Патенты с меткой «манипулятором»

Номер патента: 643829

Опубликовано: 25.01.1979

Авторы: Ворошилов, Набойщиков, Петров

МПК: G05B 11/01

Метки: копирующим, манипулятором

...с выходом тиристорного преобраэоватепя, второй вход - с выхбдом второго"усипитепя, а выход - со входомдвигатепя,На чертеже представлена фуйкциональная схема системы управления копирующим манипулятором. Система содержитдвигатепь 1, редуктор 2, задающий орган 3; испопнитепьный орган 4, датчик 5момента задающего органа, датчик 6 1 Омомента исполнитепьного органа, первыйусипитепь 7, тиристорный преобразователь 8, второй усипитепь 9, бпок 10пере менного коэффициента усйпения."Система работает спедующим обра-, . 15эомУсилие оператора, прикпадываемоек задающему органу 3, измеряется датчиком момента 5, сигнап которого через первый усипитепь 7, тиристорпый 20преобраэоватепь 8 и блок 10 управляетдвигатепем 1. Двигатепь 1...

Номер патента: 644617

Опубликовано: 30.01.1979

Автор: Шерстобитов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором, многокоординатным, программного, шаговая

...ИЛИ 3 на блок 5 записи и программа записывается на магнитную ленту блока памяти 1. Импульсы обратного перемещения поступают на вход первого элемента ИЛИ 3 непосредственно с датчика 10 и через первый элемент задержки 6, поэтому программа обратного перемещения записывается двойными смещенными на время задержки импульсами,В положении ключа 2 Работа считанные с магнитной ленты блока 1 памяти одиночные и двойные импульсы через блок 4 воспроизведения поступают на элементы формирования управляющих команд. При реализации программы обратного перемещения сдвоенные импульсы выделяются первым элементом И и вторым элементом 14 задержки при наличии сдвоенных импульсов на выходе первого элемента И 11 формируются одиночные импульсы, которые следуют...

Номер патента: 672613

Опубликовано: 05.07.1979

Авторы: Зотов, Козярук, Леонов

МПК: G05B 11/01

Метки: манипулятором

...зависимость фазы (частоты)вращения звена 3 от его расстройки .относительно фазы (частоты) вращенияобъекта 8. Сигнал рассогласования,.поступающий с выхода преобразователя10 через элементы 13 и 14 в противоФазе, управляет частотой автогенера 20 25 30 торов 15 и 16, колебания которых сравниваются в детекторе 17. Выходное напряжение детектора 17 определяетсяразность 1 о фаз напряжений, действующих на его входах. этим завершается интегрирование сигнала рассогласования преобразователя 10, напряжение с выхода детектора 17 через сумматор б, блок коррекции 18 и усилитель мощнос 35 40 ти 19 поступает на вход привода 20 звена 3; Привод 20 отрабатывает входной сигнал рассогласования. При этом звено 3 поворачивается таким образом, чтобы...

Номер патента: 679931

Опубликовано: 15.08.1979

Авторы: Артюхов, Кудряшов, Петров

МПК: F04B 49/00

Метки: манипулятором

...первогодатчикаположения, а выход - со вторыми входамивторого и третьего сумматоров.На чертеже, представлена функциональнаясхема системы управления манипулятором,где 1 - первый привод, 2 - первый датчикположения, 3 - первый сумматор, 4 - второйпривод, 5 - второй датчик положения; 6 -, ЦНИИПИ Государственного комитета СССР ло делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5,второй сумматор, 7 - третий привод, 8 - тре.тий датчик положения, 9 - третий сумматор,10 - вычислительный блок, 11 - блок задания программы, ап, апр, ак - углы поворотазвеньев качания плеча, предплечья и кисти соот.ветственно,Устройство работает следующим образом.При изменении входного сигнала первыйпривод 1 предплечья отрабатывает зги измене.ния...

