B25J 3/00 — Манипуляторы копирующего типа, т.е. манипуляторы, у которых оба элемента – управляющий и управляемый – выполняют соответствующие перемещения в пространстве

Номер патента: 1083900

Опубликовано: 30.03.1984

Автор: Ханс

МПК: B25J 3/00

Метки: промышленный, робот

...снабженуравновешивающим устройством, дополнительным рычагом, шарнирно связанным с плитой основания и с вторым рычагом, а также дополнительнымприводом, причем оси шарнирной связирычагов с плитой основания смещеныдруг относительно друга, а уравновешивающее устройство и дополнительный привод связаны с дополнительным рычагом.При этом в различных вариантахвыполнения робота уравновешивающееустройство может быть выполнено ввиде пневматического силового цилиндра.А второй рычаг может быть устаРновлен на стреле между грейфером ишарниром первого рычага или за шарниром первого рычага.На чертеже схематически изображено предлагаемое устройство.Плита 1 расположена на основании 2,вращающемся вокруг вертикальной оси. Посредством шарнира 3 первый...

Номер патента: 1096094

Опубликовано: 07.06.1984

Авторы: Акишев, Щетинин

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор, ручным, управлением

...и коромысло связаны сдатчиками системы управления., а технологическая головка шарнирно закреплена на коромысле.1На фиг. 1 изображен манипулятор.с ручным управлением, общий вид;на фиг. 2 - устройство отслеживания; на фиг. 3 - сечение А-А нафиг, 2,Манипулятор состоит (фиг. 1) изплатформы 1, на которой установленыгидростанции 2 с пультом 3 управления и исполнительный механизм 4 сприводами от гидроцилиндров 5-7 потрем координатным осям. На штоке 8гидроцилиндров 7 установлено устройство 9 отслеживания, двухкоординатное поворотное устройство 10 и технологическая головка 11 с инструментом 12, Устройство отслеживаниявключает полэушку 13 с механизмами14 и 15 центрирования и фиксациисоответственно в нейтральном положении, установленное на двух...

Номер патента: 1098785

Опубликовано: 23.06.1984

Авторы: Бабич, Голышков, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 3/00

Метки: кисть, манипулятора

...КИЦЕЕс(1- чески связанных между собой стсржцей, качающееся звено сустава снабжено направляющей, а конец входного стержця принле) - роликом, контактирующим с:)ТОЙ 1(зпрыв,151)О- цей, и серьгой, один конец которой шарнир но установлен на входном стержне сск)сцо с роликом, а другой шарнирно связан с выходным стержнем, размещенным по осп Бря 25 щающегося звена суставы.На чертеже изображена кисть, рызрсз.Кисть содержит качакнцееся звено 1, пм- ющее разъем по плоскости чертежа, Б КО- тором на подшипниках устыцовлсцы 1)хлцое 2 И ВЫХОДНОЕ 3 КОНИЧЕСКИЕ КОЛЕСа 1)р)ЕП)с)К)- 30 щегося звена 4. Внутрь колеса 2 пмспц) входной стержень 5, один конец которог связан с цилиндром привда схвата, я цз другом имеется шарнир 6, к которому )рикреплена серьга...

Номер патента: 1100080

Опубликовано: 30.06.1984

Авторы: Гультяев, Лебедев, Мокрушин, Сапожников, Харуев

МПК: B25J 3/00

Метки: герметичный, манипулятор

...орган манипулятора располагается в камере пониженного давления; задающий - в операторском помещении, Герметичный чехол3 плотно прилегает к исполнительномуоргану 2 в его нижней части и к опо"ре 5 со стороны камеры, защищая отагрессивных веществ руку манипулятора и операторское помещение,Труба связующего органа 4 снабжена герметизирующей задвижкой 6, состоящей из пластины 7 двух рам 8 и 9 и кулачка 10, связанного с рукояткой 11. и кулачка 10, связанного с рукояткой 11. В пластине имеются вырезы, через ко- . торые проходят гибкие связи 12. К пластине 7 крепятся направляющие 13, прижимающие рамы 8 и 9 к пластине 7 с помощью пружин 14.Рамы 8 и 9 (каждая) состоит из двух планок, к которым крепится губчатая резина 15. Пружины 16...

