Патенты с меткой «манипулятором»

Номер патента: 1252163

Опубликовано: 23.08.1986

Авторы: Березкин, Гудков, Левшин, Суслов

МПК: B25J 11/00, G05B 11/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...т В ПОГОж(1 Ит;. В:КЛ,(Л 1 Ч1) в положение. ).,1,хтет-. (,".,т,тт:ттсгсО)ГДД В -Оти РЕ)ПВ ЦЕТ 1 Я( Я( злектропринод2 Огключен, Р Во, - ДЕЙСТВИИ ОПЕра ОГд т.,о СТО; ОНЫ "-,я д и(Гр Оц т ".т т , туг)х т) .)З 5 СИГНДЛ С. ДДТЧЬха О КОМЕ)-тдт ПРОПОРЦИОНДЛЬНЬтй ДЕ(РОРМ(т;т-.т тПВ --ОЗЕ,"ЕНТ Д ), ПОСТтДЕТ т,а т, ЕРВ т З ОптЕРВОГО Су Мдтора 1 гд 1","ООГ;егоВХОД ГОСТУЕТ СИГта т С Д)ГГКЯ 5ДаВЛЕНИЯ тРОЦО)ИОНЯГЬКЫй МОЬЕтт тНЯ РУ" К 1 НДСЦО;1 т, Цт.ттг)т: Лт; , ., г.Оигндл с Выхода Ррво с с,ььято)11 7проорсиоцгльный рдз( Стц )О) ен гос."ПЛСГУЦаЕ ЧЕРЕЗ ПОСЛ(тт О" Я" тпт.,ттт; С,диненньп злектрогидраус 1)пц 11; 11На ГИДРОЦРЦВОД3 В ОЛОС:ЯХ (От); -РОГО т;.ОЗДЯЕТСЯ ПЕРЕГ ап автЕНИй т (Сттоттьт вызьтвРОтент,. Рц,т) - ,-.,1 рВДЛа -1 ДРОДВИГаТЕЦЯ 1, ....

Номер патента: 1257606

Опубликовано: 15.09.1986

Авторы: Герасун, Пындак, Рогачев, Строков, Юдин

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором

...1 и соответственно к смещению золотника гидроэлектрораспределителя 2 относительно нейтрального положения. В этом случае одна из полостей гидроцилиндра 3 оказывается соединенной с напорной, а противоположная - со сливной магистралямиэлектрогидрораспределителя 2, штокгидроцилиндра 3 начинает перемещаться, обеспечивая отслеживание стрелой исполнительного органа 6 положения задающего органа 5, Скорость отслеживания зависит от величины рассогласования положения датчиков 916 на задающем и исполнительном органах 5 и 6. Чем больше величина этого рассогласования, тем сильнее изменяется напряжение на выходе соединителя 8, тем сильнее смещается золотникраспределителя 2, увеличивая расходрабочей жидкости, поступающей к гидроцилиндру 3 для изменения...

Номер патента: 1257613

Опубликовано: 15.09.1986

Автор: Николенко

МПК: B25J 9/00, G05B 19/00

Метки: манипулятором, многозвенным

...3, находящегося на -м месте в кинематйческай цепочке звеньев 3, начиная ат звена 4, Таким образам, промежуточные звенья 3 поочередно по мере ввода в рабочую зону отрабатывают движения звена 4 и движутся по одной и той же траектории, пройденной звеном 4. Действительно, пусть в некоторой точке Л рабочей зоны необходиПри выходе к целевой точке манипулятор останавливается на необходимое время посредством перевода задатчика 12 в нейтральное положение, что приводит к остановке движения звена 2.30Для вывода из рабочей зоны манипулятора по той же траектории, по которой осуществляется ввод, оператор переводит эадатчик 12 в положение "Вывод". Задатчик 12 формирует отрицательный сигнал, который через клоч 13 поступает для записи на блок 7...