Номер патента: 692722

Опубликовано: 25.10.1979

Авторы: Барышев, Виноградов, Кузьмин

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятором

...уменьшает коэффициенты передачи (К1 1), что приводит к уменьшению величин сигналов на входах гидроприводов 2-7 и, соответственно, к снижению их скоростей движения и потребляемых расходов рабочей жидкости. Для нормальной работы гндроприводов 2-8 целесообразно ограничить максимальное значение разности давления в магистралях 10 и 11. Это соответствует в блоке 14 ограничению сигнала Б 2 величиной.о. Если сигнал управления со входа 27, поступающий на вход гидропривода 8 захвата исполнительного механизма 1, пропорционален усилию захвата, что обеспечивается применением золотника сотрицательнымперекрытием, то 30 ;в качестве П вместо сигнала с датчика 13 на второй вход корректирующего блока 14 поступает сигнал с входного канала 27 в...

Номер патента: 697966

Опубликовано: 15.11.1979

Авторы: Калинов, Филичев

МПК: G05B 11/01

Метки: копирующим, манипулятором

...изображена функциональная схема предлагаемой системы.Система содержит блок управления 1,блок согласования 2, блок торможенияз адающего органа 3, сельсин з адающего органа 4, сельсин исполнительногооргана 5, блок торможения исполнительного органа 6, элемент задержки 7.Система работает следующим образом,Для р сов щегои исполн го об 97966 Составитель Г Техред М. Келе Редактор А, Кравчен ко Тираж 1015 дарств ен ного обретен ий Ж, Раушсно Подомитета СССРоткрытийкая наб., д,аказ 6552/12 ЦНИИПИ по 3035, елам из осква,иал ППП Патентф, г,ужгород, ул.Проектная димо остановить манипулятор сигнала с блока управления 1. При этом снимается напряжение возбуждения с сель- синов задающего и исполнительного органов 4 и 5, образующих упрУгий...

Номер патента: 699488

Опубликовано: 25.11.1979

Авторы: Ивкин, Кудряшов, Ющенко

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором

...блока подключен ко входу следящего привода координаты качания кисти,3 6На чертеже представлена функциональная схема системы.Она содержит следящие приводы 1-3, звенья 4-6 манипулятора, тахогенераторы 7, блок 8 вычисления угловой скорости вращения линии визирования схватобьект, блок 9 управления, схват 10, блок 11 самонаведения и согласующий блок 12.Устройство работает следукхцим образом.Блок 11 самонаведения вырабатывает сигнал, пропорциональный отклонению объекта от равноснгнальной линии, который поступает на следящий привод 1 последнего звена 4. Вследствие этого последнее звено 4 со схватом 10 будет всегда направлено на объект. Тахогенератор 7 привода 1 будет измерять угловую скорость вращения линии визирования в...

Номер патента: 714348

Опубликовано: 05.02.1980

Автор: Илюхин

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором, электрогидравлическим

...первого сумматора 2, и на выходе первого порогового элемента 3 отсутствует. сигнал переключения К приводящий к переключению уровня ограничения управляемого ограничителя 6, При этих условиях следящие приводы работают обычным образом. Так же приводы работают и в том случае, когда сигнал 1 становится меньше Р. ноь) сумма сигнялоь Ц которая несет инфор мяцию о суммарном потребляемом расходе, оказывается меньше сигнала Ц )т. При этом расход, создаваемый насосом источника ттитатття, превышает суммарный потребляемьтй расход, и запасы энергии в гидрояккумуляторе пополняются. Если же при Рп ( Р 5 сумма сигналов Д окажется больше сигналя От)т, то первый порот - вый элемент 3 выдает сигнал К переключения уровней ограничения управляемых...

Номер патента: 723501

Опубликовано: 25.03.1980

Авторы: Андрюнин, Кулешов, Лысенко, Моисеенков, Шведов

МПК: G05B 11/01

Метки: манипулятором

...2 усилий задающего органа, нелиней ного блока 3, датчиков 7 усилий исполнитель- О ного органа и вычислительного блока 4 соответ ственно,Нелинейный блок 3 реализует следующую т. зависимость для каждого -го сигнала;г кО, еслиО .,О.,О,илиО;=Огде К - некоторый постоянный коэффициент.Система работает следующим образом.Пусть на исполнительный орган 8 не действуют внешние силы, тогда сигналы с его датчиков 7 О=О. Для перемещения исполнитель ного органа 8 в требуемом направлении оператор должен на задающем органе 1 приложить усилие в этом направлении. Приложенное оператором усилие вызывает появление сигнала О ос датчиков 2 усилий задающего органа, Этот сигнал, проходя через нелинейный блок 3, поступает в виде сигнала О, каждая составляющая...

