Манипулирующее устройство

(23) Приоритет но делам изобретений н открытий(71) Заявитель Завод-ВТУЗ при производственном объецинении турбостроения(54) МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО поднимаемого груза при его манипулировании, что существенно снижает грузоподъемность манипулирующего устройства.11 елью изобретения является устранение указанного недостатка,Эта цель достигается благодаря тому, что манипулирующее устройство снабИзобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в дистанционно управляемых манипуляторах.Известно манйпулируюшее устройство 1 содержащее единый приводной блок, механизмы уравновешивания шарнирно-рычажного типа, концы рычагов каждого из которых взаимосвязаны силовым элементом, выполненным в виде неуправляемой10 пружины, и механическую руку, содержащую шарнирно соединенные звенья, кинематически связанные с приводным блоком и с механизмами уравновешивания.Недостатком известного устройства является то, что уравновешивающее устройство не обеспечивает компенсации веса жено датчиками момента и преобразователями, а силовые элементы уравновешивающих механизмов выполнены в виде поршневых приводов причем для каждого уравновешивающего механизма рабочая полостьпоршневого привода связана через преобразователь с датчиком момента,На чертеже изображена кинематическая схема локтевого шарнира манипулирующего устройства,Устройство содержит двигатели 1 и 2, две кинематические цепи, состоящие из редукторов 3 и 4 и. зубчатых колес 5-20, которые связывают двигатели 1 и 2 с зубчатым колесом 21 локтевого шарнира 22, при этом локтевой шарнир 22 имеет возможность поворачиваться относительно оси 23; уравновешивающий механизм, содержащий зубчатые колеса 24, 25, рычаги 26, 27 и силовой элемент 28, при этом колеса 24, 25 находятся в зацеплении с колесами 8, 7 и соединены с рычагами 26, 27, а концы рычагов связа15 3 97ны с.силовым элементом 28; системууправления силовым элементом 28, содержащую датчик момента 29, через который передается момент, развиваемыйдвигателем 2, и преобразоватепь 30 электрического сигнала датчика момента вйропорциональное давление.Устройство работает следующим образом,В исходном состоянии звенья механической руки расположены по вертикальнойоси и на ее схват по этой оси действуетсила Р, которая уравновешивается реакцией опор. Рычаги 26, 27 находятся вдиаметрально противоположном положениии сила элемента 28 также уравновешивается реакциями опор.Если двигатели 1 и 2 повернут колеса 19 и 20 из исходного состояния наодинаковый угол в разные стороны, то натакой же угол повернется зубчатое колесо 21 (вращение в шарнире вокруг вертикальной оси); сила Г по-прежнему уравно.вешивается реакцией опор; рычаги 26 и27 останутся в диаметрально противоположном положении.Если двигатели 1 и 2 повернут зубчатые колеса 1 9 и 20 из исходного состояния на одинаковый угол в одну сторону,то шарнир 22 повернется относительнооси 23 (изгиб в шарнире), а рычаги 26и 27 сместятся иэ нейтрального положения, В результате изгиба в шарнире появится момент нагрузки в кинематическихцепях, который уравновешивается вращающими моментами двигателей, по сигналудатчика момента 29 возрастет сигнал тяги 1643 4силового элемента 28 и появится момент,который компенсирует момент от собственного веса устройства и частично разгружает двигатели 1 и 2,Это позволяет при заданной груэоподьемности и производительности сократить1установценную мощность и габарит приводного блока устройства или при заданной установленной мощности существенно30 повысить его грузоподъемность. формула изобретения 15 Манипулирующее устройство, содержащее единый приводной блок, механизмуравновешивания шарнирно-рычажного типа, концы рычагов каждого из которыхвзаимосвязаны силовым элементом, и ме ханическую руку, содержащую шарнирносоединенные звенья, кинематически связанные с приводным блоком и с механизмами уравновешивания, о т л и ч а ющ е е с я тем, что с целью увеличения 25 грузоподъемности, оно снабжено датчиками момента и преобразователями, а силовые элементы уравновешивающих механизмов выполнены в виде поршневых приводов, причем для каждого уравновешивающего механизма рабочая полость поршневого привода связана через преобразователь с датчиком момента.3 Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Каталог-справочник "Манипуляторы,Л., 1968, с, 93,