B25J 3/00 — Манипуляторы копирующего типа, т.е. манипуляторы, у которых оба элемента – управляющий и управляемый – выполняют соответствующие перемещения в пространстве

Номер патента: 854706

Опубликовано: 15.08.1981

Авторы: Гольбштейн, Иванов, Казыханов, Куттумуратов, Мушекенов

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующий, манипулятор

...кинематическойпарой со штоком силового цилиндра,например гидроцилиндра 8, вращающегося вокруг неподвижной оси 9. На управляющем органе 1 размещены контакты 1 Овключения в работу гидроцилиндра 8.Копирующий манипулятор работаетследующим образом, 85470Перемещение рукоятки 2 управления вдоль оси звена 1 (линейное перемеще.:ние) приводит к замыканию определенных контактов 10, включению гидросистемы и к перемещению в соответствующем направлении штока гидроцилиндра 8 вместе со звеном 7, а следовательно, и к перемещению исполнительного органа 3 со схватом 4, Любое угловое перемещение управляющего органа 1 пере мещение рукоятки 2 управления вокруг сферического шарнира 5) приводит к аналогичному угловому перемещению исполнительного органа 3 со...

Номер патента: 854707

Опубликовано: 15.08.1981

Авторы: Лакота, Петров, Полищук

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующий, манипулятор

...пружинами 11 и 12, установленными на корпусе 10, При этом кинематическая связь рычага 5 с пружиной 11 выполнена в виде тросовой передачи 13, взаимодействующей с закрепленным на нем блоком 14 и шарнирно установленным на корпусе 1 О блоком 15, объединенным с кривошипом, имеющим ось 16, к которой шарнирно присоединен трос 17,проходящий через направляющие ролики 18 и 19 и соединенный с пружиной 11. Киематическая связь рычага 6 с пруиной 12 выполнена при помощи троса 210, который шарнирно присоединен к оси 21, объединенного с рычагом 6 кривошипа, проходит через направляющие ролики 22 и 23 и соединен с пружиной 12.20Копирующий манипулятор работает следующим образом.При отклонении плеча 2 от вертикального положения относительно осей двух...

Номер патента: 854708

Опубликовано: 15.08.1981

Авторы: Лакота, Петров, Полищук

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующий, манипулятор

...всвою очередь, шарнирно соединен со стойкой1, Каждый рычаг б и 7 кинематически связанс упругим элементом, например пружинами 10и 11, соответственно установленными на корпусе 9, При этом кинематическая связь рычагаб с пружиной О выполнена в виде тросовок3 85470 передачи 12, взаимодействующей с закрепленням иа ием блоком 13 и шарнирно установленным на корпусе 9 блоком 14, объединенным с кривошипом, имеющим ось 15, к которой шарнирно присоединен трос 16, проходящий через направляющие ролики 17 и 18 и соеди. ненный с пружиной 10. Кинематическая связь рычага 7 с пружиной 11 выполнена при помо. щи троса 19, который шарнирно присоединен к оси 20 кривошипа, объединенного с рыча гом 7, проходит через направляющие ролики 21 и 22 и соединен с...

Номер патента: 856786

Опубликовано: 23.08.1981

Авторы: Ватолин, Малков, Омельянович, Пентегов, Пруцков

МПК: B25J 3/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...упоры 5 - 9, соответствующие исходному положению, первому, второму, третьему и четвертому ручьям не показаны). При подходе регулируемого упора б к подвижному упору 11 последний с помощью силового цилиндра 13 опускается, регулируемый упор б взаимодействует с плечом 19 двуплечего рычага 16, по О ворачивает его, плечо 20 которого упирается в тормозной упор 21; при этом двуплечий рычаг 17 поворачивается свободно, Происходит останов захвата с заготовкой в первом ручье. 15 Пресс (не Yоказан) производит осадку заготовкиПри перемещении модуля из первого ручья во второй, т.е. к прессу, подвижный упор 11 поднят и опускает- ;р ся только при подходе регулируемого упора 7. Поскольку перемещение происходит к прессу, регулируемый упор 7...

