Система управления манипулятором

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Сеюз Сеаетсвп Сециапистииееммк Реепубюепо велас нзобретени н открытий(088.8) 72) Авторы изобретения С.КУ В.Андрюн в С,А.ЛысенВ,Н.Шведов О)с.с; ссОрдена Ленина и ордена Трудового Красщна)наменивысшее техническое училище имени Н.Э.Баумана 1) Заявитель СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ИАНИПУЛЯТОРО н п к позволяе полнител с помощь го орган рабочую ие 1 ерем Изобретение относится к области манипуляторостроения и может быть использовано при создании универсал 1. ных промышленных или специализирован ных манипуляторов.Известна сисгема управления манипуляторами, содержащая кннематически подобные эадаюцие и исполнительные устройства с индивидуальньвщ приводами звеньев и систему управления каждым приводом. Такая система имеет громоздкое задающее устройство, требующее соответствуюцего пространства для своих перемещений, что ограничивает область применения этой систе- мыЦ.Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является система 2, содержащая датчики усилий задающего органа и последовательно соединенные блок астатического управления, блок следящих приводов и датчики усилий исполнительного органа.Эта система т управлять перемещением ис ьного органа в пространстве ю малых перемещений задаюце а, т,е. обеспечивает малую зону оператора. Направлен ещения испол. ительного органа соответствует наранлению перемецения задающего органа, а скорость пропорциональна нели- чине перемещения задающего органа. Однако, в этой системе невозможно ощущение оператором на задающем органе усилиЯ, действующих на исполнительном органе, что снижает эффективность работа оператора.Целью изобретения является расширение области применения системы.Это достигается тем, что предлагаемая система содержит последовательно соединенные вичислительный бло и сумматор, входы которого подключены к соответствующим выходам датчиков усилий задающего органа, а выходы - к соответствующим входам блока астатического управления, выходы датчикон усилия исполнительного органа соединены с соответствующими вхо" дами вычислительного блока.На чертеже представлена блок-схема предлагаемой системы, где 1 - задаю" щий орган, 2 - датчики усилий задающего органа,З - сумматор, 4 - вычислительный блок, 5 - блок астатического управления, б - блок следяцих приводов, 7 - датчики усилий исполнительного органа, 8 . - исполнительный орган,642671 выходные сигналый задающего органа 2,тчиков усилий исполниа 7 и вычислительноготственно.отает следующим обраБ полнительный орган 8нешние силы, тогдадатчиков усилий 7 О =О .я исполнительного оремом направлении, опеа задающем органе 1ие в этом направлении.ератором усилие нызываигнала 0с датчиковго органа 2; этот сигерез сумматор 3, постук астатического управд блока следящих приый перемещает исполн 8 в требуемом направ Оой скоростью.олнительный орган 8торая внешняя сила,вате находится груз,атчйков усилий исоргана 7 на нычисли 4 будет. поступать сигвыхода вычислительнона сумматор 3 сиг Формула изобретения ьный блок 4 осуществляание сигналов с датчиполнительного органа 7,ных усилиям или моменмым исполнительным оргналы, соответствующиеи моментамр в системеающего органа 1.чае скорость перемещенияго органа 8 будет проСоставитель Е.Политовктор Н.Каменская Техред Н.Бабурка Корректор Н,Петрик Ред Тираж Ю 1 р НИИПИ Государств по делам изобр Москва, Жр Рз 7757/4 Подписноенного комитета СССРтений и открытийушская наб д,4/5 035 илиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная,З 1)от з Зма а ндатчиков усилсумматора З,дтельного оргаблока 4 соотвСистема разом.Пусть на ине действуютсигналы с егоДля перемещенгана 8 в требратор долженприложить усиПриложенное оет появлениеусилий задающнад, проходяпает через блленин 5 на нхнодон 6, котнительный орленни с заданЕсли на исдействует некнапример в сто с. выходовполнительногтельный блокнад Ор а сго блока 4иал 4Вычислитеет преобразоков усилий ипропорционалтам, раэнивагано 8,этим усилиямкоординат эВ этом слисполнительн порциональна величине ( бс,- Йн ) . Т,е., для того, чтобы удержать груз в неподвижном состоянии, оператор должен приложить к задающему органу 1 усилие, равное по величине и противоположное по направлению весу груза.Применение изобретения позволит ощущать на задающем органе 1 противодействующее усилие, приложенное к исполнительному органу 8 без применения приводов задающего органа 1 и обеспечивает малую рабочую зону оператора. Система управления манипулятором, содержащая датчики усилий задающего органа и последовательно соединенные блок астатического управления, блок следящих принодон и датчики усилий исполнительного органа, о т л и ч аю щ а я с я тем, что, с целью расширения области применения системы, она содержит последовательно соединен" ные вычислительный блок и сумматор, входы которого подключены к соответствующим выходам датчикон усилий задающего органа, а выходы - к соотнетстнуЮщим входам блока астатического управ,ления, ныходы датчиков усилий исполнительного органа соединены с соответствующими входами вычислительного блока.Источники информации, принятые но внимание при экспертизе:1, Кулешов В.Сар Лакота Н.А. Динамика систем управления манипулятором, Мар Энергия р 1972 р са 10 78 а2, Авторское свидетельство СССР В 271252, кл, В 25 Т 3/04, 1969,