Устройство для совмещенного управления молотом и манипулятором

Союз Соеетскик Социалистическик РеспубликГ,тиссос"Зависимое от а идетельств 9 д,828745/25-27) аявлено 03,1 Ч.196 вкиприсоединением з ПК В иоритет Комитет ло делатл зсбретений и открытий ори Совете Министров СССР(621.974+ 621,7,077- 514 (088.8) УД публиковано 28,1.1966. БюллетеньДата опубликования описания 6.1 Ч.1 Авторы изобретенР. П, Мельман, Н. К. Киреев, Л. Г. Притуляк, Н, А. Тулин,Я. Силаев, П. Т. Ефименко, И, И, Брусникин и А. ф. Зиновьев Заявител ТРОЙСТВО ДЛЯ СОВМЕЩЕННОГО УПРАВЛЕ МОЛОТОМ И МАНИПУЛЯТОРОМ 4. Для оложеЧисло тся пев й кокриво шипом ределенное п ключатель б.я регулируе Тягой 8 пра с кривошипо иса качается асажен диск с кривошипа в опит конечный выэлектродвигателерез реостат 7. ы 9 соединен последнего кул дуктора н установки ние служ оборотов далью б нец кули вращении оси А. ы У 1 размаха чере15 перемещает к Известны устройства для совмещенного управления молотом и манипулятором, включающие привод, узел кулисы и пневмоусилители.Предлагаемое устройство для совмещенного управления молотом и манипулятором отличается от известных тем, что па пульте управления установлена рукоятка управления молотом, имеющая две степени свободы и взаимодействующая посредством рычагов, тяг 10 и пневмоусилителей с золотником молота. Рукоятка смонтирована на одном пульте с устройством управления манипулятором.Устройство отличается также и тем, что рукоятка управления манипулятором может иметь четыре степени свободы, соответственно которым расположены восемь кнопочных выключателей, попарно управляющих четырьмя двигателями манипулятора.Такое выполнение устройства улучшает 20 условия работы и увеличивает производительность труда.На фиг. 1 представлена схема полуавтоматического управления ковочным молотом; на фиг. 2 - рукоятка управления манипулято ром.Электродвигатель 1 постоянного тока соединен посредством муфты с редуктором 2, на входном валу которого установлен электромагнитный тормоз 3. На выходном валу ре Пневмоусилитель 10 и 1 з тяги 12, 13 и рычаги 14, а- мень 1 б в кулисе 9.Пневмоусилитель 17 и 18 смещения перемещает вправо или влево верхний конец коромысла 19, вызывая тем самым смещение рычага 20. Величина и направление перемещения верхнего конца коромысла задаются положением средней точки коромысла 21, связанного с рукояткой 22, которая может качаться вверх в вн и поворачиваться вокруг своей оси вправо или влево.Качанием рукоятки вверх в вн управляют пневмоусилителем размаха, вызывая перемещение камня 1 б в кулисе 9. При опускании рукоятки камень перемещается вправо, при подъеме рукоятки - движется влево.Поворачивая рукоятку 22 управляют пневмоусплителем смещения. При повороте рукоятки по часовой стрелке верхний конец коромысла 19 перемещается вправо, при повороте ее против часовой стрелки - влево.3При помощи тяг 23 и 24 и рычага 20 устройство присоединяется к системе управления ковочного молота. Рычаг 20 приваривается к рукоятке 25 ручного управления молотом,Стяжные гайки 26 и 27 служат для регулирования длины тяг при монтаже устройства.Для регулирования скорости срабатыванияпневмоусилителей, а также для устраненияавтоколебаний на пневмоусилителях предусмотрены дроссели 28.Работа устройстваОдиночные удары, Электродвигатель 1остановлен, и кривошип 4 занимает верхнееположение, Правый конец кулисы 9 также занимает верхнее положение. При опусканиирукоятки 22 камень 16 перемещается вправо,тяга 29 тянет рычаг 30 вверх, рычаг 31 черезтяги 23 и 24 рычаг 20 опускает рукоятку 25молота вниз, происходит удар молота, т. е.баба молота опускается,Если рукоятку 22 поднимать, го камень 16кулисы 9, двигаясь от оси А влево, переместит тягу 29 вниз, что вызывает подъем рукоятки 25 вверх - баба молота поднимается.