Патенты с меткой «манипулятором»
Задающее устройство для дистанционного управления роботом манипулятором
Номер патента: 1516344
Опубликовано: 23.10.1989
Авторы: Бондаренко, Довбня, Скорина
МПК: B25J 13/02
Метки: дистанционного, задающее, манипулятором, роботом
...8, ксторые передают вращательное движение скобы 6 на ось поворота соответствующих задатчиков 9 регулируемой координаты в зависимости от направления смещения стержня 7. Передаточные числа мультипликаторов 8 выбираются таким образом, чтобы при максимальном отклонении стержня 7 в пазах скоб 6, которое раино примерноо75 , оси задатчиков 9 поворачивались на полный угол, Выходное напряжение Б задатчика 9, величина которого зависит от угла их поворота, поступает на блоки управления приводом робота, в результате чего обеспечивается перемещение рабочего органа робота по требуемой координате с соответствующей скоростью и в заданном направле" нии. При необходимости перемещения ра" бочего органа робота одновременно по двум координатам...
Устройство декопова для управления манипулятором
Номер патента: 1562128
Опубликовано: 07.05.1990
Автор: Декопов
МПК: B25J 13/00, B25J 9/00
Метки: декопова, манипулятором
...17.3, подготавливая к включению реле 24, и размыкает контакт 17.4, подготавливая квключению реле 30, при этом реле 30не отключается за счет разрядуи нанего конденсатора 36 через разрядныйрезистор 35. Реле 26, включившись,размыкает контакт 26.1, подготавливаяк включению реле 30, а реле 18 размыкает контакт 18.1, подготавливая квключению реле 17 и 25, замыкает контакты 18.2 и 18.6, разряжая конденсаторы 20 и 27 через Разрядный резистор22, размыкает контакт 18.3, отключаяреле 24, замыкает контакт 18.4, подготавливая к включению реле 30, и замыкает контакт 18.5, при этом реле 18самоблокируется. Реле 24, отключившись, размыкает контакты 24.1-24,3и замыкает контакт 24.4, при этомвключается электромагнит 11 гидрозолотника 12 и рабочий...
Устройство для управления манипулятором
Номер патента: 1565679
Опубликовано: 23.05.1990
Авторы: Березкин, Левшин, Суслов
МПК: B25J 13/00, B25J 3/00
Метки: манипулятором
...3 Г 1 од,ис гвисм у правляк)- ших си нагиВ с выхода интегратора 1, нсступаюгцих а первые входы суммато ров 7 и 2, э,ктроприво с 8 и электрогидроиривод 3 перемегцак)т соответственно задаюцийИсполнитсльный органы 5 и 12 со сксростьк, пропорциональной управляюцс му воздеис вию оператора на задающий си ан 12. Если при движении исполнительного орга 1;1 5 на него воздействует внс н яя н;: рузк, то вел янина этой нагрузки измсряетс я дат иком 6, ВыХОДНСй С.ИНсЛ КОТОРОГО КК" УИСГ На СУЬМатор 3, где сравнивсстсц 1 гнс)лом датцика ), Огвстствуксим у 1 равл 51 сцс во:действик) О;1 ератора , рс зульта) с этого на выход сумматора 13 формируется сигнал, пропорциональный сумме 1 естг нагр зка на иполнитльный орган 5 направ,сна В сторону двжснИ) и,и...
Задающее устройство для управления манипулятором
Номер патента: 1579772
Опубликовано: 23.07.1990
Авторы: Бойко, Жирнов, Лопаткин, Нацвин, Павлова, Тютчев
МПК: B25J 13/02, B25J 19/00
Метки: задающее, манипулятором
...операционном усилителе 21.Таким образом, перемещая рукоятку от 0 до 1 О (или прикладывая уси - лие от 0 до 25 Н) оператор проходит через несколько режимов работы устройства: 1 - эона нечувствительности,где оператор начинает "чувствовать" на" правление движения, участок "Оа" кривой зависимости выходного сигнала; П - режим микроперемешения (режим точного позиционирования рабочего инструмента), участок а-Ь кривой;111 - изометрический режим формирования команд управления (режим управления маршевой скоростью),участок Ь-с кривой зависимости выходного сигнала.При этом, если в начале обучения предпочитают работать или в середине участка а-Ь кривой зависимости выход" ного сигнала, те. в режиме микро- перемещения, или на участке Ь-с, т.е....
