Способ контроля исправности чехла исполнительного органа копирующего манипулятора

(5 З) УДК 62-229. 72 (088. 8) ло делам наабретеннй и открытейДата опубликования описания 3005.82) СПОСОБ КОНТРОЛЯ ИСПРАВНОСТИ ЧЕХЛА ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА КОПИРУЮЦЕГО МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к манипуляторостроению и может быть использовано в копирующих манипуляторах,Известен способ определения исправности чехлов исполнительных органов копирующих манипуляторов, основанный на регистрации прокола чехла металлическим предметом 11.Недостатком известного способа является узость сферы его применения.Известен также способ определения исправности чехла копирующего манипулятора, основанный на контроле перепада давлений в проходке манипулятора 21Недостатками данного способа являются необходимость остановки манипулятора на время контроля, а также то, что в процессе проверки чехол может получить дополнительные повреждения, Кроме того, повреждения могут возникнуть в периоды между проверками. Цель изобретения - повышение на,дежности контроля, сокращение непроизводительных затрат времени иповышение безопасности работы опера. тора.Указанная цель достигается тем,что измеряют параметры колебанийвоздуха в проходке манипулятораи по полученным данным определяютгерметичность и правильность установ10ки чехла манипулятора,Способ осуществляется следующимобразом. Для реализации способа в проходке манипулятора устанавливают акустический преобразователь. Поток воздуха, перемещаясь в проходке, генерирует колебания за счет образования вихревого поля и соударения воздуха с предметами, находящимися впроходке, в том числе и за счет соударения с акустическим преобразованием. Параметры возникающих колебаний зависят от наличия отверстия в931461 Формула изобретения Составитель Т.ЮдахинаТехредЖ. Кастелевич Корректор А Дзятко Редактор И,Михеева Тираж 1082 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Заказ 3615/17 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная. чехле, от размеров этого отверстия,а также от правильности установкичехла.Акустические шумы, возникающиев проходке манипулятора, улавливаются датчиком и преобразовываются всигналы низкой частоты, которые воспринимаются оператором или подаютсяна индикаторные устройства. Это даетоператору возможность, находясь 1 Ов операторском помещении, судить огерметичности чехла исполнительногооргана манипулятора, находящегося вгорячей камере, и о правильности установки чехла. 15. Для осуществления способа акустицеские колебания могут улавливатьсяакустико-пневматическими или электродинамицескими преобразователями. Акус"тико-пневматический приемник с резонатором Гельмгольца, состоящий из горловины и емкости, обладает тем свойством, что амплитуда звукового давления внутри его полости резко возрастает при совпадении частоты колеба 5ний с частотой звукового сигнала, который воздействует на его вход. Собственная частота колебаний для резонатора Гельмгольца зависит от длиныгорловины, площади ее сечения и объема, а входной сигнал зависит от величины отверстия в чехле, Настройкурассматриваемого элемента на определенную частоту срабатывания можно производить, изменяя объем резонатора, входящего в состав элемента,35с помощью поршня. Чувствительностьтакого устройства достаточно высока,П р и м е р,. Способ осуществляет ся с использованием установленного в проходке манипулятора электродинамического преобразователя (микрофона) . Акустические колебания, возникающие вследствие прохождения воздушного 45 потока, вызывают колебания мембраны, которые преобразовываются в электрический сигнал и подаются на усилитель низкой частоты, а дальше - на инди кд торАкустический преобразователь воспринимает колебания, возникающие в проходке манипулятора, при перемещении постоянного воздушного потока давлением 1 мм водст., причем с выхода такого преобразователя снимается сигнал в 1 мВ, Регистри" рование сигнала такой величины не является сложным и осуществляется известными устройствами.Использование предлагаемого способа позволит сократить затраты времени и повысить надежность работы самого манипулятора за счет защиты его от загрязнения, а также повысить безопасность оператора, Кроме того, своевременное определение разгерметизации позволит вовремя использовать другие меры защиты механизмов манМ- пулятора, что сократит потребность в химических реагентах, идущих на отмывку манипулятора и уборку помещения. Способ контроля исправности чехла исполнительного органа копирующего манипулятора, основанный наопределении изменения давления в проходке манипулятора, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышения надежности работы манипулятораи повышения безопасности оператора,измеряют параметры колебаний воздухав проходке манипулятора и по полученным данным определяют герметичность и правильность установкичехла манипулятора.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРУ" 772841, кл. В 25 2 3/00, 19792, Авторское свидетельство СССРпо заявке й 2846425/25-08,кл. В 25 1 3/00, 1979,