Н е п р е р ы в н ы е у д а р ы, Ьаба молотарукояткой 22 опускается на поковку, затемрукоятка ставится в среднее положение. Приэтом камень кулисы должен находиться наоси А вращения кулисы,Включив электродвигатель 1, постепенноопускают рукоятку 22, камень 16 будет перемещаться вправо и начнет совместно с кулисой 9 качаться вверх в вн. Эти качаниячерез тяги 29, 23 и 24 и рычаги 30, 31 и 20передадутся на рукоятку 25 молога, и бабамолота будет совершать непрерывные удары,Размах ударов будет увеличиваться по мереопускания рукоятки 22 и передвжении камня16 все больше вправо,Частота ударов зависит от числа оборотовэлектродвигателя 1, которое независимо регулируется нажатием на педаль 6.Средняя линия удара бабы (т, е. моментпрохода золотником молота своего среднегоположения) регулируется поворотом рукоятки 22 вокруг своей оси. При повороте по часовой стрелке средняя линия удара поднимается (баба молота будет подниматься выше). При повороте рукоятки 22 против часовой стрелки средняя линия удара опускается, и удар бабы может осуществляться сприлипанием (т. е. баба молота при ударе не отскакивает от поковки, а некотороевремя осуществляет прижим заготовки).Для прекращения непрерывных ударов необходимо поставить рукоятку 22 в среднееположение (камень 16 должен находиться паоси А) и включить электродвгатель,Рукоятка 32 (см, фиг, 2) имеет четыре степени свободы: качание влево в впра, качние вверх в вн, перемещение вперед- в азад, поворот вокруг своей продольной осивправо - влево. 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 Свобода движения рукоятки обеспечивается шаровой опорой 33 и телескопическим соединением рукоятки 32 со стержнем 34.Соответственно четырем степеням свободы вокруг рукоятки 32 закреплены неподвижнок основанию (на фиг, не показано) восемь электрических контактных кнопок управления 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41, 42. При нажатии на кнопку, она замыкает контакт и дает команду на включение соответствующего двигателя манипулятора. По прекращении нажатия кнопка размыкает контакт, и двигатель останавливается. Кнопки расположены попарно. Каждая пара кнопок управляет одним двигателем манипулятора. Одна кнопка включает двигатель на правое вращение, а другая кнопка пары включает его на левое вращение,При перемещении рукоятки 32 вправо она нажимает через квадратную втулку 43, насакенную свободно, на кнопку 37 - манипулятор движется вперед; прн нажатии на кнопку 38 манипулятор движется назад (от молота).При подъеме рукоятки 32 вверх она через втулку 43 нажимает на кнопку 35 - хобот манипулятора поднимается; при нажатии на кнопку 36 - хобот опускается.При перемещении рукоятки 32 от себя она нажимает на кнопку 42 - хобот манипулятора перемещается вправо; при нажатии на кнопку 41 - хобот движется влево.При повороте рукоятки 32 вправо она нажимает на кнопку 39 - хобот манипулятора будет вращаться в правую сторону (по часовой стрелке); при нажатии на кнопку 40 - хобот манипулятора вращается против часовой стрелки,Допускается как раздельное, независимое включение отдельных двигателей, так и одновременное включение нескольких двигателей в любой комбинации и с любым направлением вращения их валов.Оператор правой рукой при помощи рукоятки 22 и правой ногой через педаль 6 управляет ковочным молотом, а левой рукой при помощи рукоятки 32 управляет ковочным манипулятором.Предмет изобретения1, Устройство для совмещенного управления молотом и манипулятором, включающее привод, узел кулисы и пневмоусилители, отличаОш,ееся тем, что, с целью улучшения условий работы и увеличения производительности труда, установлена рукоятка управления, имеющая две степени свободы, взаимодействующая посредством рычагов, тяг и пневмоусилителей с золотником молота и смонтированная па одном пульте с устройством управления манипулятором.2. Устройство по п. 1, отличиОи 1 ееся тем, что рукоятка управления манипулятором имеет четыре степени свободы, соответственно которьы распОЛОжепы восемь кнопочных вы. к;счатслей, попарно управляющпх четырьмя двигателями манипулятора.ипография, пр. Сапунова,Заказ ЦНИ 32/б Тираж 1800 Формат бум. 60 Х 90/, О ПИ Комитета по делам изобретений и открытийМосква, Цснтр, пр. Серова.и 3 ъем 0,35 изд. л. Подписно при Совете Министров СССР