Номер патента: 723512

Опубликовано: 25.03.1980

Авторы: Дорошев, Литовченко

МПК: G05B 19/00

Метки: манипулятором, программного, цикловая

...блок 9 блок 10 датчиков положения, блок 11 приводов манипулятора.5Устройство работает следующим образом.Сигналы генератора 1 импульсов подаются на распределитель 2 импульсов, подключенный , к программному блоку З,выполненному и ви. де штеккерной панели, на которой. с помощью 10 коммутационных элементов набрана программа последовательности выполнения команд, Сигналы, считанные со штеккерной панели 3, посту.пают в блок 4 триггеров,с выходов которого через блок 5 элементов И и формирователь 6 15 исполнительных сигналов поступают на блок 11 приводов манипулятора. Одновременно с этимсигналы с выходов формирователя 6 поступают в блок 7 сумматоров, на другие входы которого поступают сигналы с дополвтельного 20 ряда коммутационных...

Номер патента: 724267

Опубликовано: 30.03.1980

Авторы: Титяков, Шрамко

МПК: B21J 13/10

Метки: ковочным, манипулятором

...торможением. Таким образом, абсолютная скорость хобота в момент начала торможения Р= 1 а 1, а время разгона составит1 р -- 3l 1/а. Торможение хооота производятс постоянным замедлением, равным по величине ускорению в период разгона, так,что абсолютная скорость хооота становится равной нулю при прохождении хоботомо"с начала движения расстояния 1= - +2 а 2время торможения 1,=р=-11 а, а суммарное время перемещения на величину подачисоставляет 1,=1,=1,=2/1/а, После остановки хобота в абсолютном движении и, следовательно, точной обработки заданногошага подачи торможения заканчивается ипроисходит обжатие заготовки бойкамипресса. Время цикла пресса, как правило,регулируется либо высотой подъема бойка,либо выстоем бойка,в верхнем...

Номер патента: 729545

Опубликовано: 25.04.1980

Авторы: Андрюнин, Кулешов, Лысенко, Моисеенков, Шведов

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором

...Н.Бабурка тов Корректор М.шарош едактор Л,Гребеннико аказ 1259 Тираж 95 б сударственного к ам изобретений и ва, Ж, Раушск Подписномитета СССРоткрытийя наб д, 4/5 ЦНИИПИ по 035, Милиал ППП Патент, г Ужгород, ул. Проектн датчики 11 положения задающегооргана,Система работает следующимобразом.Для того, чтобы переместить захватисполнительного органа 8, операторприкладывает к задающему органу 1некоторое усилие. При этом с датчиков 2 момента задающего органа 1.и датчиков 7 момента исполнительного органа 8 на вычислительныйблок 4 будут поступать сигналы,пропорциональные усилиям, приложенным к задающему 1 и исполнительному 8 органам, Вычислительный блок, 4пересчитывает усилия, приложенныеоператором к задающему органу 1,и усилия, приложенные к...

Номер патента: 729548

Опубликовано: 25.04.1980

Авторы: Кулешов, Лебяжьев, Прохорова

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором, очувствленным

...Ленина и ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое училище им. Э,Н.Баумана59 4 1 ДИИПИ ЗаказТираж 95 б Подпи нт,оектная,4 П Филиал ППП г, Ужгород,б, блок гальванической развязки 7,исполнительные электроды 8,Устройство работает следующимобразом.Генератор 1 вырабатывает импульсыкоторые поступают иа многоканальный коммутатор 2. Частоту импульсовв каждом канале определяет задатчикпрограммы коммутации 3 (частота следования импульсов зависит от группмышц, на которые поступают этисигналы и выбирается с учетом снижения до минимума неприятных ощущений при воздействии на мышць 1),Сформированные в каждом канале,импульсы поступают на соответствующие входы блока умножения 4, Припоступлении на второй вход одногоили нескольких блоков...