Устройство для управления дистанционным манипулятором
Номер патента: 1650427
Опубликовано: 23.05.1991
Авторы: Березкин, Гудков, Зензинов, Левшин
МПК: B25J 13/00
Метки: дистанционным, манипулятором
...полученной производной Овх,1, Если знаки Онх. и Оах.1 совпадают, то сигнал производной Овх.1 черезсумматор 6 блока 5, нормально замкнутыйкгноч 17 и сумматор 19 подается на интегратор 12, выходной сигнал которого отслеживается следящим приводом 14, т:е. угловоеположение звена -й степени подвижности)исполнительного органа 15 изменяется навеличину, пропорциональную значению силового воздействия оператора на задаюгций орган 1.Если абсолютная величина сигналаОБх.1 находится за пределами зоны нечувствительности блока 3, а знаки самоо сигналаОвх,1 и его производной разные, на выходелогического дифференциатора 8 сигнал отсутствует. Сигнал на выходе интегратора 12не меняется и не меняется угловое положение соответствующего звена...
Устройство для управления дистанционным манипулятором
Номер патента: 1650428
Опубликовано: 23.05.1991
Авторы: Березкин, Гудков, Левшин, Суслов
МПК: B25J 13/00
Метки: дистанционным, манипулятором
...механической связи и жесткости механической характеристики гидропривода 7 и более чем на один, два порядка превышает значение, определяемое выражением (1),В предельном случае, ко-да эти жесткости абсолютны, то даже при сколь малой скорости сближения звена исполнительного органа с обьектом типа "упор" моментная реакция при их соударении изменяется скачком.В режиме работы устройства со свободными объектами, когда выполняется условиеОМгп, (дмгп от бс оператор 15 воздействует на упругий элемент 2, угол закрутки которого замеряется датчиком 3 момента, и вырабатывается сигнал, пропорциональный силовому воздействию оператора 15, Зтот сигнал поступает на первый вход первого сумматора 4, На втором входе первого сумматора 4 сигнал отсутствует,...
Устройство управления манипулятором для съема паковок
Номер патента: 1650547
Опубликовано: 23.05.1991
Авторы: Коннов, Лиф, Сашкин, Юртаев
МПК: B65H 67/02
Метки: манипулятором, паковок, съема
...на -вход триггера 41, устанавливая его в единичное состояние,Сигнал с выхода триггера 41 поступает на вход блока 36, где через элемент И 66 и усилитель 70 отключает электромагнит 17 подачи патрона.При подаче патрона 7 в лоток 11 манипулятора вручную сигнал с датчика 23 пат 1650547рона устанавливает триггер 34 в единичное состояние, после чего сигнал, поступающий до этого с выхода блока 35 на вход блока 39 и иа Я-вход триггера 41, пропадает. При поступлении сигнал "Пуск" на й-вход триггера 41 этот триггер сбрасывается в нулевое состояние, Блок 36 включает электромагнит 17 подачи патрона, Блок 32.включает муфту 28 привода рабочих органов после чего рабочие органы манипулятора приводятся в движение. Сигнал с первого, выхода датчика 24...
Преобразователь положения с автоматическим манипулятором для преддоильной санитарной обработки вымени коров
Номер патента: 1667751
Опубликовано: 07.08.1991
Авторы: Алексеев, Патшин, Петров, Чернов, Шеповалов, Шугуров
МПК: A01J 7/00
Метки: автоматическим, вымени, коров, манипулятором, положения, преддоильной, санитарной
...манипулятором для преддоильной санитарной обработки вымени работает следующим образом,После выпуска коровы в роботизированный станок срабатывает преобразователь 21 регистрации появления коровы, по команде которого включаются в работу блок 35 коммутации, а затем воздухораспредели. тель 33, реле 38 времени цикла санобработки вымени, реле 47 времени цикга мойки и очистки и пневмоцилиндры 19 и 20 передних и задних прижимов 17 и 18 (фиг.4). Затем начинается процесс нахождения вымени упругим моющим элементом 22, для чего сигнал от 1-го логического блока 36 поступает в рабочие камры пневмоцилиндра 28, на шток 29 которого зубчатая рейка 30 поворачивает упругий моющий элемент 22 на 90 О, и пневмоцилиндра 31, который перемещает его. к...