Номер патента: 1115898

Опубликовано: 30.09.1984

Авторы: Игнатьев, Петров

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...следующим образом.При вращении выходного вала привода 17 пара периферийных роликов 13 всегда им ет одинаковые по величине и по направлению частоты вращения, что обеспечивает согласованное движение силовых водил первого двуосного шарнира.Поворот водил первого шарнира относительно верхней оси тройника вызывает поворот первого подвижного звена 2 относительно нижней оси шарнира. Так, что суммарный угол поворота первого подвижного звена 2 относительно неподвижного основа. ния будет равен 10 15 где кь, - угол поворота силовых водил относительно верхней оси шарнира;У, - передаточное число зубчатой пары, образованной зубчатыми венцами 11 и 12.Из (1) следует, что при 13, угол поворота водил относительно верхней оси шаонира равен углу поворота...

Номер патента: 1121132

Опубликовано: 30.10.1984

Автор: Терехин

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятора, рука

...из основания 1, установленных на нем пневмоцилиндров 2 с телескопически выдвигаемыми внутренними пневмоцилиндрами 3 и 4, соединенными между собой с помощью тороидальных эластичных баллонов 5. В каждом из тороидальных баллонов размещен жесткий трубчатый вкладыш 6, покрытый слоем антифрикционной среды, например масла. Тороидальные баллоны 5 плотно прилегают к внешним по отношению к ним цилиндрам и плотно 5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 охватывают внутренние цилиндры. Основание 1 первого звена крепится к корпусу 7, а к последнему звену руки крепится исполнительный орган, например захват 8.Внутреннее отверстие самого тонкого пневмоцилиндра 4 закрыто заглушкой. Концы пневмоцилиндров фиксируются к шарнирам 9, расположенным на основании...

Номер патента: 1161370

Опубликовано: 15.06.1985

Авторы: Иванов, Казыханов, Параскевопулос

МПК: B25J 3/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...через подшипниккачения с деталью 3 одного из звеньев нижней телескопической пары, а сам винт 25 посредством шлицевогосоединения жестко связан с основанием 5. Кроме того, на валу 23 промежуточной передачи на подшипнике скольжения расположено цилиндрическое колесо 26, В подвижной платформе 8, которая выполняет Функцию водила, встроены на подшипниках качения цилиндрические шестерни .27 (сателлиты), а во внутреннюю полость звена 3 жестко насажено колесо 28 (солнеч" ное) с внутренним зацеплением. Колесо 26 и 28 и шестерни 27 образуют . планетарный (эпициклический) механизм. Шестерни 13 и 16 снабжены Фрикционными электромагнитными муФ- тами 29 и 30, и аналогичные муФты 31-33 связывают с валом 10 и винтом21 шестерни 14, 15 и колесо 19...

Номер патента: 1212779

Опубликовано: 23.02.1986

Авторы: Исаев, Котов, Могильников, Рыбин, Школьников

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...устройства (не покаэан) механическая рука 2 с захватом 13 под действием привода 3 горизонтального перемещения, с установленными на его выходном элементе демпфером-упором 10, поводком 11 и Г- образной планкой 12, перемещается . вправо в сторону кассеты 23. В этот момент зубчатая рейка 14 находится в крайнем правом положении, т.е. установленный на ней регулируемыйупор 18 поджат к стойке 5. При достижении демпфера-упора 10 подвижного упора 8, находящегося в зацеплении с зубчатой рейкой 14, механическая рука 2 останавливается и установ ленный на ней захват 13 располагается над соответствующим гнездом обслуживаемой кассеты 23, а Г-образная планка 12 - под штифтом 21 (фиг. 4) подпружиненной собачки 20.При этом точность...