Номер патента: 737917

Опубликовано: 30.05.1980

Авторы: Березкин, Локотников, Суслов

МПК: G05B 11/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...угла задаюы Формула изобретения 3 73791щего органа 12, нелинейный блок 13, блок . умножения 14, объект манипулирования 15.Устройство работает следующим образом.Перемещая задающий орган по желаемойтраектории, оператор 1 воздействует на упругийэлемент 2. Датчик момента 3 замеряет деформацию упругого эдемента 2, т,е, выраба 1тывает сигнал, пропорциональный силовомувоздействию оператора. Этот сигнал поступаетна первый вход первого сумматора 4. На вто. 10рой вход этого сумматора с датчика давления8 поступает сигнал, пропорциональный силовому взаимодействию исполнительного органаи объекта манипулирования, Раэностный сигналс первого сумматора 4 подается на электронный уусилитель 5, злектрогидроусилитель 6 и гидро.привод 7. Исполнительный...

Номер патента: 740491

Опубликовано: 15.06.1980

Авторы: Бирюков, Жалнерович, Зайцев, Петровский

МПК: B25J 9/00

Метки: контурная, манипулятором, многокоординатным, программного

...10 сигналов записи, куда также поступает информация о перемещении исполнительного органа манипулятора с блока 4 обратной связи по координатам. В формирователе 10 сигналов записи происходит сравнение приращений координат за текущий интервал времени; с предыдущим и при равенстве приращений происходит обобщение движения в двух, трех и т,д. интервалах времени. Обобщение происходит до тех пор, пока неравенство приращений по одной из координат не составит величины, превышающей процент необходимой точности поддержания пос 10 15 20 25 30 35 40 45 50 тоянной контурной скорости в системе,после чего формируется сигнал записи,По этому сигналу происходит запись вблок памяти 2 информации о перемещении, поступающей с блока 4 обратнойсвязи...

Номер патента: 742875

Опубликовано: 25.06.1980

Авторы: Андреенко, Ворошилов, Петров

МПК: G05B 19/00

Метки: манипулятором, программного

...с программной ленты блока записи програмвь 2 блоком считывания 3 и вводитсяв блок оперативной памяти 4. Из блока оперативной памяти 4 информацияпоступает в схемы управления приоритетным и неприоритетным движениями,В схеме управления приоритетнымдвижением информация поступает в блоксравнения кодов 16, преобразуется всигнал упраьления в преобразователь17 и усиливается в усилителе мощности 18, Сигнал управления поступаетна третий двигатель 19, который привОдит в движение механизм 15 с приемником излучения 12,Движение механизма 15 вызываетперераспределение интенсивности излучения в качестве которого могутбыть использованы свет,-излучение,луч лазера и им подобные, источники11, падающие на приемник 12, Сигналы с приемника 12 поступают во...

Номер патента: 746402

Опубликовано: 05.07.1980

Авторы: Белов, Королев, Сергеев

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором

...электродвигателем б (звеном 8 манипулятора) скорости, соответствующей сигналу, поступающемуот первого усилителя 3 сигнала рассогласования по положению, сигнал рассогласования скорости меняет свой знак, логический блок 10 вырабатывает сигнал торможения, Логика управления пневмораспределителем,11 в режиме торможения опреде- ляется требуемыми динамическими качествами системы привода и может быть, например такой, когда пневмо, распределитель 11 в режиме торможения соединяет с магистралью обе "по- лости пневмоцилиндра 12, который начинает тормозиться. Одновременно начинает тормозиться электродвигатель б, вследствие изменения знака выход- ного сигнала втбролго усилителя 5. Торможение, продолжается до тех пор, дока сигнал рассогласования по...

