Механизм управления ковочным манипулятором

О П И С А Н И Е 111 495135ИЗОБРЕТЕ Н ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик(01) .5. Кл. В 1 заявкис присоединеш Государстванныи комитет Совета Министров СССР 23) Приорите Опубликова 5,12,75. Бюллетень46 53) УДК 621.73.077(088.8) ао делам нзабретен и открытий описания 02.03.76 ата опубли ан 2) Авторы изобретен А. Х. Айзенштат, Я. М. Топопольский, В. М, КВ. П. Ходорковскии и М. А, Шихманесоюзный проектно-конструкторский институт свпроизводства озуб) Заявител чног 4) МЕХАНИЗМ УПРАВЛЕ ВОЧНЫМ МАИИУЛЯТОРОМ Изобретение относится к области обработки металлов давлением, а именно к механизмам управления ковочными манипуляторами, имеющими регулируемыс скорости перемещения манипуляртора и вращения его хобота.Известны механизмы управления ковошым манипулятором, содержапПе неподвижный корпус со смонтированными в ис.; ддт иками направления и скорости псрсмещсп;я манипулятора, направленя и скорости Врдщеп 151 подъема и опускания хобота манипулятора, д также рукоятку управления с расположенным в ней стержнем, кинематически связанным с датчиком подъема и опускания:(оботд ма:п- пулятора. В известных механизмах датчики установлены на рукоятке упрдвлсция, что уменьшает надежность управления хаицпулятором В сВязи с изломом прОВОдки, сВязыВдющей датчики с аппаратурой управления. С целью повышения надежности управления манипулятором в предлагаемом механизме датчики закреплены на корпусе неподвижно, а рукоятка управления снаб 5 кец шаровым наконечником, смоцтировашым в размещенном в корпусе вилкообразпом рычаге, кинематически связанном с датчиком направления скорости вращения хобота манипулятора. Стержень рукоятки управления соединен на выходе из рукоятки с гибким валом, нд конце которого располокены лепестки, вздимодействующие с ддтчикахп. вПОДЬСМД И О:1 УСКДПИЯ ХОНа чертеже иокдздццизм.5 В корпусе 1 с возможностью поворота установлен вал 2, кинемдтичсскои цепьо 3 связаниьп с Оспо Оесконтдктного ддтч.к;1 -1 иди 1 заВлси;я:1 скорости;срсмсщсция манипулятора,укрепленного в корпусе, 1-1 д валуимеется10 ось 5, нд которой зп(рсплсп с возмоКцост 10идклоп;1 рукоятк; 6 упрдвлспи 51. НП 5 кппй конец рк 0511 ни пРВ,ения вмонтирован В ш 1 розой наконечник /, контактируоции со стенками вилки 8 рычага 9, и связан кинсмдтпчс 15 ско;"1 цепью 10 с бескоитКтным Датпи(оз 11направления и скорости вращения хобота манипулятора, здкрепленным ца корпусе 1. Внутри рукоятки 6 расположен стержень 12, соединенный иа выходе с гибким валом 13, ца каи 20 цс которого 1:5 естся лепесток 14. Для взаимодействия с лепестком 14 на корпусе здкрсилсиы датчики 15 включения механизмов польемд и опускания хобота мднипуляторд.Устройство работает следующим образом.25 При нсобходпмости изменеция скорости инаправления передвижения х;дципулятора рукоятку 6 передвигают в напрВлении, перпендп(уляпном В;лу 2, при зтом Ось дтчи(д 4,кипедтесин связанная с валок, повордч 11 ЗО вдстся цд угол, пропорциоцальцьш углу иоворотд вала,При необходимости осуществления вращения хобота в ту или иную сторону с требуемой скоростью, рукоятку передвигают относительно оси 5, при этом шаровой наконечник 7 поворачивает рычаг 9 на угол, пропорциональный углу поворота рукоятки. Соответственно поворачивается ось датчика 11, задающего направление и скорость вращения хобота манипулятора,При необходимости подъема или опускания переднего конца хобота поворачивают в необходимую сторону вокруг своей оси стержень 12, который посредством гибкого вала 13 и лепестка 14 взаимодействует с одним из датчиков 15, включающим механизм подъема или опускания переднего конца хобота,Формула изобретенияМеханизм управления ковочным манипулятором, содержащий корпус со смонтированными в нем датчиками направления и скорости перемещения манипулятора, направления и скорости вращения, подъема и опускания хобота манипулятора, а также рукоятку управ ления с расположенным в ней стержнем, кинематически связанным с датчиком подъема и опускания хобота манипулятора, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышения надежности управления, рукоятка управления снаб жена шаровым наконечником, смонтированным в размещенном корпусе вилкообразном рычаге, кинематически связанном с датчиком направления и скорости вращения хобота манипулятора, а стержень рукоятки управления 15 соединен на выходе из рукоятки с гибким валом, на конце которого расположены лепестки, взаимодействующие с датчиками включения механизмов подъема и опускания хобота манипулятора, при этом датчики закреплены 20 па корпусе неподвижно.495135Составитель Ю. филимонов Редактор Г. МозжечковаТекред Е. Митрофанова Корректор Л, Котова Заказ 315,16 Изд.2066 Тираж 966 Г 1 одппсное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССРпо делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Типография, пр. Сапунова, 2