Номер патента: 1262447

Опубликовано: 07.10.1986

Авторы: Егоров, Новикова, Рябов

МПК: G05B 11/00

Метки: копирующим, манипулятором

...и "0"при несовпадающих знаках моментов,который поступает на первый входэлемента ИЛИ-НЕ 10, если при этом скорость задающего вала меньше порогового значения, соответствующего быстрым перемещениям, то на второй вход элемента ИЛИ-НЕ 10 поступает 5 сигнал логического 0" с порогового элемента 17, величина скорости измеряется датчиком 8 скорости. Одновременное обнуление входов элемента ИЛИНЕ 10 вызывает его срабатывание и с его выхода на вход первого коммутатора 21 поступает сигнал логической "1", при этом первый коммутатор 21 подключает вход второго коммутатора 22 к выходу сумматора 20, одновре менно происходит оценка величины нагрузочного и задающего моментов путем сравнения знаков нагрузочного момента - сигнал с блока 16 и знака...

Номер патента: 1262450

Опубликовано: 07.10.1986

Авторы: Алексеев, Грузинцев, Данилов, Добычин, Левин, Шмитман

МПК: G05B 19/00

Метки: манипулятором

...ключей 17 осуществляется срабатывание хода ползуна пресса. Один из информационных датчиков 18 блока 7 сигнализирует о положении ползуна пресса в верхней точке.При переводе устройства управления манипулятором в автоматический режим работы осуществляется пуск двигателя 54 и элемент 56, закрепленный на одном из звеньев цепи 35 и находящийся в момент пуска в зоне первого проходного датчика 9 блока 5, осуществляет при движении цепи 35 последовательное взаимодействие с каж - дым проходным датчиком 9. Причем необходимо отметить что срабатыванию каждого датчика 9 соответствует вполне опре 1262450деленное положение плеча и захватаманипулятора в пространстве,11 редположим, что первый проходнойдатчик 9 расположен таким образом,что соответствует...

Номер патента: 1275372

Опубликовано: 07.12.1986

Авторы: Винокуров, Жарков, Загорский, Исаков

МПК: G05B 19/00

Метки: манипулятором

...компаратор 8, блок 9 выделения модуля, блок 10 выделения знака, коммутатор 11, де - шифратор 12, задатчик 13 сигналов, 15 ключ 14, инвертор 15 и ключи 16 и 17. 372Частота опроса задатчика 13 и частота выбора двигателей определяются задающим генератором 16. Частота следования импульсов генератора 6 выбирается из условия10где Й - частота генератора;п - число двигателей;Т - постоянная времени двигателя.Очередной импульс генератора 6, приходящий на входы счетчика 5 и генератора 7 пилообразного напряжения, запускает ГПН 7 и изменяет состояние счетчика 5. В соответствии с новым состоянием счетчика 5 изменяется напряжение на выходе ЦАП 4 и коммутатор 11 подключает следующее управляющее напряжение к входам блока 9 выделения модуля и блока...

Номер патента: 1284756

Опубликовано: 23.01.1987

Автор: Рудых

МПК: B25J 13/00

Метки: заливки, манипулятором, металла

...защелки), В исходном положении с одновибратора 16 подается нулевое напряжение на первый вход манипулятора 9 через триггер 12, который включает исполнительный электромагнит 4. В виброзаливочную машину поступает расплавленный алюминий. Как только уровень металла в горловине виброзаливочной машины превысит определенную высоту, срабатывает датчик 19, триггер 12 переключается, подается сигнал на второй вход коммутатора 9, исполнительный электромагнит 4 отключается, а электромагнит 5 включается. С понижением уровня металла в горловине виброзаливочной машины триггер 12 переключается одновибратором 16 и переключает исполнительные электромагниты 4 и 5. Этот процесс повторяется до тех пор, пока ковш не займет верхнее положение и датчик...

Номер патента: 1290247

Опубликовано: 15.02.1987

Авторы: Вишняков, Егоров

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором

...и второй коммутаторы 5 и 6. Теперь система замкнутапо усилию. Положительный сигнал задания по усилию, поступающий от эадатчика 2 усилия, переключается блоком10 умножения в зависимости от знакасигнала ошибки рассогласования по положению, поступающего через усилитель-ограничитель 8 и блок 9, чем 50обеспечивается совпадение полярностисигнала задания по усилию, поступающего на привод 15, с требуемым направлением перемещения. Сигнал ошибкирассогласования по усилию, являющийся разностью сигнала, поступающегона положительный вход второго сумматора 4, и сигнала, поступающего сдатчика 13 усилия через второй коммутатор 6 на отрицательный вход второго сумматора 4, поступает через первый коммутатор 5 на привод 15 через исполнительный механизм 16,...