Устройство для управления манипулятором
Номер патента: 1668128
Опубликовано: 07.08.1991
Авторы: Емельянов, Жарков, Исаков, Коровин, Семин, Сизиков
МПК: B25J 9/00
Метки: манипулятором
...выходы которого соели.ишы с вторыми вхолдли первого и второ О блоков уира илция соответственно, д также первый и второй сумматоры, от.иаои(наес я тем, что, с целью повышения линамической точноси, но лополнигельно чдержит четыре блока выделения молуля, гретий и четвертый сумматоры, послеловзльно соединенные первый нелинейный интгратор, первый блок умножения, третий сумматор и второй нелинейный интегратор, 45 д также последовательно подключенные тре.тий нелинейный интегратор, второй блок ) чцожения, шестой сумматор и четвертый нелинейный интегратор, выход которого соеди.нсц с первым входом объекта управления, 1 илключенного вторым входом к выходу вто рого нелинейного интегратора, третьим и четвсртым выходами - ссютветственно к первому и...
Устройство для управления манипулятором по вектору скорости
Номер патента: 1705803
Опубликовано: 15.01.1992
Авторы: Буданов, Гурфинкель, Казачков, Штильман
МПК: G05B 19/00
Метки: вектору, манипулятором, скорости
...входь 1 Р 1 и Р 2 с пульта поступают сигналы управления режимом работы устройства. При этом вход Р 1 (фиг.1) соеДинен с управляющим входом блока интеграторов 7, а вход Р 2 - с управляющим входом блока интеграторов 6, Логический вход Р 1 соединен также со входом эле 14 ентаНГ В, вьход кгторого гоедг; ппвымВходом элемента И 9, Вторс Вод элл Рн гл9 соединен с перпылл логич-: м вхпт п,р 2уСтрОйСтва, а ЕГО ВЫХОД СОЕ П ЛНЕН С уПравлчющими входами блоков коммутаторов 1. :Первый вход блока 2 и второй вход блока 1подключены к входу а), выхол блока,му.аторов , )Рл Рн гхопл ,лпМОГО проб)а)Ванля ;)ордина лхплблока комм;таторов 2; Входе 1 за аНачаЛЬНЫХ уСЛОВхй бЛОКЕ ЛНТгат,гВьход блока 3 прямого прэб)азовОРДИа Г СОДИНЕ С ПЕ)В.ЛИ В) ОДОМ;,ч,...
Устройство для управления манипулятором
Номер патента: 1717338
Опубликовано: 07.03.1992
МПК: B25J 13/00
Метки: манипулятором
...ЗЭДатЧИКа 1 ПОЛО- женил на СУмматоРе б. Если азад.22 эад, то на,выходе сумматора 6 существует сигнал,который нормируется вторым пороговым элементом 12 в сигнал, соответствующий логической единице, который инвертируется элементом НЕ 19. Таким образом, на обоих входах элемента ИГИ 20 сигнал отсутствует, следовательно; сигнал отсутствует и на выходе элемента ИЛИ 20, Второй коммутатор 8 коммутирует первый вход, СИГНаЛ На ВЫХОДЕ ИНтЕГРатОРа 18 7 эад.2 ЛИнейно возрастает, система, замкнутая по положению, его отрабатывает. Как только СтаНЕт азад.2=2 эад, На ВЫХОДЕ СУММатОРа 6 И на выходе второго порогового элемента 12 сигнал станет равным нулю. Тогда на выходе элемента НЕ 19 появится единица, которая через элемент ИЛИ 20 отключает второй...
Устройство для измерения массы погружаемого манипулятором груза
Номер патента: 1738750
Опубликовано: 07.06.1992
Авторы: Андреев, Бискупский, Воловиков, Почекутов, Фишер
МПК: B66C 13/16
Метки: груза, манипулятором, массы, погружаемого
...гидрозахвата с грузом,Устройство работает следующим образом,При подъеме рабочего оборудования 14 гидрозахват 10 с грузом воздействует на рабочую жидкость, находящуюся в полости, причем величина давления пропорциональна нагрузке 6, которую можно определить по формуле где Р - давление в дополнительной полости;Р - эффективная площадь дополнительной полости,В общем случае центр тяжести длинно- мерного груза находится на некотором расстоянии от оси симметрии гидрозахвата, в результате чего образуется изгибающий момент, разворачивающий захват с грузом в вертикальной полости на некоторый угол 10 15 20 25 30 35 а. Учитывая, что для правильного определения массы груза необходимо измерять не усилие 6, а величину 6 с помощью датчика...
