Манипулятор

(23) Приоритет -Опубликовано 15.02.82. оударственнык комитет СССР Г о делам изобретений и открытийлетеньДата опубликования описания 25.02.8 2) Авторы изобретения внер и Н. И. Карта нинградскии технологическии инст холодильной промышленности(7) Заявитель 54) МАНИПУЛЯ Изобретение относится к машиностроению, а именно к копируюшим манипуляторам, и может найти применение для механизации ручных, вспомогательных, монтажных и погрузочно-разгрузочных работ, требующих высокой точности управления.Известен манипулятор, содержащий исполнительный механизм, выполненный в виде пантографа с одним ведомым шарниром, задающий механизм, установленный на ведомом шарнире пантографа испол в нитсльного механизма, и сервоприводы с датчиком 1.Недостатком известного манипулятора является то, что после отработки задающего воздействия исполнительным механизмом положение задающего механизма не фиксируется, вследствие чего возможно некоторое рассогласование механизма, что может приводить к самопроизвольным перемещениям исполнительного механизма манипулятора,Цель изобретения - повышение точности фиксации положения задающего механизма манипулятора. Указанная цель достигается тем, что пантограф исполнительного механизма манипулятора снабжен вторым ведоМым шарниром, а задающий механизм выполнен в виде пантографа с одним ведомым шарниром и связан со вторым ведомым шарниром дополнительно введенного упругого элемента.На фиг.изображена кинематическая схема манипулятора при наличии задающего воздействия на задающий механизм; на фиг. 2 - исполнительный и задающий механизмы, аксонометрическая проекция.Манипулятор состоит из исполнительного механизма, выполненного в виде механизма пантографа, образованного шарнирно сочлененными звеньями 1 - 4 с двумя ведомыми шарнирами 5 и 6, и задающего механизма, выполненного в виде пантографа, образованного шарнирно сочлененными звеньями 7 - О с одним ведомым шарниром 11. Задающий механизм установлен на ведомом шарнире 6, т. е. звено 7 задающего механизма шарнирно соединено со звеном 4 исполнительного механизма, а ведомый шарнир 1 задающего механизма связан упругим элементом2 с ведомымшарниром 5 исполнительного механизма,На звене 10 установлена сферическая рукоятка управления 13. Перемещение звена1 и 2 осуществляется приводами 14 и 15соответственно. Звено 1 и привод 14 шарнирно соединены с основанием 16. Для вы-полнения рабочих операций служит захват 17.Манипулятор работает следующим образом,Для выполнения рабочей операции оператор устанавливает задающее воздействие 10перемещением рукоятки 13 в сторону выполнения рабочей операции. При этом изменяется конфигурация пантографа задающего механизма и нарушается взаимное рас.положение ведомых шарниров 5 и 11, вследствие чего упругий элемент 12, установлен.ный на звене 3 и соединяющий шарниры 5и 11, деформируется в поперечном направлении. После отработки сигнала рассогласования приводами 14 и 15 соосность шарниров 5 и 11 восстанавливается, а задающее воздействие устраняется. Кроме того,упругий элемент восстанавливает согласованное положение шарниров 5 и 11 и вслучае, когда оператор освободит рукояткууправления 13. Таким образом, при отсутМ2ствии задающего воздеиствия на рукояткууправления 13 задающий механизм всегдастремится занять согласованное положениес исполнительным механизмом, т. е. положение, при котором конфигурация звеньевисполнительного и задающего механизмов зфстановится одинаковой.Предложенное техническое решение позволяет устранить самопроизвольное перемещение исполнителнительного механизма при отсутствии задающего воздействия со .стороны оператора путем фиксации положения задающего механизма, что позволяет повысить производительность труда и точность выполняемых операций, а, кроме того, упругий элемент, соединяющий ведомые шарниры исполнительного и задающего механизмов, является пассивным загружателем рукоятки управления, что позволяет опера-. тору контролировать величину рассогласования положения задающего и исполнительного механизмов.Формула изобретенияМанипулятор, содержащий исполнительный механизм, выполненный в виде пантографа с одним ведомым шарниром, задающий механизм, установленный на ведомом шарнире пантографа исполнительного механизма, и сервоприводы с датчиками, отличаюиийся тем, что, с целью повышения точности фиксации положения задающего механизма, пантограф исполнительного механизма снабжен вторым ведомым шарниром, а задающий механизм выполнен в виде пантографа с одним ведомым шарниром и связан со вторым ведомым шарниром пантографа исполнительного механизма посредством дополнительно введенного упругого элемента.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР602366, кл, В 25 1 3/02, 1974.авитель А. Кочед А. Бойкас1081ственного комобретений и о- 35, Раушскаг, Ужгород,едактор аказ 23 кшан Дылын6ВНИИп113035,Филиал ПП Сост Техре Тираж ПИ Государ о делам из Москва, сЖ П Патентэ