Номер патента: 1296398

Опубликовано: 15.03.1987

Авторы: Алексеев, Грузинцев, Данилов, Левин, Фарбман, Фомин, Шмитман

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором

...пресс- порошка иэ питателя в захват 28 манипулятора. На вход второго разряда 2 каммутируется через блок 3 выход датчика 19, контролирующий наличие в захвате 28 манипулятора определенной зоны пресс-порошка, При наборе дозы и срабатывании датчика 19 срабатывает второй разряд 2, а первый отключается, Происходит выдача уп- Ф равляющего сигнала с выхода второго разряда 2, на который в блоке 3, например, скоммутирован вход элемента ИЛИ 8, соответствующий силовому ключу 11, включающему электромагнит 16 воздухораспределителя пневмоцилиндра, осуществляющего поворот плеча манипулятора в зону пресса. На вход третьего разряда 2 коммутируется выход датчика 19 соответствующего по12963зиционированию плеча манипулятора в зоне прессаПри срабатывании...

Номер патента: 1313692

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Березкин, Левшин, Суслов, Шаров

МПК: B25J 11/00, B25J 13/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...16 равен по величине и противоположен по знаку сигналу с датчика 2, т. е, взаимно компенсируется влияние выходных сигналов преобразователя 16 и датчика 2 на состояние третьего сумматора 14. Сигнал с выхода первого сумматора 7 поступает на третий сумматор 14, усилитель 10, электрогидроусилитель 11 и на гидропривод 13, В полостях гидропривода 13 создается перепад давлений, который вызывает поворот выходного вала гидропривода 13, связанного с исполнительным органом 4 со скоростью, пропорциональной разности моментов на задающем 3 и исполнительном 4 органах.При движении исполнительного органа 4 сигнал с датчика 2 угла поступает на 1 О 5 20 25 30 35 45 аналого-цифровой преобразователь 17 и на первый вход второго сумматора 9, на второй...

Номер патента: 1315291

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Варгин, Михин, Пищугин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором, программного

...окончания движения привода б, т.е, выхода исполнительного органа манипулятора в запрограммированную координату, с выхода датчика 11 положения вторично 5291 ,2появляется сигнал с уровнем логической "1" и в счетчик коммутатора 2добавляется единица, эквивалентнаяадресу второго кадра программы, Еслиже сигнала от датчика 11 положенияс уровнем логической "1" не поступитв конце движения привода 6, то этоозначает, что манипулятор не доставил деталь, находящуюся в схвате, втребуемую точку по причине отклонения в размере или Форме собираемыхдеталей, но находящихся в пределахдопусков. В этом случае при условии,что и в данном кадре программы запрограммировано включение блока 7, происходит следующее,Блок 7 расчитан на выдачу управляющего сигнала...

Номер патента: 1315933

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Винокуров, Галкин, Жарков, Загорский, Исаков

МПК: G05B 11/01

Метки: манипулятором, ромбическим

...тиристорный усилитель 21.1и включается электродвигатель 22,1.При включении электродвигателяпроисходит изменение тока питающейсети, Изменение тока определяется спомощью датчика 12 тока и дифференциатора 3, В блоке 4 выделяетсяабсолютное значение сигнала с выхода.дифференциатора 13, нормируется и подается на входы элементов И-НЕ 17,Элемент И-НЕ 17, на другом входе которого присутствует разрешающий потенциал, изменяет свое состояние,которое вызывает переключение триггера 18.1. Сигнал с выхода последнего13159запирает элемент И-НЕ 15.1, тем самым разрешая включение других элементов И-НЕ 15.При поступлении последующих импульсов работа устройства аналогична.По окончании управляющих импульсов,вращающих двигатели в одном направлении,...