Номер патента: 1215992

Опубликовано: 07.03.1986

Авторы: Богдан, Фатанянц, Цыкунов

МПК: B25J 3/00

Метки: перемещения, удержания, цилиндрических

...относится к ручным инструментам для выполнения операций, связанных с изменением положения изделий в пространстве, и может быть использовано в любой отрасли народного хозяйства, где необходимо переместить и удержать цилиндрическую деталь в определенном положении в труднодоступном месте, и является усовершенствованием устройства по авт. св. Ла 1042988.Цель изобретения - упрощение конструк О ции и повышение надежности.На чертеже изображено устройство для перемещения и удержания цилиндрических деталей.Устройство содержит изогнутый корпус 1 с рукояткой 2. В корпусе 1 выполнена цилиндрическая полость 3. Ножницеобразный захват 4, имеющий длинные 5 и короткие 6 плечи, шарнирно закреплен на конце корпуса 1, Длинные плечи 5 имеют...

Номер патента: 1221190

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Лебедев, Молодцов, Щербаков

МПК: B25J 3/00, B66C 13/18

Метки: грузоподъемного, крана, стрелой

...на одной оси 22. При этом обойма 19 соединена с сектором 20 мультипликатора (большим) тросом 23, а сектор 21 (меньший) соединен тросом 24,. перекинутым через блок 25, сидящий на оси 5 рычага 4 с ползуном 3.Рычаги 4 (фиг.4) и 6 и ползун 13 являются элементами системы, масштабно моделирующей перемещения всех звеньев стрелы. На нижней секции 2 стрелы и ползуна 13 закреплены включа. тели 26 и 28 приводов: 26 - гидро- цилиндра 27 подъема нижней секции 2 стрелы, 28 - гидроцилиндра 29 подъема верхней секции 7 стрелы и 30 - гидроцилиндра 31 выдвижения секции 12 стрелы, на которые воздействуютнажимные элементы соответственно 32,33 и 34, закрепленные на полэуне 35,перемещающемся вдоль рычага 36,шарнирно соединенного с рычагом 37,сидящим.на одной...

Номер патента: 1229028

Опубликовано: 07.05.1986

Автор: Слуцкий

МПК: B25J 3/00

Метки: задающее, исполнительного, манипулятора, органа

...и его связь с исполнительным органом манипуляСоставитель Ф, МайоровТехред З.Кадар Редактор Н. Тупица Корректор А .Ференц Заказ 2405/12 Тираж 1031ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий1 13035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5 Подписное Производственно-полиграфическое предприятие г, Ужгород, ул. Проектная, 4 тора.Задающее устройство содержит основание 1, рукоятку 2 управления и рабочий орган. Последний выполнен в виде плоской пружины 3, один конец которой закреплен на основании а другой жестко связан с рукояткой,Кроме того, задаюшее устройство содержит датчики 4-9 выполненные в виде тензорезисторов и расположенные на прудоне на уровнях, соответствующих расположению шарнирных соединений исполнительного...

Номер патента: 1242344

Опубликовано: 07.07.1986

Автор: Украженко

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...К, от которого зависит расстояние(Фиг,2) первоначального перемещения штанги14, которое регулируется независимо от регулировки шага С, и соответствует, например, расстоянию от накопителя деталей до ряда укладки их в кассету. Кулачок 17 жестко связан с храповым колесом 8, с которым взаимодействует собачка 19, которая закреплена на зубчатом колесе 20, находящемся в зацеплении с шестерней 10. Длина делительной окружности зубчатого колеса 20 должна быть равна длине хода поршня 3. Собачка 19, а следовательно, и зубчатое колесо 20 имеют ограничительный уголвзаимодействия с храповым колесом 18, который регулируется стержнем 21От угла с зависит шаг С перемещения штанги 14 со схватом 15. Кулачок 17, храповое колесо 18 и зубчатое колесо 20...