Устройство для управления манипулятором
Номер патента: 1754437
Опубликовано: 15.08.1992
Авторы: Зементов, Казачинер, Кегелес, Крайзман, Матвеев, Некрасова, Орлов, Скоркин
МПК: B25J 13/00
Метки: манипулятором
...и соответственно пороговых . переключателями 30 и 31 соответственно.элементов 25 и 27 привода 11 поперечного При этом устанавливается величина зада- перемещения соединены с датчиками 12 и 5 ния ограниченного момента, соответствую скорости, а выходы этих пороговых эле- щего моментуперемещения йри холостом ментов соединены с первым и вторым вхо- . ходе (без заготовки) каждому из приводов.дами каждого из логических блоков 22 и 23., Включение устройства в рабочий цикл соответственно для каждото привода. За-: производится первым переключателем 9, датчики 20 и 21 сигналов каждого привода 10 замыкающим цепь 7, по которой вторым засоединены с входами вторьгх переключате-датчиком 29 задается усилие ограниченного лей 30 и 31 соответственно,...
Устройство управления манипулятором
Номер патента: 1781024
Опубликовано: 15.12.1992
Автор: Осипов
МПК: B25J 13/00, B25J 9/00
Метки: манипулятором
...9.Способ управления манипулятором состоит в следующем, управляющий сигнал, необходимый для выполнения перемещения ходовой балки манипулятора на величину 1 поступает на вход микропроцессора 2 отсистемы управления робота. В микропроцессоре 2 и цифроаналоговом преобразователе 3 формируются управляющие сигналы, которые через усилитель мощности 4 под 10 нипулятора, Кроме того; схват манипулято 55 ра может взять груз весом превышающим 15 20 25 30 35 40 45 аются на входы линейного двигателя 7, перемещающего ходовую балку 11 на соответствующую величину . Согласно блок-схеме сигнал обратной связи от датчика положения 8, передается на сравнение с управляющим сигналом цифроаналогового преобразователя 3, разность сигналов вновь поступает на...
Способ определения суммарной массы погружаемых манипулятором грузов
Номер патента: 1794863
Опубликовано: 15.02.1993
Автор: Воловиков
МПК: B66C 13/16
Метки: грузов, манипулятором, массы, погружаемых, суммарной
...усилия,действующего на шток гидроцилиндра рукояти, поэтому давление возрастает незначительно, а в области 1, где требуется 10создать большее давление, наблюдаетсязначительное увеличение скорости нарастания давления. Раскрытие челюстей захватаприводит к резкому падению давления впоршневой полости гидроцилиндра рукояти, Это отражено на диаграмме в интервале времени от Чдо 1 я,Исходя из типовых диаграмм изменения давления, можно выделить два моментавремени, характерных для рабочего процесса погрузочного манипулятора. Это моменты времени: т 4 - для штоковой полости и т 7- для поршневой, В эти моменты временипроисходит резкое возрастание либо падение давления. В эти моменты и необходимо 25производить замеры давления, Это можнообъяснить...
Цикловая система программного управления манипулятором
Номер патента: 1812100
Опубликовано: 30.04.1993
МПК: B25J 13/00, B25J 9/00
Метки: манипулятором, программного, цикловая
...частотой появляются прямоуголь- Во втором режиме работы на выходе ные импульсы,переключателя 12 изменяется логическийСчетчики 9 и 13 представляют собой уровень, в результате чего коммутатор 2 двоичные счетчики и могут быть выполнены, 50 блокируется от приема информации по пернапример, в качестве самостоятельных мик- вому информационному входу, но переклюросхем различных серий, например, чается на прием информации по вторымК 155 ИЕ 6. информационным входам, а дешифратор 10Дешифратор 10 выполнен, например, в начинает свою работу, периодически выдавите. самостоятельной схемы К 155 ИДЗ с инвая на каждый свой выход уровень логичеверсией выходных сигналов с помощью ло- ской единицы, тем самым разрешая гических элементов, а также может...
