Манипулятор
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 990501
Автор: Крячек
Текст
Формула изобретения та 5 в систему управления параллельноподключен задатчик 12. Датчики 8 и 9,приемник 10 и эадатчик 12 выполненыв виде объемных гидравлических машин, например в видЬ моментных гид"роцилиндров, имеющихравные объемные 5характеристики, Каждый,моментный гид"роцилиндр состоит иэ двух основныхвзаимоподвижных элементов - корпусаи лопасти .(не показаны), Каждый изэтих элементов имеет жесткую связь.со(0своим звеном и оба взаимно расположены так, что изменение угла кинематической пары звеньев 2-3 или 3-4 вызывает равное по величине, но противоположное по направлению изменение со ответствующего угла кинематическойпары звено 4 - схват 5 эа счет нагнетания в приемник 10 жидкости, вытесняемой иэ датчиков 8 и 9. Чувствительным элементом датчика или приемника в равной мере могут быть либо лопасть, либо корпус,Для компенсации утечек жидкости всистему управления подключены гидроаккумуляторы 13 и 14.Манипулятор работает следующим образом.При изменеяии угла какой-либокинематической пары звеньев манипулятора посредством поворота одногоиз них на некоторый угол в опреде- ЗОленном направлении, например поворотом звена 4 в кинематической паре3-4, корпус и лопасть датчика 9 этойпары взаимно перемещаются, Расход иприток жидкости в обеих полостях дат. 35чика 9 равны и линейно зависимы отвеличины изменения угла кинематической пары 3-4, Жидкость, вытесняемаяиэ уменьшающейся полости рабочегообъема датчика 9, поступает в парал- Щолельно противоположную полость рабочего объема приемника 10. Под действием давления этой жидкости чувствительный элемент приемника 10 (корпус либо лопасть) перемещается и при водит к повороту жестко связанного сним схвата 5 на угол, равный по величине, но противоположный по направ.лению углу поворота звена 4. Приэтом жидкость, вытесняемая из уменьшающейся полости рабочего объема.приемника 10, перетекает в 9 величивающуюся полость рабочего объема датчика 9 пары звеньев 3-4, При одновременном изменении узлов нескольких кинематических пар звеньев манипулятора (например,2-3 и 3-4) количество жидкости, поступающей от датчиков 8 и 9 к приемнику 10, пропорционально алгебраической сумме приращений эти углов, Приемник 10, непрерывно принимающий эту жидкость, доворачивает охват 5 на угол, равный по величине,но противоположный по знаку алгебраической сумме приращений углов звень" ев 2-3 и 3-4.Таким образом, происходит сохранение (стабилизация) первоначаль но сориентированного углового положения схвата 5. При изменении рабочего объема эадатчика 12 жидкость перетекает в приемник 10 и его чувствительный элемент поворачивает жестко связанный с ним схват 5 в требуемое угловое положение.В результате этого расширяется диапазон углов поворота схвата манипулятора с обеспечением стабилизации первоначально сориентированного его углового положения. 1Манипулятор, содержащий опору, поворотную стойку, шарнирно соединен. ные между собой звенья и схват, приводы их перемещения и систему управления, например, имеющую датчики углового положения звеньев, размещен- У ные в шарнирах, и задатчик ориентированного углового положения схвата,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,1 с целью расширения технологических возможностей за счет расширения зоны действия манипулятора, он снабжен приемником сигналов датчиков угловоГо положения звеньев, размещеннымв шарнире присоединения схвата кзвену и связанным со схватом, причем датчики углового положения звень.ев,эадатчик и приемник выполнены ввиде объемных гидравлических машин,которые параллельно связаны междусобой и образуют замкнутую гидравлическую систему.2Манипулятор по п. 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что объемныегидравлические машины имеют равныеобъемные характеристики.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 697316, кл, В 25 Д 3/02, 1978,990501 тавитель Г.Петраковхред И.Гайду Коррект Редактор П.Еоссей эятко 18/ П фПатентф, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Тираж ВНИИПИ Госуда по делам 113035, Иоскв9 Подписи венного комитета СССР эобретений и открытий Ж, Раушская йаб., д.
СмотретьЗаявка
3318155, 13.07.1981
ЦЕНТРАЛЬНЫЙ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ И ПРОЕКТНО КОНСТРУКТОРСКИЙ ИНСТИТУТ МЕХАНИЗАЦИИ И ЭНЕРГЕТИКИ ЛЕСНОЙ ПРОМЫШЛЕННОСТИ
КРЯЧЕК ВЛАДИМИР НИКОЛАЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 3/00
Метки: манипулятор
Опубликовано: 23.01.1983
Код ссылки
<a href="https://patents.su/3-990501-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>
Устройство для формирования сигнала рассогласования угловых положений валов
Номер патента: 1444858
Опубликовано: 15.12.1988
Авторы: Антонов, Гул, Епифанов, Иванов
МПК: G08C 19/48
Метки: валов, положений, рассогласования, сигнала, угловых, формирования
...угла и при аттестации синусно-косинусных вращаю 5 шихся трансформаторов (СКВТ),Целью изобретения является повы- шение точности устройства путем компенсации квадратурной составляющей в выходном сигнале. 10На чертеже представлена структурная схема устройства.Устройство для формирования сигнала рассогласования угловых положений валов содержит источник 1 переменного тока, СКВТ-датчик 2, СКВТ-приемник 3, фазочувствительный индикатор 4,Устройство .работает следующим образом. Задается точное начальное угловое положение ротора СКВТ-датчика 2, являющееся началом отсчета, устанавливается соответствующее ему угловое положение ротора СКВТ-приемника 3, доворачивается ротор СКВТ-приемника 3 до достижения минимального показания фазочувствительного...