Номер патента: 870108

Опубликовано: 07.10.1981

Авторы: Аветиков, Аронов, Груздев, Корытько, Савин, Соломатин

МПК: B25J 3/00

Метки: захвата, привод

...осуществляют универсальные шарниры 13.Устройство работает следующим образом.Привод показан на рисунке в крайнемправом положении. Ось тяги 12 расположены вдоль оси качания звеньев 1 и 2, При перемещении стержня 4 влево стержень тянет за собой шарнирно связанное с ним 5 плечо кривошипа 10, который, поворачиваясь на стойке 8, другим плечом воздействует на тягу 12. Тяга, перемещаясь, поворачивает кривошип 11, который перемещает стержень 5, а затем и стержень б. Останавливается привод тогда, когда механизм займет крайнее левое положение (показано на чертеже пунктирными линиями). В этом положении ось тяги 12 также совпадает с осью870108 формула изобретения Составитель Л. Орлов Редактор Г. Петрова Техред А. Бойкас Корректор М. Шароши...

Номер патента: 872249

Опубликовано: 15.10.1981

Автор: Успенский

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятора, рука

...2, Каждая пластина 2 имеет ряд сквозных отверстий 7 для прохода кабелей и шлангов питания силовых устройств. Крепление силовых устройств 3 (сильфонов) во фланцах 8 осуществляется пайкой твердым припоем, а сами фланцы 8 крепятся по периметру круглых пластин 2 с помощью винтов или болтов. Подвод питания к сильфонам осуществляется через отверстия 9, расположенные в торцах или сбоку фланцев 8, в зависимости от места установки сильфонов. Для упрощения системы управления часть сильфонов объединена в группы по несколько штук.Манипулятор работает следующим образом.При поступательном перемещении силовых устройств 3 усилия, создаваемые силь- фонами, передаются на края круглых пластин 2 и создают моменты вращения относительно оси шарнира 5. В...

Номер патента: 882733

Опубликовано: 23.11.1981

Авторы: Вертоградов, Скородумов

МПК: B25J 3/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...между поршнем 16 и левой втулкой 21 (чтобы исключить соударени поршней 16, 17 и втулок 21 при работе модуля) .Предлагаемый модуль работает в двухрежимах: нормального и жесткого демпфирования, Ддя работы в первом режимеотверстие 23 сообщается с атмосферойна протяжении всего цикла, в т. ч, и висходном положении.Для приведения модуля в движение,сжатый воздух переключается из правой(по фиг. 1) полости силового цилиндра 2в левую,В момент, когда сила, развиваемая напоршне 12 и передаваемая через левуючасть штока 13 (струны) ца подвижнуючасть модуля, превысит силы трения по. -коя, подвижная часть начнет перемешаться вправо,Законы ее движения зависят от характера нагрузки, давления в сети сжатоговоздуха, проходных сечений...

Номер патента: 891426

Опубликовано: 23.12.1981

Авторы: Филипов, Янютин

МПК: B25J 3/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...винта 15 с помощью гайки 19, которая своей внутренней конической поверхностью воздействует на лепестки 20 резьбовой втулки.Каждый из упоров 17 соединен с якорем 21 соленоида 22, корпус которого закреплен на корпусе модуля. Пружина 23 удерживает якорь 2 в выдвинутом положении. В задней части корпуса модуля установлен упор 24, в который упирается 10 плунжер 12 при ходе назад цилиндра 3,Перед началом работы модуля промышленного робота производится настройка упоров 17. При вращении резьбовых втулок 16 происходит их перемещение вдоль винта 15 с последующей фиксацией гайкой 19. Во время работы модуля промышленного робота включается один из соленоидов 22, его якорь 21 втягивается, преодолевая усилие пружины 23, и поворачивает...