Номер патента: 746433

Опубликовано: 05.07.1980

Автор: Громосяк

МПК: G05B 19/40

Метки: манипулятором, программного, шаговая

...покаждой координате на отдельную дорожкумагнитной ленты. Сигналы прямого перемещениязаписываются одиночными импульсами, а сигналы обратного перемещения - двойными.Для воспроизведения программы устанавливают ключи 2 и 3 в положение работа. Счи. 4 Отанные блоком 5 воспроизведения импульсыпоступают на блок 6 управления, который фор.мирует команды управления первым коммутатором 7 (прямое и обратное перемещение) иимпульсные последовательности, соответствующие 45перемещением, которые через блок 14 коррекции поступают на информационный вход коммутатора 7 шагового двигателя и далее отрабатываются шаговым двигателем 8. С импульсного датчика 10 положения на вычитающий входреверсивного счетчика 15 поступают импульсы,соответствующие действительным...

Номер патента: 748342

Опубликовано: 15.07.1980

Авторы: Левшин, Петров

МПК: G05B 11/01

Метки: манипулятором, обратимая, следящая

...которая содержит первый датчик положения 1, первый сумматор 2, первый усилитель З,пер748342 Формула изобретения ное ЦНИИПИ каз 4237/34 Тираж 95 ктная, 4Патент г. Ужгород, ул Филиал ПП вый двигатель 4, исполнительный механизм 5 задающего органа, йервыйдатчик б момента, второй двигатель7, исполнительный механизм 8 исполнительного органа, второй датчик 9 момента, второй датчик положения 10,первый упругий элемент 11,третий двигатель 12,второй сумматор 13,второйусилитель 14,четвертый двигатель 15,второй упругий элемент 16.Система работает следующим образом,При воздействии оператора со стороны задающего органа на выходе сумматора 2 вырабатывается разностныйсигнал датчиков положения 1 и 10,который усиливается усилителем 3 ивоздействует на...

Номер патента: 771609

Опубликовано: 15.10.1980

Авторы: Васильев, Ворошилов

МПК: G05B 11/00

Метки: копирующим, манипулятором, очувствленным

...18 - реверсинный счетчик,19 - дешифратор, 20 - генератортактовых импульсов.Система работает следующим образом,В исходном состоянии система неподвижна. Положения механизмов задающего 10 и исполнительного органов 4 манипулятора взаимно согласованы. На диодных ограничителях 16и 17 заранее установлены опорные напряжения Ои Ор , причем О 0 ) Охп оп х,Под влиянием опорного напряжения Ох,второй ключ 14 открывается.Оператор воздействует на задающий орган для перемещения исполнительного оогана манипулятора вверх.Самое незначительное воздействиеоператора на задающий огран обеспечивает включение первого ключа 13,при этом появляется положительныйсигнал О на датчике нагрузки 11,кроме этого тактовые импульсы черезключ 13 и ключ 14 будут поступатьв...

Номер патента: 783750

Опубликовано: 30.11.1980

Авторы: Васильев, Гладских, Калинин, Кузьмин, Кулешов, Самохин, Шабаршов, Ядыкин

МПК: G05B 11/00

Метки: дистанционным, копирующим, манипулятором, очувствленным

...с усилиями от веса звеньев (и приводов, и суставов) задающего органа измеряются шестистепен- Щным датчиком 20 усилий и моментов.Сигналы с датчиков 20 и 18 поступают в вычислительный блок 19. Разностиих одноименных составляющих, пропорциональные усилиям от веса звеньев,преобразуются в вычислительном блоке19 в соответствии с кинематикой задающего и исполнительного органа в компенсирующие сигналы приводов исполнительного органа, которые сравниваются с сигналами датчиков 17 моментовсуставов исполнительного органа, содержащих сигналы от веса звеньев(приводов и суставов) исполнительного органа, и отрабатываются приводами,создавая моменты и усилия, уравновеши-З 5вающие веса и моменты от звеньев исполнительного органа.Сигналы с датчика 18,...