Номер патента: 1318391

Опубликовано: 23.06.1987

Авторы: Ковпак, Кузьмин, Пузанов

МПК: B25J 9/16

Метки: манипулятором

...режимах 5Цель изобретения - повышение нагрузочной способности манипулятора.На фиг, изображена схема манипулятора; на фиг.2 - то же, с дополнительным схватом; на фиг.3 - 10 манипулятор в рабочем положении; на фиг.4 - то же, вариант.Устройство для реализации способа содержит механическую руку, выполненную из звеньев 1, соединенных шарнирами 2, и систему управления приводами манипулятора (не показана), например программное или вычислительное устройство, необходимое для формирования сигналов управления на при воды, размещенные в шарнирах 2, и контроля величины моментов сопротивлений в этих шарнирах.Механическая рука манипулятора закреплена неподвижно на основании 3. На свободном конце манипулятора .размещен основной схват 4,...

Номер патента: 1321579

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Наумавичюс, Рагульскис, Страздас

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: манипулятором

...сигнал управлениядвижением рабочего органа 3, который О,при Х(1)= Х здп -при о Т приО, при СсО,И11 з 1 п С при Ос Т с ТО, при ь Т. где 0 - амплитудное значение сигналах,управления",Т - длительность периода сигнаЭФла управления;текущее время.Далее сигнал управления с выходаблока 5 подается на вход исполнительного механизма 2, который преобразуется в силу Р(1), управляющую движением рабочего органа 3 манипулятора.Управление движением можно предста"вить уравнением О, при ссО,2 и Р= Р, зп -" , при Ос Е сТ,О, приТ, где Р(Т)=К, Х(г.)1Ро К ХаК - линейный коэффициент исполнительного механизма,Так как Р(Т)=т Х и Р=та Хгде ш - масса рабочего органа - постоянная величина, закон измененияускорения рабочего органа удовлетворяет условию...

Номер патента: 1321582

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Вишняков, Егоров

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятором

...4. Форма этого сигнала близка к линейно возрастающей. Сигнал ошибки рассогласования по,положению поступает через первый коммутатор 6 на привод 15, который приводит в движение через исполнительный механизм 16 исполнительный орган 17.При контакте исполнительного органа 7 с внешним объектом на выходе датчика 13 усилия появляется сигнал, который через пороговый элемент 12 и первый усилитель-ограничитель 8 переключает первый 6 и второй 7 коммутаторы. Коммутатор 6 размыкает обратную связь по положению и замыкает обратную связь по усилию. Ком 82 2мутатор 7 размыкает цепь, соединяющую выход сумматора 5 и вход интегратора 18, Сигнал задания положения Фиксируется на уровне, соответ твующем координате исполнительного органа 17 в момент...

Номер патента: 1324010

Опубликовано: 15.07.1987

Авторы: Варгин, Михин, Пищугин

МПК: B25J 9/00, G05B 19/18, G05B 19/408 ...

Метки: манипулятором, программного

...ситуаций осуществляется предварительно и заносится в блок )С памяти с помощьюпульта программирования или автоматически с помощью ЭВМ, Такое запоми-. нающее устройство представляет собой самостоятельную микросхему типа К 553. 132401 РЕЗ. Все остальные логические элементы системы программного управления применяются в соответствии с ГОСТ 2743-72Устройство работает следующим5 образом.Исходя с блока 9 датчиков транспортирующих координат и блока 8 элементов ИЛИ, на входы блока 1 элементов И поступают уровни "1", что при- О водит к появлению на информационном входе Формирователя 2 адреса также высокого уровня. При этом формирователь 2 адреса выдает в блок, 3 задания программы адрес начального 15 кадра программы и в блок 4 считывания...

Номер патента: 1333568

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Балакирева, Воробьев, Глейзер, Дроздов, Онищенко

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором

...асимитотически устойчивое движение манипулятора по заданной программной траектории.Формула изобретенияУстройство для управления манипулятором, содержащее последовательно 15 соединенные блок задания программы, первый сумматор и первый усилитель, первый привод, связанный с первым датчиком положения, выход которого подключен к второму входу первого 20 сумматора и первому входу первого вычислительного блока, соединенного вторым входом с выходом датчика усилия и вторым входом первого усилителя, второй сумматор, первый вход которо го подключен к второму выходу блока задания программы, а второй вход - к выходу второго датчика положения, связанного с вторым приводом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с це- ЗО лью повышения точности, оно...