Способ управления манипулятором промышленного робота
Номер патента: 1815209
Опубликовано: 15.05.1993
Авторы: Герасимов, Курч, Филонов, Черкас
МПК: B25J 11/00, B25J 9/16
Метки: манипулятором, промышленного, робота
...симметрично о сительно оси Я. Полученный в результотражения график представляет собой управляющую силу звена 3,Аналогично определяют значения движущихся и реактивных сил и момент ов в соединении звеньев 2 и 1, определяют законы их изменения функции от пути. Для звена 2 (смфиг, 3) уравнения равновесия в векторной форме в неподвижной системе координат представляют в виде Учитывая, что Яз 2=-Вгз и Мз 2=-М 2 з, то(11) записывают в виде где В 12 -сила реакции в соединении звена2 со звеном 1; В 23 - находят из уравнения (7); 62 - сила тяжести звена 2; М 1 г - момент, действующий на звено 2со стороны звена 1: М 2 з - момент, действующий на звено 3со стороны звена 2, ходят из уравнения (8); Ми 2 - МОМЕНТ СИЛЫ ИНЕрцИИ ЗВЕНа 2,Миг=(Й 20 52 ЕЗ+УЧЗ...
Задающее устройство для дистанционного управления роботом манипулятором
Номер патента: 1825730
Опубликовано: 07.07.1993
Автор: Бондаренко
МПК: B25J 13/02
Метки: дистанционного, задающее, манипулятором, роботом
...исполнительного органа по трем координатам оператор с помощью рукоятки 1 отклоняет стержень 7 в заданном направлении. При этом скобы 6 поворачиваются на соответствующий угол. С концами скоб 6 через элементы зацепления (на фиг.1 не показаны) связаны мультипликаторы 8, которые передают вращательное движение скоб 6 на оси поворота соответствующих задатчиков 9 регулируемой координаты, При этом выходное напряжение Оу формируется двумя задатчиками 9 регулируемой координаты, а величины сигналов и их полярность зависят от угла отклонения стержня 7 и от места расположения этого стержня в плоскости заданного квадранта в направлении координат Х и У.Для одновременного перемещения исполнительного органа по третьей координате Л в требуемом направлении...
Устройство для управления дистанционным манипулятором
Номер патента: 1834795
Опубликовано: 15.08.1993
Авторы: Березкин, Городецкий, Ильиных, Кадилин
МПК: B25J 11/00, B25J 13/00
Метки: дистанционным, манипулятором
...на входе усилителя 1. Таким образом, при неподвижном выходном вале электропривода 6 исполнительный орган 12 перемещается на величину пропорциональную значению воздействия оператора на задающий 13 или нагрузки на исполнительный 12 органы, а при снятии воздействий исполнительный орган остается в неподвижном положении. соответствующем максимальному значению воздействия,При перемещении исполнительного органа 12 сигнал с датчика 4 угла исполнительного органа 12 поступает на пероыи вход 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 второго сумматора 5, на второй вход которого поступает сигнал с датчика угла 11 задающего органа, Разностный сигнал воздействует нв электропривод 6. Если значение разностного сигнала по абсолютной величине больше порога трогания...
Устройство для дистанционного управления манипулятором
Номер патента: 1839650
Опубликовано: 30.12.1993
Авторы: Бондаренко, Скорина
МПК: B25J 13/00
Метки: дистанционного, манипулятором
...направления движения рабочего органа робота, а с выхода дешифратора 15 на первые входы элементов И 17-20 поступает единичный сигнал, Тогда при необходимости вывода рабочего органа в заданную точку рабочей зоны робота или в заданную опорную точку программируемой траектории при обучении робота оператор осуществляет управление движением рабочего органа манипулятора 1 с выносного пульта 2, нажимая при этом на переключатели 3-8. В результате этого сигналы управления от блока питания через переключатели 3 - б выносного пульта 2 управления, элементы И 17 - 20 и последовательно соединенные нормально замкнутые контакты элементов 31 и 32 коммутации поступают на соответствующие входы блоков 21 и 22 управления приводами степеней...