Номер патента: 1250363

Опубликовано: 15.08.1986

Автор: Павликов

МПК: B21D 43/00, B25J 3/00

Метки: листоштамповочному, прессу, робот

...конец которого пружиной 16 поджат к датчику 14, а второй несет захватный орган 17 (например, вакуумный или магнитный).Робот установлен у листоштамповочного пресса 18, снабженного дисковым загрузочным устройством 19 с механизмом 20 поворота и сменными кассетами 21, а также фотодатчиком, 22.На столе пресса установлен штамп 23 для штамповки заготовок 24.Датчики 8 и 9 расположены на одном уровне под углом друг к другу, равным углу маятникового движения руки, и предназначены дл; подачи команд на опускание руки: датчик 8 - на матрицу, а датчик 9 - на стопу. Датчики 11 и 12 установлены в одной со штампом вертикальной плоскости.Робот работает следующим образом.При опускании руки посредством механизма 7 на стопу заготовок захватный орган 17...

Номер патента: 1252160

Опубликовано: 23.08.1986

Авторы: Высокий, Малько, Пернак

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...с основанием, Звездочки11-14 жестко соединены соответственно с допол 12 ительнь 2 м 21 силовыми цилиндрами б иО, двуглечим рь 2 чдгом4, первым зве 22 ом 2, Звездочки междусобой соединены цепями 15 и 16, Рабочий орган 17 крепятся к второму 4 Озвену 1. Цепи 15 и 16 обеспечиваютсинхронность поворотов допол 21 ительного силового цилиндра 6 совместнос вторь 1 м звеном 1 допол 2 п 4 тельногосилового цилиндра 1 О совместно с 45первым звеном 2. При этом плечиХ Х сил Р Р, развиваемых2 1 Сг 1 7(1силовыми цилиндрами 6 и 1 О, являются попеременнымиХ- Есов(с, Х - 2. совр,Этим обеспечивается линейная зависимость усилий Р, Р, силовыхцилиндров от сил-веса звеньев манипулятора (Сс С С 7) и груза(Ьсхв + С 4) 122 в + С ОБА Сггав004Во вр емя р боч...

Номер патента: 1255423

Опубликовано: 07.09.1986

Авторы: Акишев, Людоговский, Щетинин

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...16 и резьбовойэлемент 17, контактирующие соответст 40венно с криволинейными направляющими 7 и ходовым винтом 14. На другомторце рабочей головки закреплены рабочий инструмент 9, взаимодействующийс обрабатываемой деталью 18, и трищупа 19 - 21 с датчиками. На. рабочейголовке установлена поворотная обойма 22 с ручкой 23 подачи инструмента.Работа манипулятора приобработкеотверстий в поверхностях двойной кривизны осуществляется следующим образом.Платформа 1 транспортируется поопорной поверхности в заданное местопод обрабатываемым агрегатом и фиксируется в этом положении. Далее оператор с помощью трехкоординатной ручки 5 управления перемещает головку 8 23 3в требуемую для обработки зону, При касании щупов 19 - 21 обрабатываемой поверхности...

Номер патента: 1269991

Опубликовано: 15.11.1986

Автор: Горбунов

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятора, сустав

...смесь жидкости и металличе ских гранул; металлические шары; сыпучий материал, например песок. Вид рабочего тела зависит от веса объекта манипулирования,Устройство работает следующим образом.При отклонениях подвижного звена 1 относительно неподвижного 2 возникает опрокидывающий момент, однако для уравновешивания сустава необходим уравновешивающий момент, равный опрокидывающему. Центр тяжести рабочего тела 6 смещается 30 относительно оси вращения 3 в ту или иную сторону в зависимости от угла наклона подвижного звена 1. Одновременно емкость с рабочим телом 6 оказывает влияние на ось 3. Происходит изменением угла трения за счет того же рабочего тела 6, которое увеличивает или уменьшает плошадь соприкосновения оболочки 5 эластичной...