Номер патента: 1355475

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Бакрымов, Винничук, Денисенко, Чухров, Ягужинский

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятором

...вдоль и симметрично его оси. Подпружиненные пружинами 17 и 18 пальца 19 и 20 размещены вцилиндрических направляющих 21 и 22, закрепленных в корпусе 1 в плоскости оси вала 6, с возможностью взаимодействия ихподпятников 23 и 24 с контактными планками 15 и 16. Чувствительные элементы 2 и 3соединены с координатным механизмом посредством тяги 7, расположенной в направляющей 25 и жестко соединенной с валом8, Последний расположен вдоль оси пологовала 6 и жестко соединен с круговой рейкой 12.Чувствительные элементы 2 и 3 выполнены в виде пневмопреобразователей клапанного типа, а чувствительные элементы 4 и 5 -в виде пневмопреобразователей типа камерпеременного объема с мембранным разделителем.Устройство управления манипуляторомработает...

Номер патента: 1355481

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Березкин, Городецкий, Гудков, Суслов

МПК: B25J 13/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...6 сигналы равны нулю, а в блок 7 приводов поступают сигналы с блока 4 интеграторов, записанные там на последний момент времени, т.е. суставы исполнительного органа 8 находятся в неподвижном положении с координатами, соответствующими сигналам с блока 4.В скоростном режиме сигналы; с задающего органа 1 (в этом режиме величины сигналов Ц"; находятся за предела. ми зоны нечувствительности + 1 о) пода ются через первый блок 3 сумматоров наблок 4 интеграторов, а с его выхода пропорциональные скоростному перемещению суставов исполнительного органа 8 подаются вблок 7.Более подробно работа устройства поясняется функциональной схемой управленияодним суставом исполнительного органа 8(фиг. 2),Оператор 9, воздействует (отклоняет,например, вправо) на...

Номер патента: 1386445

Опубликовано: 07.04.1988

Авторы: Галахов, Петухов, Тимашов

МПК: B25J 13/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...7, 2 1 или 7 , Е , а совмещениеиэображения позиционируемого предмета4 в центре перекрестий на обоих мониторах 17 указывает о его установкев заданной точке пространства,В общем случае иэображение позиционируемого предмета 4 на экранах мониторов 17 занимает произвольное положение, не совпадающее с центррмэкрана, и оператор при помощи задатчика 1 управляющих сигналов Формируеттакие воздействия, чтобы скомпенсировать полученное отклонение.Задатчик 1 управляющих сигналов содержит две двухкоординатные рукоятки 2 и 3, которые позволяют оператору смещать их от исходного положения в любую точку рабочей зоны, и два датчика 5, 6 или 7,8, Смещение рукоятки 2 и 3 мнемони, ческого управления приводит к соот 10 ветствующему развороту взаимно...

Номер патента: 1403016

Опубликовано: 15.06.1988

Авторы: Воробьев, Кондратенко, Кузьмичев, Письменная, Рязанов

МПК: B25J 9/00, G05B 19/00

Метки: манипулятором, роботом

...получим сигнал )/(ш 1 +1 ). На первыйвход первого фуйкционального преобразователя 4 поступает сигнал цсвыхода второго датчика 20 положения,(Км КяКц+К (Я-Я) +Кг 1Еперемножается в умножителе 5 с сигналом 1 + ш,ц, с выхода сумматора12 и в результате усиления в первом В результате перемножения в умно- жителе 39 этого сигнала с выходным сигналом 1/(1 +ш 1) блока 40 деления на выходе умножителя 39 получим сиг- нал1403016 8сигнал ц 2 ц умножителя 46 преобразувется блоком 45 масштабирования в сиг 2нал шанц,п который поступает на первый вход сумматора 44. В результатепреобразования в соответствии с (5)сигнала ц в блоке 47 масштабированияна его выходе формируется сигнал 11 г -, - 2-К с 1 +К (1 -Я ) +К(1+ ш а;)ГфК2м 13+ 10 КмгКдЯ+) 1Р 2 ьтр,г...