Номер патента: 805245

Опубликовано: 15.02.1981

Авторы: Андрюнин, Лакота, Лысенко, Моисеенков, Шведов

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором

...6 вычисления зоны нечувствительности определяет величину Чогьв зависимости от положения задающего и исполнительного органов в пространстве и от величинысигнала Ч с выхода датчика 5 усилия оператора, который может располагаться, например, на рукоятке задающего органа. Величина Ч 1 задается оператором и являетсямодулем силы, которую манипулятору необходимо приложить к объекту, Направлениеэтой силы зависит от направления рассогласования конечной точки задающего органаи схвата исполнительного органа манипулятора.Когда исполнительный орган манипулятора находится в свободной зоне, оператор,увеличив. величину сигнала Ч 1 до максимального значения (величина зоны нечувствительности . функционального преобразователя 7 максимальна), практически...

Номер патента: 806404

Опубликовано: 23.02.1981

Автор: Кныш

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором

...расположенные на основании,гидротормозные устройства 8-10 с золотниками 11-13, управляемыми сигналами от программного устройства 14.Гидротормозные устройства выполнены ввиде двух сообщающихся через золотникка 4 ер.Управление манипулятором осуществляется следующим образом.В положении статического равновесиявсех звеньев приводные двигатели 5-7подключены к источнику питания,золотники 11-13 закрыты. Движущиесилы, создаваемые двигателями, уравновешиваются силами сопротивлениясоздаваемыми гиДротормозными устройствами. Для изменения, например, уРлаЦ. от прогпаммного устройства 14 к золотнику 13 поступает сигнал, золотникотрывается, что приводит к уменьшенйюги-дравлическогосопротивленияперепускногоканала. Это, в свою очередь,...

Номер патента: 809047

Опубликовано: 28.02.1981

Авторы: Васильев, Гладских, Калинин, Кузьмин, Кулешов, Самохин, Шабаршов, Ядыкин

МПК: G05B 11/00

Метки: дистан-ционным, копирующим, манипулятором

...функциональная схема устройства для управления дистанционным копирующим манипулятором.Устройство содержит акселерометры 1и 2, сумматоры 3 и 4, усилители 5 и 6 идвигатели 7 и 8.Устройство работает следующим образом.При отклонении звеньев задающего илиисполнительного органа дистанционногокопирующего манипулятора, по любой изего регулируемых координат, сигналы с выходов акселерометров 1 и 2 этой регулируемой координаты поступают на соответ809047 Составитель Е. Политов Редактор Е. Лушникова Техред А. Бойкас Корректор Н.Швыдкая Заказ 10877/52 Тираж 940 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул, Проектная, 4ствующие...

Номер патента: 809048

Опубликовано: 28.02.1981

Авторы: Васильев, Кузьмин, Шабаршов, Ядыкин

МПК: G05B 11/00

Метки: дистан-ционным, копирующим, манипулятором

...коэффициента и оператора 16. зо 35 40 45 50 55 4Устройство работает следующим образом Оператор 16 перемещает задающий орган 5, изменяя его положение в пространстве. Перемещение 30 преобразуется датчиком 1 положения задающего органа в сигнал управления. Привод исполнительного органа 6 отрабатывает заданное перемещение и исполнительный орган 9 взаимодействует с объектом 10 манипулирования. Усилия (моменты), возникающие от этого взаимодействия, измеряются датчиком 7 нагрузки исполнительного органа и сигнал нагрузки через блок 13 переключения коэффициента и сумматор 12 поступает на при вод 3 задающего органа, воздействующий через упругий элемент в датчике 2 нагрузки задающего органа на оператора 16 и вызывающий у него ощущения...

Номер патента: 840801

Опубликовано: 23.06.1981

Авторы: Ивкин, Токарев

МПК: G05B 15/00

Метки: вычислительное, дляуправления, манипулятором

...1 п сой и Я сов сос с амплитудой А и частотой и, которая является синхронизирующей для формирователя 3 пилообразного напряжения. Приподаче на первый вход устройствавходного сигналав момент времениего равенства с пилообразным напряжением на входах первого компарато 5ра 4 по сигналу этого компараторана выходах элементов памяти 5 и 14фиксируются мгновенные значения напряжений А пи А соь, которыепоступают соответственно на второйи первый входы сумматоров 9 и 10.Входные сигналы Х, У поступают навход первого функционального преобразователя 6, формирующего напряжения, пропорциональные полярному ра диусу л и команде управления - углу ссл. При этом на входах второгофункционального преобразователя 7формируются сигналы двух координатп - 6 сояи 2-...