Номер патента: 1299676

Опубликовано: 30.03.1987

Авторы: Натбиладзе, Тевзадзе

МПК: B21D 43/00, B25J 3/00

Метки: промышленный, робот

...пружиной 13 растяжения и связанных с гибким валом 2 посредством винтовой пары,состоящей из винта 14, жестко связанногос гибким валом 2, и гайки 15 с фланцемв виде рычагов 16, шарнирно связанных с Здвуплечими рычагами 12 захватного органа. Другой конец винта 14 установлен врадиально-упорном подшипнике 17, наружная обойма которого запрессована в гнездеконусного копира 18,Механическая рука с приводами смонтирована на поворотной платформе 19, сидящей на колонне 20 (станине). Для натяжения тросов 6 предусмотрены натяжныеролики 21. Управление приводами промышленного робота осуществляется системой управления по программам, применяемым в 4промышленных роботах. Формула изобретения 1, Промышленный робот, содержащийсмонтированную на станине...

Номер патента: 1303395

Опубликовано: 15.04.1987

Авторы: Акишев, Людоговский, Щетинин

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...в изделиях со счожной поверхностью.Цель изобретения - повышение точнос. ти позиционирования путем увеличения жесткости исполнительного механизма в его ориентированном положении.На чертеже показан манипулятор, общий вид.Манипулятор содержит платформу 1, на которой установлен исполнительный меха низм, состоящий из натяжного силового цилиндра 2, основного силового цилиндра 3, двух поворотных цилиндров 4, связанных между собой и с платформой 1 шарнира ми 5. На конце штока 6 цилиндра 3 смон тированы трехкоординатная ручка управления 7 и силовая головка 8 с поворотным устройством 9, на корпусе цилиндра 3 установлен пульт 10 управления. Для управ. ления перемещением силовой головки 8 слу жит трехкоординатная ручка 7, а слеже. ние за...

Номер патента: 1310196

Опубликовано: 15.05.1987

Автор: Николаев

МПК: B25J 11/00, B25J 3/00

Метки: манипулятор

...колесе 12 стойки 1 в крайнем нижнем положении руки 4 при ее поступательном перемещении.Подача энергоносителя (жидкость, воздух) в приводы подъема 2 и поворота 3 осуществляется по командам от внешнего программного устройства (не показано). Манипулятор работает следующим образом.Манипулятор устанавливается на станине станка так, что при повороте руки 4 из одного крайнего положения в другое обеспечивается совмещение вертикальной оси рабочего органа 10 соответственно с осью шпинделя станка, или с осью инструментального гнезда магазина инструмента (магазин и станок не показаны). Установка инструмента в шпиндель станка обеспечи196 3 1310 вается веРтикальным (вверх) геремещением руки 4 манипулятора.Исходное положение всей системы следующее. В...

Номер патента: 1333566

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Джамалов, Джолдасбеков, Ожикенов, Слуцкий

МПК: B25J 3/00

Метки: задающее, копирующего, манипулятора

...9 связанасо стойкой 15,размещенной в данномслучае на рукоятке 2 управления посредством гибкой тяги 16. На упругомэлементе может быть установлено дополнительное количество стоек спотенциометрическими датчиками, Вэтом случае ось 11 датчика 9 связана со стойкой последующего датчика,Для достижения более высокой точности управления платформы потенциометрические датчики могут быть установлены симметрично по обе стороны упругого элемента (фиг. 4),Кроме того,на рукоятке 2 управления установлендатчик 17 сжатия - разжатия схватаисполнительной рукоятки манипулятора (не показан),Задающее устройство работает следующим образом.При силовом воздействии на рукоятку 2 управления упругий элемент 3изгибается пропорционально величинам нагрузок,...

Номер патента: 1335443

Опубликовано: 07.09.1987

Авторы: Джамалов, Джолдасбеков, Слуцкий

МПК: B25J 3/00

Метки: задающее, исполнительного, манипулятора, органа

...плоской пружины, один конец которой жестко связан с основанием 1, другой - с рукояткой 2 управления. На упругом элементе 3 расположены датчики-тензорезисторы 4 на уровнях, соответствующих расположению шарнирных соединений исполнительного органа манипулятора и размещена дополнительная подвижная каретка 5.,Каретка 5 выполнена в виде четырехосной тележки, на которой размещена дополнительная рукоятка 6 управления. С последней связано фиксирующее устройство 7, выполненное в виде телескопических штоков 8 и 9 с прижимными губками О и 11. Телескопические штоки 8 и 9 кинематически связаны между собой посредством пружины 12 и рычага 13, расположенного на дополнительной рукоятке 6 управления, С осью рычага 13 жестко связан второй рычаг...

