Устройство для программного управления ковочным прессом с манипулятором

Союз Советских Социалистических РеспубликГасударственные комитет Совета Министров СССР по делам изооретений и открытий.74, Бюллетень4 убликовано 05 ата опубликования описания 25.04,7 С, Микадзе, Р. Д, К В, Элиозашвили, Г. АО, К авадзе, С, К, Джангавадзе Татевосян, Г. Г. Блиадзе Г. Эсаиашвили(71) Заявитель Тбилисский научно-исследовательский институт прибавтоматизации ения и средс(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕН КОВОЧНЫМ ПРЕССОМ С МАНИПУЛЯТОРОМк области авто:предназначено ройств являие и низка ое быстродеиботы. Изобретени яихм чность оситсения матического упра для использования темах программно прессами, оборуи го управления ковочными дованными манипулятора ля Известны устройства для программного управления прессом с манипулятором, содержащие блок съема информации с датчиков, блок синхроимпульсов, соединенный с арифметическим блоком, блоком считывания адресов, а также блоками анализа, формирова нпя адресов и записи адресов, соответствующие входы которых подключены к блоку управления, связанному с арифметическим блоком, пультом управления и фотосчитывающим блоком, один выход которого через блок контроля на нечетность подключен к блоку сигнализации и индикации, а второй через блок анализа и блок формирования чисел - к магнитному оперативному заломи нающему устройству (МОЗУ), которое связано с арифметическим блоком и блоками записи и считывания адресов, и блок воздействия на приводы. Недостатками этих Отличие описываемого устройства состо, ит в том, что оно содержит блок отработки перемещений пресса, блок поворота манипулятора, блок отработки вертикальных перемещений манипулятора, блок отработки предельных перемещений манипулятора, блок управления приводами хобота манипулятора, блок упра ления приводами манипулятора и блок управления приводами пресса, К соответствующим входам блоков отработки перемещений пресса, поворота манипулятора, отработки вер тикальных перемещений манипулятора и отработки продольных перемещений манипутора подключены выходы блока съема информации с датчиков, МОЗУ, блока управления, блока синхроимпульсов и арифметического блока, а к выходам - блок сигнализации и индикации и арифметический блок. Входы блоков управления приводами хобота манипулятора, управления приводами манипулятора и управления прнводамп 25 пресса соединены соответственно с блокаФ3ми поворота манипулятора и отработки вертикальных перемещений манипулятора, блоком отработки продольных перемешенийманипулятора и блоколс отработки перемещений пресса, а выходы подключены к блоку воздействия на приводы.Это позволяет повысить точность и надежность работы устройства.На чертеже показана блок-схема описываемого устройства,Устройство содержит блок съема информации с датчиков 1; блок отработки перемешений пресса 2; блок поворота (хобота) манипулятора 3; блок отработки вертикальных перемещений (хобота) манипулятора 4; блок отработки продольных перемещений маЪипулятора 5; блок синхроимпульсов 6; блок управления 7;. МОЗУ 8; арифметический блок 9; блок управления приводами хобота манипулятора 10; блок управления приводами манипулятофа 1 1; блокуправления приводами пресса 12; блок воздействия на приводы 13; фотосчитываюшийблок 14; блок анализа 15; блок формирования адреса 16; блок записи адресов 17;блок формирования адреса 18; блок контроля 19; блок сигнализации и индикации 20,блок считывания адресов 21 и пульт управления 22,Устройство работает следующим образом,Леред началом работы гидропресс с манипулятором вручную устанавливают в нулевое положение (положение "боек на боек",манипулятор подведен к прессу). На пульте22 нажимают кнопку пускфд включающуювсе устройство. При этом программа нездцгускается, Затем вручную устанавливаютпоковку. По установки ковки на пульте на-жнлсают кнопку "работа".Устройство начинает работу с запускаперфоленты.Програл 1 ма на перфоленте записана вследующей последовательности: начало програлсмы, номер кадра, функции по последовательности и адреса координат. За каждым адресолс следует числовая инфорл 1 ация.С перфоленты информация, относягцаяся кпервому кадру, поступает в блок анализаЛ 5, а вся числовая информация - в блокформирования адресов 18, Вся информацияз функциях поступает в блок формированияадресов 1 6 и после формирования - в блоксчитывания адресов 21, Сигнал об окончании считывании кадра поступает в блокуправления 7, что является сигналом о начале отработки кадра,Обработанная таким образом информация, входяшая в один кадр, записываетсяв фиксированные ячейки МОЗУ 8.МОЗУ 8 разделено на две части, что5 дает возможность одновременно записыватьследующий кадр и обрабатывать предыдуший.По окончании записи одного кадра дается команда блоку управления 7 о начале1 О отработки записанного кадра.В блоке формирования адресов 16 вы, рабатываются адреса функции, с помощьюкоторых задается режим процесса ковкипо синхроимпульсам, выработанным в бло 15 ке синхроимпульсов 6, и начинается отработка исходных данных в арифметическомблоке 9 по получении информации от датчиков,Информация о состоянии пресса и мани 20 пулятора от датчиков, установленных непосредственно на этих агрегатах, через блоксъема информации 1 поступает в блоки 25, и затем после предварительной переработки - в арифметический блок 9.25 В блоке 9 выполняются операции сложения, вычитании, умножения, сдвига и другиелогические операции, реализующие алгоритмуправления прессом и манипулятором, Длясинхронной работы пресса и манипулятора30 управление прессом и менипулятором совмещено таким образом, что за период поднятияи опускания пресса манипулятор завершаетвсе операции подготовки к жиму,Информация, переработанная в блоке 9,35 поступает в блоки 2-5,после переработкив которых передается в виде команд в блоки управления приводами манипулятора,хобота и пресса (11, 10, 12), На основепереданных данных в этих блоках выраба 40, тываются воздействуюгпие сигналы, которыепередаются в блок 13. Предмет изобретения45Устройство для программного управления ковочным прессом с манипуляторол, содержагцее блок съема информации с датчиков, блок синхроимпульсов, соединенный с арифметическим блоком, блоком считывания адресов, а также блоками анализа, формирования адресов и записи адресов, соответствуюгцие входы которых подключены к блоку управления, связанному с арйфлсетическим блоком, пультом управления и фотосчитываюгцим блоколс, один выход которого через блок контроля на нечетнос;ть подклю5чен к блоку сигнализации и индикации, а второй через блок анализа и блок формирования чисел - к магнитному оперативному запоминающему устройству, которое связано с арифметическим блоком и блоками записи и считывания адресов, и блок воздей-, ствия на приводы, о т л и ч а ю ш е е с я тем, что, с целью повыщения быстродействия и точности работы, оно содержит блок отработки перемещений пресса, блок поворота манипулятора, блок отработки вертикаль ных перемещений манипулятора, блок отработки продольных перемещений манипулятора, блок управления приводами хобота манипулятора, блок управления приводами пресса; причем к соответствующим входам блоков отработки перемещений пресса, по ворота манипулятора, отработки вертикальных перемещений манипулятора и отработки продольных перемещений манипулятора подключены выходы блока съема информации с датчиков, магнитного оперативного .запоминающего устройства, блока управления, блока синхроимпульсов и арифметиче,ского блока, а к выходам - блок сигнализации и индикации и арифметический блок;входы блоков управления приводами хоботаманипулятора, управления приводами манипулятора и управления приводами пресса соединены соответственно с блоками поворо - та манипулятора и отработки вертикальных перемещений манипулятора, блоком отработки продольных перемещений манипулятора и блоком отработки перемещений пресса, а выходы подключены к блоку воздействия на приводы,