Устройство отсчета углового положения радиооси полноповоротного радиотелескопа
Номер патента: 1601518
Опубликовано: 23.10.1990
Метки: отсчета, полноповоротного, положения, радиооси, радиотелескопа, углового
...6 с возможностьюсинхронного вращения по азимуту сполноповоротным радиотелескопом, например, посредством безлюфтовогоповодка 7. Причем излучатель 1 и элементы 3 ЭОП установлены в угломестной плоскости.Устройство отсчета углового положения радиооси полноповоротного радиотелескопа работает следующим образом.В процессе слежения за объектомполноповоротный радиотелескоп управляется системой следящего привода,ноповоротного радиотелескопа поворачивается по азимуту синхронно с ним.При вращении полноповоротного радиотелескопа по углу места луч от излучателя 1 перемещается по элементам3 сигналы с которых однозначно характеризуют угловое положение радиооси, Точность отсчета угла повышается за счет установки элементов 3ЭОП на Ферме 5,...
Устройство для выявления взаимного рассогласования датчиков углового положения
Номер патента: 396666
Опубликовано: 01.01.1973
МПК: G05B 1/01
Метки: взаимного, выявления, датчиков, положения, рассогласования, углового
...устройство отличается тем, что в нсго ввсдснь 1;1 вс фазосдвигаю)цис цспц, ЛВ 1 уснлцтсл 51-ОГ 1) а пинтсля, Лва 1) азовых дстсктора и коммутатор знака сигнала рассоГласовани 51, ВВ 1 ход которого сос;1 пцсн с пороГовь)к 1 элсаситом, )1 два Входа срез соответствующие фазовый детектор, усилитель-ограничитель и фазосдвпгающую цсшс соотвстствуО)цпк дат)ико угл)ВОГО поло)кения,повысить точность устройстдпстабплнзирукнцпх фактоговыц элемент 1-1, ключевую схему с исполнительным рслс 15 ц блок 1 б сигнализации.Устройство работает следующим образом.Выходные напряжения латчцков 8 и 4 поЛают на фазосдвцгающпс цепочки 7 и 8. Усилители-ограничители 9 и 10 исключают влияние изменения выходных напряжений датчиков на работу...
Функциональный преобразователь углового положения вала в код
Номер патента: 550664
Опубликовано: 15.03.1977
Автор: Локтионов
МПК: G08C 9/04
Метки: вала, код, положения, углового, функциональный
...в к поступают разнополярные сиигалы, причем наодин вход большей, величины, чем на другой. Сигнал на одном входе выполняет роль эталонного напряжения, а на другом - измеряемого, На выходе преобразователя напряжение-код формируется код отношения сипнала на одном входе к сигналу на другом входе, Численное значение кода записывается следующим образом: К = 1 яи; при ОяК = с 1 да; при -к (8 4Функциональный генератор 8 реализует выражения т = гг агс 1 дК; нри 0 ии- апс 1 д К при (а (8пг=гг4 где; т - значение кода на выходе преобразователя;гг - масштабный коэффициент;а - измеряемый угол.В результате этого значение кода на выходе преобразователя примет вид:т=пи.т. е. имеет место линейное п 1 реобразование угла я.Если коэффициенты деления (К 2,...
Устройство для измерения угловых положений несплошностей или элементов формы деталей вращения
Номер патента: 572645
Опубликовано: 15.09.1977
МПК: G01B 7/30
Метки: вращения, несплошностей, положений, угловых, формы, элементов
...со вторым входом управляющего триггера импульсного фазометра 6, Блок 11 задания темпа фиксации результатов измерения соединен входом с датчиком 4 начала отсчета, а выходом - со сдвиговым регистром 10. Второй вход сдвигового регистра соединен с кнопкой Пуск,11 редлагаемое устройство работает следующим образом,При совмещении источника света 2, контролируемого отверстия детали 1 и датчика положения контролируемых отверстий на датчике 3 выделяется сигнал, который поступает на блок 5 формирования сигнала, От сформированного этой схемой сигнала запускается управляющий триггер импульсного фазометра 6, который вырабатывает импульс, соответствующий временному интервалу между прохождением перед датчиком 3 двух смежных отверстий контролируемой...
Предыдущий патент: Устройство для клеймения деталей
Следующий патент: Робот к листоштамповочному прессу
Случайный патент: Силовая установка