Приводное устройство

( )905053 ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРестгублик(51) М. Кл з В 25 1 3/00 Гоеударствеллый комлтег Опубликовано 15,02.82. Бюллетень6Дата опубликования описания 25.02.82по делам лзобретеиий и открытий(54) ПРИВОДНОЕ УСТРОИСТВО 2 1В Изобретение относится к приводным устройствам и можетбыть использовано в роботах-манипуляторах.Высокоточные электроприводы находят применение в копирующих манипуляторах и промышленных роботах. Требуемая точность таких электроприводов составляет доли миллиметра. Основные трудности достижения указанной точности связаны с устранением люфта кинематических цепей от вала двигателя до нагрузки; Кроме того, из-за люфта в системе возникают автоколебания,Наиболее близким к изобретению является приводное устройство, содержащее редукторы, трехзвенный дифференциальный механизм, два двигателя постоянного тока, каждый из которых соединен с одним из основных звеньев дифференциального механизма, и ведомый вал, соединенный с нагрузкой 1 .Недостатком известного устройства является сложность электропривода из-за наличия двух комплектов реверсивных приводов и двух источников смещения.Цель изобретения - повышение надежности и упрощение привода. Указанная цель достигается тем, что приводное устройство содержит нереверсивный широтно-импульсный преобразователь с несимметричным управлением двумя выходами, соединенные с разноименными выводами якорных обмоток двигателей, два других вывода которых подключены к одному полюсу источника постоянного тока, а к другому полюсу подключена шина питания преобразователя.1 ОПри таком построении пропадает необходимость в двух реверсивных преобразователях и в дополнительных источниках смещения. В результате сокращаются аппаратурные затраты, кроме того, в нереверсивном широтно-импульсном преобразователе отсутствует проблема ликвидации сквозных токов, что в совокупности значительно повышает надежность устройства.На чертеже приведена схема приводного щ устройства.Приводное устройство содержит редукторы 1 и 2, трехзвенный дифференциальный механизм 3, два двигателя постоянного тока 4 и 5, ведомый вал 6, соединенный с наг905053 Составитель А. Сушкин Редактор М, Дылын Техред А. Бойкас Корректор Л. Бокшан Заказ 238/26 Тираж 1081 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4рузкой 7, и нереверсивный широтно-импульсный преобразователь 8,Устройство работает следующим образом.При нулевом сигнале управления 1.1 у с каждого из двух выходов широтно-импульсного преобразователя 8 на двигатели 4 и 5 поступают импульсы напряжения одинаковой ширины, создающие ток якоря. Так как преобразователь соединен с разноименными выводами якорных обмоток двигателей, то создаваемые токами моменты направлены навстречу друг другу и тем самым выбирают зазоры в механических цепях редукторов 1 и 2 и трехзвенном дифференциальном механизме 3. При 11 у0 на одном из двигателей ширина импульса растет, а на другом уменьшается (или остается той же) и за счет разности моментов начинается дви.- жение нагрузки в одну сторону. При этом один двигатель является движущим, а другой подтормаживающим. При смене полярности 1.1 у происходит вращение нагрузки в другую сторону.Применение нереверсивного широтно- импульсного преобразователя с несимметричным управлением двумя выходами, соединенными с разноименными выводами якорных обмоток двигателей, позволяет отказаться от двух реверсивных преобразователей; так как реверс осуществляется за счет встречного включения двигателей, и выбрать люфты в кинематических цепях с необходимым натягом. Степень натяжения зависит от ширины меньшего по длительности импульса и может. варьироваться в широких пределах,Технико-экономические преимуществапредложенного устройства по сравнениюс известным заключаются в следующем: повышается надежность устройства; упрощается механическая конструкция привода,так как пропадает необходимость установкидополнительных трехзвенных механизмов,обеспечивающих выборку люфтов.1 СФормула изобретения Приводное устройство, содержащее редукторы, трехзвенный дифференциальныймеханизм, два двигателя постоянного тока,каждый из которых соединен с одним изосновных звеньев дифференциального меха.низма, и ведомый вал, соединенный с нагрузкой, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности и упрощения устройст 2 С ва, оно снабжено нереверсивным широтноимпульсным преобразователем с несимметричным управлением двумя выходами, соединенными с разноименными выводами якорных обмоток двигателей, два других вывода которых подключены к одному полюсу источника питания постоянного тока, ак другому полюсу подключена шина питания преобразователя.Источники информации,принятые во внимание при экспертизерф 1. Авторское свидетельство СССР666070, кл. В 25 1 3/00, 1979,