2 з)ЯДцым 1(Одо)1. 11 с 1 Ользо 3 апцс кОдцровац 10 Пцформаццц В устройстве дас.т 30;3)Ожцость ВГодцтьр О Г р а (м му О ф, 11) в В. 51 о и ц х В ы ч(и сл 1 ГГ ел ь ц ы х1;розс этого, чалцчие с)лока тригге)ОВ ц элсмсцто ИЛИ обссцсиваст 130 змо)к- ЦОСТЬ ОД 01 РСМС:1 ЦО 0 3 К,;Ю:1 СЦЦЯ ЦЕООХОДИМО ко)Пчсст 31 кс)(м(5.; аанже позво,1 яет Осуцсствл)гг переход к сгеду)ощему шагу программы только послс окончания выполцсцця команд предыдущего шага. с 1)ор мул а цзобрстеция УстроСтво д,я пикс 013 ого программного упра)3;сипя мацццул 510 ром, сосржап 1 се шифр 2- тор, о)ок сд)3 игающих сгистро 3, элемент И и последовательно соедже ные дешифратор, олок триТеро ц формцроватсль выходных сигцалоь, о т л и ч а юсц с с с я тсм, что, с це,ьО упроц(спця уст 1)ойст 132( ОПО содер;(кит пе 1)- Вый ц второй элсмсп 1 ь 1 ИИ, Грцче) перВыЙ вход второго эгСмспта ИЛИ через эле.еит И )одкл)очсц к выходу блока триггеров, второй вход - к выходу дсшифратора, а выход через О,ок сдвигающцх регистров цодк 5 почеи к перВому входуервого э)С.с(та ИЛИ, второй вход которого сосдшцц с выходом шифратора, а выход - с входами дс)пцфратора и блока сдцгаю)ццх регистров,Исто шпки информации,црииятые во вп 51 мапце при экспертизе1. Лвторское свидетельство СССР%472332, кл. 6 05 В 19/02, 1973.2, Лл)торское сзидетельство СССР М 477396, кл. С) 05 В 19/08, 1973. Составитель В. Катасонов Редактор И. Грузова Техреду А, Камышников 1 Соррскторь): Л, Брахнина и Л. Денискина