Номер патента: 895639

Опубликовано: 07.01.1982

Авторы: Решетников, Соловьева, Шаталов

МПК: B25J 3/00

Метки: задающий, манипулятора, орган

...различимыми линиями траекторию щупа 15, имитирующего движенияона будет обрабатываться на транспортирующем устройстве, на таком расстоянии, чтобы амплитуды колебаний звеньев задающего органа обеспечивали контакт щупа 15 со всеми поверхностями модели, на которые нанесенытраектории движения щупа 15 при формировании ярограммы. Оператор, перемещая рукоятки управления 19, 20 в О пространстве и (или) вращая их, обес" печивает движение щупа 15 по намеченным на модели траекториям. Привращении рукояток управления 19, 20,качании предплечья 9 вокруг оси 10,наклоне и повороте плеча 5 сигналыот датчика 3 поворота плеча, датчика 15 7 качания плеча, датчика 11 качанияпредплечья, датчика 29 положения кисти в вертикальной плоскости и датчика 30...

Номер патента: 901045

Опубликовано: 30.01.1982

Авторы: Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующий, манипулятор

...в ;.яя тросовал ветвь 7 ,становлены тяк, чтоотносительно осей шарниров на задающей руке обратно их положении ня исполн;тельной. Напр,;:ер, если гриводные грось .-.я. зядя.сщей руке подходят к направляющим ро;пикам и барабанам снизу относительно осей шарниров (фиг, 1), то ня исполнительной руке .е же тросы подходят к направляющим роликам и барабанам соответствующих звеньев сверху Для достижения такого взаимного расположения тросов ня звене 8 исполнйтельной руки установлена ось 85 с паразитными роликами 86-90, изменяющими положение гриводных тросовых ветвей,. и роликом 79, изменяющим положедние дополнительной тросовой ветви 71.Звено 8, жестко связанное с осью шарнира, имеет барабан 19, связанный с осью муфтой 65 (Фиг. 2), На барабане 19...

Номер патента: 905053

Опубликовано: 15.02.1982

Авторы: Козлов, Набойщиков

МПК: B25J 3/00

Метки: приводное

...механизм 3, два двигателя постоянного тока 4 и 5, ведомый вал 6, соединенный с наг905053 Составитель А. Сушкин Редактор М, Дылын Техред А. Бойкас Корректор Л. Бокшан Заказ 238/26 Тираж 1081 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4рузкой 7, и нереверсивный широтно-импульсный преобразователь 8,Устройство работает следующим образом.При нулевом сигнале управления 1.1 у с каждого из двух выходов широтно-импульсного преобразователя 8 на двигатели 4 и 5 поступают импульсы напряжения одинаковой ширины, создающие ток якоря. Так как преобразователь соединен с разноименными выводами якорных обмоток двигателей, то...

Номер патента: 905054

Опубликовано: 15.02.1982

Авторы: Жавнер, Карталис

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...задающего механизма связан упругим элементом2 с ведомымшарниром 5 исполнительного механизма,На звене 10 установлена сферическая рукоятка управления 13. Перемещение звена1 и 2 осуществляется приводами 14 и 15соответственно. Звено 1 и привод 14 шарнирно соединены с основанием 16. Для вы-полнения рабочих операций служит захват 17.Манипулятор работает следующим образом,Для выполнения рабочей операции оператор устанавливает задающее воздействие 10перемещением рукоятки 13 в сторону выполнения рабочей операции. При этом изменяется конфигурация пантографа задающего механизма и нарушается взаимное рас.положение ведомых шарниров 5 и 11, вследствие чего упругий элемент 12, установлен.ный на звене 3 и соединяющий шарниры 5и 11, деформируется в...

Номер патента: 908242

Опубликовано: 23.02.1982

Авторы: Дьердь, Йожеф, Ласло

МПК: B25J 3/00

Метки: промышленный, робот

...цилиндра 13 со штоком 14,который воздействует на зубчато-реечный механизм через бугель 15. Грейфер ная головка 4 содержит находящуюсявнутри резинового колокола 16 тарелку 17, опирающуюся через муфту 18на пластинчатую пружину 20 и затем 8242 4на вал 11, находящейся в ползуне 21с упором 22, причем вал 11 имеет выступ с шаровой поверхностью,Управляющий диск 23 и втулка 24расположены на полом валу 11. На головке 4 расположен датчик 25, связанный с блоком 26 логической схемы ИЛИ,далее с усилителем 27, включающимФиксирующий тормоз 28. Тормоз выполнен в виде пневмоцилиндра. В его конструкции рабочие полости 29 поршнясвязаны через штуцер 30 с источникомсжатого воздуха на Фиг. не показан).Имеются опорные кольца 31, нажимныепружины 32, зажимные...

