Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК УДАРСТВЕННЫаЕЛАМ ИЗОБРЕТЕН ОмитЕТ СССРий и ОтнРытий ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(54) (57) МАНИПУЛЯЖР по авт.781049, о т л и ч а ю щ и йтем что, с целью расширения технческих возможностей, он снабженжуточной рамой с приводом, успосредством опор на каретках с вк- ностью перемещения, и карданнымсом, состоящим из наружной рамыводом закрепленной на промежутраме, и внутренней рамы, на котозакреплена платформа с исполнительорганом. В. Звягинпркеевльский кокститут трактолей етельство СССР 00, 1978.3. 041 284 1Изобретение относится к мащипостроеншо, в частности к автоматизации различных технологических процессов.Известен манипулятор, содержащий исполнительный орган и основание с расположенными на нем двумя каретками кинематически связаннымц с приводами и установленными на направляющих, закрепленных на основании под углом друг к другу, платформу, на которой установ лен исполнительный орган, причем платформа кинематически связана с обеими каретками посредством опор, а приводы расположены на основании манипулятора 13.3 15Недостатком известного устройства является ограничение на число вертикальных расположений объектов а также невозможно:ть недискретного перемещения объекте в двух взаимно перпендикулярных 2 О плоскостях. Бель изобретения - расширение технологических возможностей манипулятора.Бель достигается тем, что манипулятор, содержащий исполнительный орган и основание с расположенными на нем двумя каретками, кинематически связанными с приводами и установленными на направляющих, закрепленных на основании под углом друг к другу, платформу, на которой установлен исполнительный орган, причем платформа кинематически связана с обеими каретками посредством опор, а приводы расположены на основании ма нипулятора, снабжен промежуточной рамой с приводом, установленной посредством опор на каретках с возможностью переме щения, и карданным подвесом, состоящим из наружной рамы с приводом, закреп О ленной на промежуточной раме, и внуч- ренней рамы, на которой закреплена плат. форма с исполнительным органом. На чертеже схематически изображен манипулятор,Манипулятор содержит основание 1 с расположенными на нем направляющими 2 и 3, на которых с возможностью пере мешений от привода 4, смонтированного на основании 1, установлена каретка 5. Перпендикулярно к направляющим 2 и 3 закреплены направляющие 6 и 7, на которых с возможностью перемещения от привода 8, также смонтированного на осно вании 1, установлена каретка 9Промежуточная рама 10, с одной стороны, установлена на каретке 5 при помощи опор 211 таким образом, что ебел ".чцвается ее перемещение Относите дно каретки 5 по направляющим 2 и 3; с другой е орены, промежуточная рама 10 установлена на каретке 9 при помощи таких же опор 12 так, что Обеспечивается ее пер мещ иие относительно каретки 9 в направлении, перпендикулярном направлению перемещения каретки 9 по направляющим 6 ц 7. На пр.:,межутс-вой раме 0 с не- мощью полуосей 13 установлен привод 14. С помощью подшипников и полуосей 15 на промежуточной раме 10 смонтирована наружная рама карданного подвеса 16, на которой, в свою очередь, с помощью полуосей 17 установлен т-.,вод 18. На наружной раме карданног-., под веса 16 с помощью пош.циников и полуосей 19 установлена внутренняя рама подвеса 20, на которой закреплена плат форма 2 1 с закрепленным на последней исполнительным органом - механической рукой 22,Манипулятор работает следующим образом,При работе привода 4 каретка 5 перемещается по направляющим 2 и 3. Вмес-.те с ней вдоль оси Х при помощи опор11 перемещаются промежуточная рама3.0, наружная 16 и внутренняя 20 рамыкарданного подвеса с платформой 21 имеханической рукой 22,При работе привода 8 по направлпошим 6 и 7 перемещается каретка 9, вместе с которой при помощи опор 12 вдольоси У перемещаются промежуточная рама10 наружная 16 и впутреюия 20 рамыкарманного подвеса с платформой 21 иисполиительньж Органом - механическойрукой 22,При работе привсда 14 на полуосях 15относительно оси У поворачивается наружная рама 3.6, а вместе с ней внутренкяя рама 20 подвеса с плапрормой 21и механической рукой 22.При работе привода 3.8 на полуосях19 огносительно Оси Х поворачивае сявнутренняя рама 20 подвеса с платформой 23. и механической рукой 22При одновременной работе пркводов4, 8, 14 и 18 вместе с платформой 23.механическая рука 22 совершает поступательные движения вдоль ос,ей Х и У ивращательные движенн: Относительно осейХ и У, причем траекториг движенияплатформы ОпречеляетсОаотношешемскоростей перемещений исп; ливэль."-. ;=.элементов приводов - 8 14 и 18, з 1041284 4Таким образом, предложенное устрой- ности более гибкого задания траекторииство обладает. более широкими технологи- механической руки при более простомческими воэможностями, эа счет воэмож- программировании.Составитель О. Афанасьев .Редактор Г. Гербер Техред А, Ач Корректор А, ПовхЗаказ 7027/12 Тираж 1081 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 филиал ППП "Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4