Номер патента: 854387

Опубликовано: 15.08.1981

Авторы: Игнатов, Крюков, Кулешов, Улогов

МПК: A61F 1/06

Метки: копирующим, манипулятором

...свидетельство СССР 9 574318, кл. В 65 1 3/00, 1975, 3 85438 мещением исполнительного органа и канал обратной связи так, что с мышЦы агонист с помощью электродов снимают биоэлектрические сигналы и подают в канал управления, а на противоположную машцу антагонист из канала обратной связи через электроды подают электрические сигналы, пропорциональные усилиям, действующим на исполнительный орган для восприятия 1 О оператором этих усилий по степени сокрдщения машцы-антагониста. Отражения усилий и нагрузочных моментов,Гвозникающих на исполнительном органе осуществляются при этом без участия 15 сознания человека и выражают в нагружении мышцы. с которой снимается сигнал управления противодействием мышцы-антагониста, на которую подается...

Номер патента: 861063

Опубликовано: 07.09.1981

Авторы: Залькинд, Логинов, Люманов

МПК: B25J 13/00

Метки: гидравлическим, лесозаготовительной, манипулятором

...манипулятором во время укладки дерева 6 в коник 37, минимальна. К гидрораспределителю 1 рабочая жидкость подается через золотниковые гидро- распределители (фиг. 2) для ручного управления 38, 39 и 40 от насосов 41, 42 и 43. Давление в системе ограничивается напорными клапанами 44, 45 и 46, а очистка рабочей жидкости - фильтром 47.Технологией работы лесосечной машины предусмотрено заготавливать деревья только с левой стороны по ходу машины. Поэтому рабочая часть сектора поворота манипулятора находится с левой стороны. Для описания работы системы управления рассмотрим два предельных случая,1. Вылет манипулятора и его угол поворота в горизонтальной плоскости максимальный, стрела 15 опущена ниже стоек коника 37.Состояние...

Номер патента: 861260

Опубликовано: 07.09.1981

Авторы: Алексеев, Косенко, Рабкин, Этин

МПК: B65H 67/02

Метки: манипулятором, мест, паковок, перегрузки, приема, рабочих

...20 и правых 21 паковкодержателей, Выходы датчиков положения 14 и 15 (см. фиг, 1) через согласующий элемент 3 электрически связаны с входом блока управления 2.Устройство работает следующим образом.В том случае если дифференцированная заправка нити велась только на правые паковкодержатели 21 (см. фиг. 2), при перемещении манипулятора 16 вдоль фронта обслуживания приемно-намоточной части машины 19, первый датчик положения 14 взаимодействует с переключающими пластинами 17 левых паковкодержателей 20, а второй датчик положения 15 с переключающими пластинами 18 правых паковкодержателей 21. Поэтому блоком переключения 11 (см. фиг, 1) через замыкающий контакт,12 подключают первый датчик положения 15 и размыкающим контактом 18 отключают второй...

Номер патента: 875332

Опубликовано: 23.10.1981

Авторы: Сигарева, Сметанко, Ющенко

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором, очувствленным

...содержит задающий орган1, первый датчик. 2 положения, первый датчик 3 момента, первый двигатель 4, первый блок 5 управления,исполнительный орган б, второй блок7 управления, второй двигатель 8,второй датчик 9 момента, второй датчик 10 положения, блок 11 с регулируемой постоянной времени, источник12 эталонного сигнала, апериодическое звено 13, ключ 14, компаратор 15,дифференциатор 16, блок 17 выделениямодуля. 15Система управления работает следующим образом,При малой скорости изменения сигнала, второго датчика 9 момента, исполнительного органа б ключ 14 замкнут 20и сигнал с выхода датчика 9 моментапоступает непосредственно на вход первого блока управления двигателем 4.Если скорость изменения сигнала датчика 9 момента превышает...