Номер патента: 1430936

Опубликовано: 15.10.1988

Авторы: Джолдасбеков, Калинич, Сафонцев, Слуцкий

МПК: G05B 11/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...12, резисторов13-5, второго 16, третьего 17 и четвертого 18 ключей, второго элементаНЕ 9, делителя 20 напряжения, Ц и1на фиг, 2 обозначают потенциалыделителя 20 напряжения.Устройство работает следующим образом.Устройство работает в двух режимах. "режим с. максимальным коэффициентом усиления входного сигнала К, ирежим с минимальным коэффициентомусиления К.,Обеспечивающие мнемоничность работы блоки 8 и 9 памяти работают поочередно в режиме слежения, либо в режиме воспроизведения записанного сигнала,В режиме слежения (фиг. 2) потенциал , поступает на,правое плечоделителя 20. В то же время на левоеплечо подается потенциал ц с выхода 45интегратора 11, Тогда потенциал средней точки делителя определяется выражением1 Н 14 + РН 1.+ Б 50где ВБ -...

Номер патента: 1439296

Опубликовано: 23.11.1988

Авторы: Агейков, Вельтищев, Косырев, Челышев

МПК: F15B 9/03

Метки: манипулятором, электрогидравлическим

...пока он не сравняется с сигналом управления р ; Таким образом, происходит отработка управляющего воздейст вия в замкнутом по положению электро- гидравлическом следящем приводе. Одновременно с этим происходит настройка давления в единой системе гидропитания. Поскольку электрогидравлические усилители 3 охвачены внутренней, обратной связью по перепаду давлений, то их входной сигнал соответствует определенной нагрузке на привод. Входные сигналы с кажцого усилителя 3 поступают на блок 6 выбора давления питания, где вырабатывается управляющее воздействие для регулятора 1 давления, по которому выставляется давление питания в системе.Вместе с тем, сигнал с датчика 7 давления, установленного на выходе регулятора 1 давления, поступает в блоки 2...

Номер патента: 1440857

Опубликовано: 30.11.1988

Авторы: Гринглаз, Клейнер, Назаров

МПК: B25J 13/06, B66C 13/22

Метки: манипулятором, уравновешивающим

...рукоятку 9 управления, соединенную кинематически с движком потенциометра 2 и ключом 7. Одни входы сумматоров 5 и 6 соединены с выходом элемента 4, а другие - соответственно с дат чиком 8 и выходом сумматора 5. Выход сумматора 6 объединен с выходом функционального блока. Выход блока 1 сравнения подключен к управляющему входу блока 10 управления электродвигателем 11 манипулятора.Задатчик 3 может быть выполнен в виде тахогенератора, соединенного с электродви. гателем 11. Элемент 4, сумматоры 5, 6 и блок 1 могут быть выполнены на операционных усилителях. 30Устройство работает следующим образом.Вес исполнительного органа манипулятора без груза уравновешивается регулировкой блока 10, При поднятии груза за рукоятку 9 ключ 7 замыкается и...

Номер патента: 1442392

Опубликовано: 07.12.1988

Авторы: Михин, Пищугин

МПК: B25J 9/00, B25J 9/16

Метки: манипулятором, программного

...выдается адрес следующей ячейки памяти блока 4, на выходе которого появляется информация следующего кадра программы, и цикл отработки повторяется, Если в следующем кад. ре программы требуется вернуть только что отработанную координату в исходное состаяние, то по тому же каналу на вход триггера 5 поступает уровень логической "1" и триггер 5 принимает исходное состояние, и следовательно, на его выходе появляется уровень логического "0, а с электромагнитного распределителя привода б снимается напряжение и координата возвращаетсяв исходное состояние,При отработке кадра программы, вкотЬрсм выдается информация с реверсе программы, уровень логической "1"по соответствующему каналу через перекидной контакт датчика 8 технологического...