Номер патента: 919865

Опубликовано: 15.04.1982

Автор: Горбань

МПК: B25J 3/00

Метки: взаимно-перпендикулярных, вращения, губок, движения, захвата, осей, относительно, приводное, промышленного, робота, руки

...в себя вал 16, установленный в основании 1 захвата на подшипнике 7 и расположенный под углом к осиего вращения, зубчатое колесо 18 для соединения с двигателем 3. На валу 16 установлена управляемая муфта, состоящая из приводной полумуфты 19 и тормозной полумуфты 20, предназначенная для поочередногосоединения корпуса 2 захвата либо с валом16, либо с полой осью 21, жестко закрепленной на основании 1 захвата,На осях 6 и 21 могут быть установленыпозиционные датчики 22 и 23, кинематически связанные с основанием 1 захвата и корпусом 2 захвата,Блок управления движения корпуса 2захвата, связанным с губками захвата (начертеже не показано) по одной координате,например вращение относительно основания1 захвата, содержит генератор 24 импульсови...

Номер патента: 931461

Опубликовано: 30.05.1982

Автор: Горбунов

МПК: B25J 3/00

Метки: исполнительного, исправности, копирующего, манипулятора, органа, чехла

...всигналы низкой частоты, которые воспринимаются оператором или подаютсяна индикаторные устройства. Это даетоператору возможность, находясь 1 Ов операторском помещении, судить огерметичности чехла исполнительногооргана манипулятора, находящегося вгорячей камере, и о правильности установки чехла. 15. Для осуществления способа акустицеские колебания могут улавливатьсяакустико-пневматическими или электродинамицескими преобразователями. Акус"тико-пневматический приемник с резонатором Гельмгольца, состоящий из горловины и емкости, обладает тем свойством, что амплитуда звукового давления внутри его полости резко возрастает при совпадении частоты колеба 5ний с частотой звукового сигнала, который воздействует на его вход. Собственная частота...

Номер патента: 965759

Опубликовано: 15.10.1982

Автор: Никитин

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор, шпаговый

...герметичного стакана 9, связанного с опорой 6. Ведущий генератор 10 смонтирован на рюь- бовой опоре направляющего штока 11, выполненного заодно с герметичным стака- . ном 9, являющимся упругим элементом волновой муфты.3 968759Манипулятор работает следующим об- приводят в .исходное поле положение о ратнымбразом. воздействием.Инструмент,5, выставленный в откры- Предлагаемый манилуманипулятор поэволяеттом положении для захвата предмета, обеспечить необходимуюд мую герметичностьориентируется посредством перемещенияманипулирования в "горяч й"горяче камере, чтошпаги 2 во вращательно-поступательном значительно сокращаео ащает затраты на продвижении относительно шаровой опоры 1 филактическую обрабФ о ра стасу помещения икоторая в свою очередь...

Номер патента: 971643

Опубликовано: 07.11.1982

Авторы: Ворошилов, Козлов, Лихоманов

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулирующее

...8, 7 и соединены с рычагами 26, 27, а концы рычагов связа15 3 97ны с.силовым элементом 28; системууправления силовым элементом 28, содержащую датчик момента 29, через который передается момент, развиваемыйдвигателем 2, и преобразоватепь 30 электрического сигнала датчика момента вйропорциональное давление.Устройство работает следующим образом,В исходном состоянии звенья механической руки расположены по вертикальнойоси и на ее схват по этой оси действуетсила Р, которая уравновешивается реакцией опор. Рычаги 26, 27 находятся вдиаметрально противоположном положениии сила элемента 28 также уравновешивается реакциями опор.Если двигатели 1 и 2 повернут колеса 19 и 20 из исходного состояния наодинаковый угол в разные стороны, то натакой же...

