Манипулятор

СОЮЗ СОНЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 25 Л 11/00 АВТОРСН ВИДЕТЕЛЬСТВ 21) 3391705/25-0822) 07.05.8246) 28.02.87,Бюл.71) Центр методол гии изобре ани 11/ 69 тся к манипул для работы о производсттом космосе оборудования, ель изобре- функциональГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫ тельства(57) Изобретение относляторам, предназначеннв условиях промышленнова, под водой и в открпри проведении монтажасбора образцов и т,д.тения - расширение его замен ранее изданного ных возможностеи за счет увеличениярабочей зоны. Манипулятор включаетзвенья, кинематически связанные посредством гибких тяг с приводом исхватом. Звенья представляют собойжестко соединенные меньшими основа"ниями тарельчатые упругие элементыс Фланцами, между фланцами соседнихзвеньев установлены жесткие недефор"мируемые прокладки. Часть прокладокможет быть выполнена в виде электромагнитов, при включении которыхзвенья фиксируются в заданном положении и исключаются из процесса деФормирования, что и обеспечивает изменение конфигурации рабочей зоныманипулятора, 3 з.п. Ф-лы, 10 ил.10412Изобретение относится к манипуляторам, предназначенным для работыв условиях промышленного производства, под водой и в открытом космосепри проведении монтажа оборудования,сбора образцов и т.д.Цель изобретения - расширениефункциональных возможностей за счетувеличения рабочей зоны.На фиг. 1 изображен манипулятор, 10общий вид; на фиг,2 - то же, в промежуточном рабочем положении; нафиг. 3 - упругий тарельчатый элементс Фланцами; на фиг. 4 - то же, видсверху; на Фиг, 5 - звено в видежестко связанных между собой меньшими основаниями двух тарельчатыхэлементов; на фиг. 6 - прокладка,вид сбоку; на фиг. 7 - то же, видсверху; на фиг. 8 - прокладка, выполненная в виде электромагнита; нафиг. 9 - привод гибких тяг; нафиг. 10 - то же, вид сбоку,Манипулятор содержит звенья 1,кинематически связанные между собойчерез прокладки 2, привод 3 с основанием и гибкие тяги 4, связывающиезвенья 1 с приводом 3. На последнемзвене 1 установлен схват 5 с самостоятельным приводом (на чертеже не30показан)Концы гибких тяг 4 снабжены регулируемыми элементами б крепления, например, типа винт - гайкас датчиками натяжения тяг (на чертеже не показаны).Каждое звено 1 манипулятора выпол-,нено из двух идентичных частей, каждая из которых представляет собойтарельчатый упругий элемент с Фпанца 40ми 7 и конусными углублениями 8. Нафланцах 7 выполнены гофры 9 и отверстия 10 для гибких тяг 4, Тарельчатые элементы жестко связаны междусобой меньшими основаниями, Фланцы45тарельчатых элементов снабжены датчиками положения (на чертеже не показаны)Манипулятор может быть собран из тарельчатых элементов с различнойупругостью, в зависимости от выбранного закона Формы рабочей зонынапример с упругостью, возрастающей от основания к последнему звену 1.Прокладки 2 имеют основание 11из недеформируемого материала, снабженное выступом 12, соответствующим канавке гофра 9 тарельчатого элемента, а также втулкой 13 с отверстием 83 2для гибкой тяги 4, причем втулка13 образует с гибкой тягой 4 парус малым коэффициентом трения. Частьпрокладок 2 может быть выполнена ввиде электромагнита с обмоткой 14,при этом звенья 1 имеют магнитопроводные участки 15.Привод выполнен в виде двигателя 16 с установленным на валу червяком 17, связанным с червячным колесом 18, выполненным заодно с барабаном 19 для попарно соединенных тягМанипулятор работает следующимобразом.При подаче питания на двигатель16 вращение червяка 17 через червячное колесо 18 (с передаточным отношением, например, 1;100) преобразуется в поступательное перемещениегибких тяг 4, при этом одна из тягсматывается с барабана 19, а другаянаматывается на барабан. Концы гибких тяг, связанные с последним звеном 1, воздействуют на него, чтоприводит к деформации фланцев 7 тарельчатых элементов, передающейсячерез прокладку 2 следующему звену 1.При этом прокладка 2 занимает промежуточное пространственное положениемежду двумя звеньями 1 (фиг.2), аналичие гофров 9 с канавками нафланцах тарельчатых элементов и выступов 12 на прокладках предотвращает взаимное скольжение звеньев 1 ипрокладки 2,В зависимости от степени деформации фланцев 7 тарельчатых элементовманипулятор занимает то или иное положение в пределах рабочей зоны,Прйнеобходимости изменения конфигурации рабочей зоны включаются электромагниты для фиксации звеньев 1 (всехили же некоторых из них, в зависимости от выбранной формы рабочей зоны), которые при этом исключаютсяиз процесса деформирования, и рабочая зона сужается в соответствиис числом зафиксированных элементов.Такое выполнение манипулятораобеспечивает увеличение его рабочейзоны а также повышает его технологичность и снижает материалоемкость,Формула изобретения1. Манипулятор, содержащий звенья, кинематически связанные между собой и с приводом посредством гибких тяг,10412 иг. иг расположенных в отверстиях звеньев,причем конечное звено снабжено рабочим органом, отличающийсятем, что, с целью расширения функциональных возможностей эа счет увеличения рабочей зоны, каждое звеновыполнено в виде двух упругих тарельчатых элементов с фланцами, жестко связанных между собой меньшимиоснованиями и изготовленных иэ магии" 10топроводного материала, а междузвеньями установлены жесткие прокладки, часть из которых выполнена в виде электромагнитов,2. Манипулятор по п.1, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что каждый 83 4упругий элемент снабжен гофром, выполненным на фланце, а прокладка снабжена соответствующими гофрам выступами.3. Манипулятор по п.1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что упругие элементы выполнены с различной упругостью, например, возрастающей от основания к конечному звену.4. Манипулятор по п.1, о т л и " ч а ю щ и й с я тем, что концы гибких тяг, связанные с конечным элементом, снабжены датчиками натяжения, а упругие элементы снабжены датчиками положения, размещенными на фланцах.1041 283 оставитель Е ехред Л.Олей язников Корректор В.Бутяга актор Е.Ме 3/ одписно ВНИИПИ по 11303Производственно-полигр Тираж 954осударственного комитета ССлам изобретений и открытийМосква, 3-35, Раушская наб. ское предприятие, г.Ужгород, ул,Проектн