Номер патента: 1445948

Опубликовано: 23.12.1988

Авторы: Буров, Цюпак

МПК: B25J 13/02

Метки: манипулятором

...Следовательно, датчики, расположенные в шарнирах 4 - 6, управляют ориентацией схвата манипулятора в пространстве.При воздействии оператора на серьгу 13 через рычажный механизм 12 движение передается на датчики 9 и 10. Причем датчик 9 управляет исполнительным механизмом качания плеча исполнительного органа, а датчик 10 - исполнительным механизмом качения локтя исполнительного органа. Эти два движения обеспечивают транспортировочное перемещение схвата манипулятора в плоскости УОХ.Датчики 9 и 10 с серьгой 13 представляют собой кинематический аналог антропоморфного исполнительного органа и обеспечивают его перемещение по любой необходимой траектории в плоскости УОХ. При этом исполнительные механизмы качания плеча и качания локтя...

Номер патента: 1446598

Опубликовано: 23.12.1988

Авторы: Жавнер, Зинкевич

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором, погрузочным

...подключен к первому входу второго сумматора, второй вход которого соединен с вторым выходом задатчика управляющего сигнала, причем первый и второй синусно-косинусные датчики установлены на осях соответствующих гидроцилиндров, штоки которых шарнирно соединены между собой и с ведущим шарниром механизмапантографа, введен четвертый синуснокосинусный датчик, первый выход которого соединен с первым входом третьего синусно-косинусного датчика итретьим входом второго сумматора, а.второй выход - с соответствующимивходами первого сумматора и третьегосинусно-косинусного датчика, подключенного вторым выходом к третьемувходу первого сумматора, причем тре"тий синусно-косинусный датчик уста"новлен на оси шарнирного соединениязвеньев механизма...

Номер патента: 1450999

Опубликовано: 15.01.1989

Авторы: Артемьев, Длоугий, Суздальский

МПК: B25J 13/00, B25J 3/00

Метки: копирующим, манипулятором

...на вход коммутатора 16, который включает первый трех; позиционный электроуправляемый гидрораспределитель 17. Позиция гидрораспределителя Вперед или Назад определяется коммутатором 16 в соответствии с выходным сигналом блока 10 определения направления движения. Первый трехпозиционный электроуправляемый гидрораспределитель 17 подключает полости гидродвигателя 18 к напору и сливу, и в соответствии с включенной позицией гидродвигатель 18 на первой скорости перемещает звено манипулятора вперед или назад,При дальнейшем увеличении рассогласования между манипулятором и задающей рукояткой увеличивается выходной сигнал сумматора 2, срабатывает второй пороговый элемент 4. На входе блока сравнения 9 формируется состояние 010. Выходной...

Номер патента: 1479715

Опубликовано: 15.05.1989

Авторы: Агейков, Вельтищев, Евлахов, Косырев, Челышев

МПК: F15B 9/03

Метки: манипулятором, электрогидравлическая

...поступает на релейный распределитель 6 гидропри 5 вода, переключая его в требуемую позицию. Одновременно сигнал Х ., проходя через блок 9 выделения модуля и через блок 11 определения максимума, воздействует на распределитель 10 и открывает его. Величина его Открытия определяется сигналом 1 Х;1 макс Тем самым обеспечивается подключение всех релейных распределителей (в том числе и распределителя 6) к источни ку 1 питания. Начинается двжкение выходного вала исполнительного гидродвигателя 5. Учитывая, что проводимость релейного распределителя 6 значительно больше, чем проводимость 20 распределителя 10, давление в гидро- линии 16 (Р ( соответствует давлению рабочей жидкости гидрораспределителя 5, преодолевающего нагрузку. Сигнал с датчика 2...

Номер патента: 1495117

Опубликовано: 23.07.1989

Авторы: Вишняков, Егоров

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятором, сборочным

...звено,7 4то на ныходе первого интегратора 14также устанавливается нулевой сигнал, поэтому сигнал на третий входвторого сумматора 4 не подается ипривод 7 останавливается, При этомна выходе интегратора 15 сигналкоррекции, соответствующий новомуположению исполнительного органа 9,сохраняется,Устройство позволяет удерживатькорректирующий сигнал положения навыходе интегратора 15 при отсутствии сигнала (или меньше величинысигнала задания по усилию) с дат"чика 12 усилия в отличие от известного устройства, н котором сигналкоррекции положения пропадает приотсутствии сигнала с датчика 12 усилия, что вызывает рынки исполнительГного органа 9, Кроме того, интеграторы 14 и 15 устройства выполняютсглаживающие функции, повышая динамические...