Номер патента: 975381

Опубликовано: 23.11.1982

Авторы: Джолдасбеков, Ким, Параскевопулос, Петров, Слуцкий

МПК: B25J 3/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...первых двух, При этом муф-ты 18, 19 и 20 (либо 21) включены,муфта 21 ( 20выключена, Это обеспечивает одновременное качание в шарнире звеньев относительно друг друга и изменение длины звена, состоящего из деталей 1 и 2. Ори реверсировании двигателя 5 направление качанияизменяется в этом случае такжеменяешься переключение муфты 20 (либо 21),Характерной чертой предлагаемойконструкции является ее простота, атакже увеличивается диапазон изменения длин звеньев за счет использования их телескопических конструк"ций при определенных габаритных размерах Формула изобретения 3ного из звеньев руки манипулятора.Шестерни 9 и 12 фрикционными электромагнитными муфтами соответственно18 и 19 и аналогичные муфты 20 и 21связывают с валом 6 шестерни 10...

Номер патента: 982896

Опубликовано: 23.12.1982

Авторы: Алпатов, Ивлев, Тарасов

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятора, рука

...8, которая регулируетсясистемой управления путем изменения 1 пнапряженности магнитного поля катушки 11 индуктивности, расположеннойна внешнем цилиндре 5.Система управления рукой манипулятора (фиг. 3) состоит из устройства 12, задающего движения руки(например, программное устройство,рукоятка управления и т.п.), черезблок усилителей-преобразователей13 управляющего электропневмоклапанами ( ЭПК ) 14, посредством которыхпнезмоцилиндры 4 связаны с пневмосистемой 15. Управление движениемкаждого пневмоцилиндра 4 осуществляется блоком 16,. включающим в себядатчики 17 и 18 положения штока25и его скорости (не показаны), блок19 логики, элемент 20 сравнения,релейный усилитель 21, формирователь22 сигнала и...

Номер патента: 984857

Опубликовано: 30.12.1982

Авторы: Акишев, Баландов, Борисенков, Борщев, Загоскин, Торопов, Хусяинов, Чернов, Щетинин

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...и детали 13 служаттрехкоординатная ручка б управленияс золотниками 14 - 16 и трехкоординатная следящая система, котораявключает в себя подпружиненные щупы 17-20 (фиг. 3) с закрепленными 10на них упорами 21, датчики 22 - 24и золотники 25, 26 и 16, последнийиз которых связан с трехкоординатнойручкой б и датчиком 22 через переключающее реле 27. 15Датчик 24 жестко закреплен нащупе 19 и имеет возможность перемещаться вместе со щупами, что позволяет иметь переменную точку отсчетаодной координаты и вносить поправку О , учитывая кривизну детали,Работа с манипулятором осуществляется следующим образом.При включенной следящей системеуправления оператор с помощью трехкоординатной ручки б управления подает команды на золотники 14-16 и...

Номер патента: 990501

Опубликовано: 23.01.1983

Автор: Крячек

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...жестко связанного сним схвата 5 на угол, равный по величине, но противоположный по направ.лению углу поворота звена 4. Приэтом жидкость, вытесняемая из уменьшающейся полости рабочего объема.приемника 10, перетекает в 9 величивающуюся полость рабочего объема датчика 9 пары звеньев 3-4, При одновременном изменении узлов нескольких кинематических пар звеньев манипулятора (например,2-3 и 3-4) количество жидкости, поступающей от датчиков 8 и 9 к приемнику 10, пропорционально алгебраической сумме приращений эти углов, Приемник 10, непрерывно принимающий эту жидкость, доворачивает охват 5 на угол, равный по величине,но противоположный по знаку алгебраической сумме приращений углов звень" ев 2-3 и 3-4.Таким образом, происходит сохранение...

Номер патента: 990502

Опубликовано: 23.01.1983

Автор: Сорокин

МПК: B25J 3/00

Метки: листоштамповочному, прессу, робот

....и с механизмом 6Станина 1 установлена у листоштампо")ночного пресса 8, оснащенного штампом9 для изготовления деталей 10. Наруке 3 прИ помощи шарнира 11 смонтирована кисть 12, несущая схват 13,закреплены датчик 14 и упор 15, Накисти 12 смонтирована ось 16 и наней свободно установлен днулечийрычаг 17. На кисти 12 расположен нийт 2518, зафиксированный от осевого перемещения буртами 19. В одном иэ концов двуплечего рычага 17 выполненоотверстие а для прохода винта 18, ана конце винта 18 установлены коническая шайба 20 и гайка 21. Конецдвуплечего рычага 17, взаимодействующий с датчиком 14, связан с рукой3 пружиной 22,Робот к листоштамповочному прессу работает следующим образом.В.исходном поло;хении кисть 12опирается на упор 15, который...

Номер патента: 1024265

Опубликовано: 23.06.1983

Авторы: Ледянкин, Рунков, Уваров

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующий, манипулятор

...2 установлен механизм управления, содержащий рукоять 4 управления и редукторы 9 и 10. Корпус редуктора 9 установлен относительно вилки 2 неподвижно, корпус редуктора 10 имеет возможность поворота вокруг оси относительно вилки 2. Редукторы исполнительного механизма закреплены на вилке 3 таким же образом, В каждом редукторе имеется шестерня 11, рейка 12, перемещающаяся на направляющей 13. К рейке прикреплена одним своим концом тяга 14. Другой конец тяги 14 прикреплен к рейке соответствующего редуктора исполнительного механизма, Тяги проходят в гибких оболочках 15, прикрепленных своими концами к корпусам редукторов ручки управления и исполнительного механизма.Тяги 14 и 15 при выходе из редукторов рукоятки управления образуют петлю,...

Номер патента: 1024606

Опубликовано: 23.06.1983

Авторы: Абсалямов, Куковинец

МПК: B25J 3/00, F15B 11/12

Метки: привод, силовой

...13 и шестерни 14 - 18 идополнительную кинематическую цепь,выполненную аналогично основной ивключающую рейки 19 и 20, обгонные 60муфты 21, 22 и шестерни 23 - 26 иэлектромагнитные муфты 27 и 28, Шестерни 15 и 24 связаны паразитнойшестерней 29, а шестерни 17 и 25паразитной шестерней 30, На рейках65 8 и 9 на концах установлены флажки,соответственно 31, 32 и 33, 34, Порш"ни 3 и 4 установлены в цилиндрах 1 и 2 с образованием штоковых полостей 35 36 и поршневых полостей 37 и 38.Кроме того, привод содержит ограничитель хода для каждого цилиндра1 и 2, включающий управляющее устройство, выполненное в виде шагового электродвигателя соответственно 39и 40, связанных с винтами 41 и 42 накоторых установлены с возможностью перемещения по направляющим 43...

Номер патента: 1041283

Опубликовано: 15.09.1983

Автор: Имамалиев

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...в зависимости от выбранного закона Формы рабочей зонынапример с упругостью, возрастающей от основания к последнему звену 1.Прокладки 2 имеют основание 11из недеформируемого материала, снабженное выступом 12, соответствующим канавке гофра 9 тарельчатого элемента, а также втулкой 13 с отверстием 83 2для гибкой тяги 4, причем втулка13 образует с гибкой тягой 4 парус малым коэффициентом трения. Частьпрокладок 2 может быть выполнена ввиде электромагнита с обмоткой 14,при этом звенья 1 имеют магнитопроводные участки 15.Привод выполнен в виде двигателя 16 с установленным на валу червяком 17, связанным с червячным колесом 18, выполненным заодно с барабаном 19 для попарно соединенных тягМанипулятор работает следующимобразом.При подаче...

Номер патента: 1041284

Опубликовано: 15.09.1983

Авторы: Голумидов, Звягинцев, Лассаль, Маркеев

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...на нем направляющими 2 и 3, на которых с возможностью пере мешений от привода 4, смонтированного на основании 1, установлена каретка 5. Перпендикулярно к направляющим 2 и 3 закреплены направляющие 6 и 7, на которых с возможностью перемещения от привода 8, также смонтированного на осно вании 1, установлена каретка 9Промежуточная рама 10, с одной стороны, установлена на каретке 5 при помощи опор 211 таким образом, что ебел ".чцвается ее перемещение Относите дно каретки 5 по направляющим 2 и 3; с другой е орены, промежуточная рама 10 установлена на каретке 9 при помощи таких же опор 12 так, что Обеспечивается ее пер мещ иие относительно каретки 9 в направлении, перпендикулярном направлению перемещения каретки 9 по направляющим 6 ц...

Номер патента: 1042988

Опубликовано: 23.09.1983

Авторы: Фатанянц, Цыкунов

МПК: B25J 3/00

Метки: перемещения, удержания, цилиндрических

...устройство невозможно использовать для захвата и очистки деталей в труднодоступных местах. 30Целью изобретения является обеспечение захвата и очистки деталей в труднодоступных местах.Указанная цель достигается тем, что вустройстве для перемещения и удержанияцилиндрических деталей, содержащем корпус, расположенный в нем натяжной механизм и ножницеобразный захват, ось которого закреплена в корпусе и который имеетдлинные плечи с рабочими гранями и короткие плечи, связанные с натяжным механизмом посредством пружины, свободные концы захвата по направлению друг к другув сомкнутом положении выполнены под углом, арабочие грани имеют по две контактные кромки на каждой половине,Кроме тогО, корпус устройства выполнен в виде трубчатой изогнутой...

Номер патента: 1042989

Опубликовано: 23.09.1983

Автор: Петров

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятора, рука

...20-23, расположенные на горизонтальных осях тройников 4 и 6 ф жестко посажены на трубчатые валы 12, 13 и 16, 17 силовых водил 8,9 и 10,11. Сателлитные зубчатые колеса трехзвенных дифференциальных механизмов транзитных движений через концентрически расположенные трубчатые валы 12-19 жестко соединены с цилиндрическими зубчатыми колесами, расположенными в полых корпусах силовых водил 8-11. Верхние и нижние цилиндрические зубчатые колеса одного ряда сцеплены друг с другом через промежуточную паразитную передачу.На цилиндрической части тройников 4-7 по обе стороны от продольной оси имеются зубчатые секторы, попарно входящие в зацепление друг с другом.Для компенсации противоположно направленных осевых сил, действующих вдоль горизонтальных осей...

Номер патента: 1042990

Опубликовано: 23.09.1983

Авторы: Горбунов, Дорохов

МПК: B25J 3/00

Метки: гидравлический, манипулятор

...а гидравлические связи выполнены из электроизоляционного материала, при этом пластинысвязаны с источником электрического напряжения.На чертеже схематично изображен предлагаемый манипулятор.Манипулятор состоит из управляющегомеханизма 1, исполнительного механизма 402 с рабочими гидроцилиндрами соответственно 3 и 4.Герметичная проходка 5 с разделительными гидроцилиндрами 6 и поршнями 7 установлена в перегородке (не показана) между операторским перемещением и рабочей 2зоной. Управляющий 1 и исполнительный 2 механизмы соединяются с проходкой 5 трубопроводом 8 и 9, при этом трубопроводы выполнены из электроизоляционного материала. К пластинам 10 подается напряжение от исто 11 ника элекрического напряжения (не показан).Полость...

Номер патента: 1054043

Опубликовано: 15.11.1983

Авторы: Васильев, Горбешко, Лобатый, Морозов, Смирнов, Стажков

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...Одольной оси звеньев пальцы, расположенные на противоположных боковыхФповерхностях секторов и кинематичес"ки связанные посредством силОвых цилиндров, а,центральные оси секторов 25соединены дополнительно введеннойшарнирной тягой.На фиг.1 изображен манипулятор,общий вид;. на фиг.2 - вид А на фиг.1;на фиг.3 " зона обслуживания рабочего зопространства. 3Манипулятор содержит .звенья 1 и 2,. на концах которых выполнень 1 двойныезубчатые сектора 3 и 1. В центрахдвойных зубчатых секторов 3 и 1 наосях 5 шарнирно. установлена тяга 6. фНа боковых поверхностях двойных зубчатых секторов 3 и й имеются пальцы7 - 10 причем, пальцы 7 и 8, расположенные на двойном зубчатом секторе3, смещены относительно продольной Ц 3 1оси звена 1. Аналогично...