Номер патента: 1341015

Опубликовано: 30.09.1987

Авторы: Васильев, Есюнин

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...10 и 11 гидрораспределителей 12 и 13, которые, в свою очередь, магистралями связаны с насосами 14. Узел управления состоит иэ шарнирно- рычажного параллелограмма со звеньями 15-18, в котором звено 15 является ведущим, при этом звено 17 через тягу 19, двуплечие рычаги 20 и 21 и тяги 22 и 23 шарнирно связано с золотником 11, а звено 18 через тягу 24, двуплечий рычаг 25 и тягу 26 шарнирно связано с золотником 10.Ианипулятор работает следующим образом.Для поворота плеча 5 оператор за ведущее звено 15 узла 3 управления перемещает параллелограмм 15-18 в положение, показанное на фиг.2 пунктиром. При этом перемещается золотник 10 относительно корпуса гидро- распределителя 12 и рабочая жидкость от насоса 14 начинает поступать в...

Номер патента: 1349995

Опубликовано: 07.11.1987

Авторы: Кудинов, Кудинова

МПК: B25J 3/00

Метки: задающий, копирующего, манипулятора, механизм

...масштаб копирования.Датчики 10 угловых смещений звеньевзадающего механизма и копирующего манипулятора 16 могут быть выполнены в виде круговых потенциометров. Они фиксируют углы аз, рз, 7 з и а 4, р 4, у 4 смещений соответственно задающего механизма и копирующего манипулятора 16 (фиг. 4).(2) элементы задающего механизма и копирующего манипулятора 16 занимают в пространстве геометрически подобное положение.С датчиков 10 задающего механизма и копирующего манипулятора 16 идут по электроцепям 25 одинаковые электрические сигналы.10 При неравенстве углов появляются наэлектроцепях разные сигналы. Эти сигналы рассогласования по величине пропорциональны разнице углов, т. е. К,=аз - а 4 ( =-7 з - 4(3) Перемещая опорный элемент 4 по рабочей...

Номер патента: 1349996

Опубликовано: 07.11.1987

Авторы: Длоугий, Суздальский

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...со зве:ом 6, Гатсики 13 и 14 Втс рои (ярыцы соответственно меж 1 звеньямии 8 рукоятки и между згенья:,1 и . и 5 ма нцпулятора. Источник 17 энергии 15 язац с пр 1 водя м и 9 и 1). Манипулятор цаботат елеуюц)им образом.Б исход 1 гом по 10)снии ВВ( ньЯ 7 и 8 ,)у. конти упр(ВГнц 5 Пар 1 ллельнь соотв(,тствцно звс цьям 1, 5 к 2. 4 стрелы мяшпулятора. Белдсвие того, 5 Г звенья р коятки це;тряльцо-симметричны звеньях стрелы:атчик 13 фиксирует у"Ол (5., равный углу х поворота звена 1 относительно звена 5. 1 рк этом, поск 15 ьк, зве ь 5 стрелы образуют цараллелограммный мх низм, обеспечивс Гся Поскопярал,ели ос :еремещс ние испол)ит 5 ь)ого органа,;(с Г(; - рый тяк жс., к:1 1 звс;ь 3, 6 10/кет с,ужить газок для измереция угля ),Г".ре,е;цени звс...

Номер патента: 1364461

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Дидин, Мишин, Ромашкин, Сабиров

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах. Целью изобретения является упрощение конструкции и снижение энергопотребления манипулятора за счет получения двух движений руки от одного электропривода. На чертеже представлен манипулятор.Манипулятор состоит из стойки 1, к которой жестко крепится электропривод 2. На корпусе электропривода 2 закреплен стакан 3, на наружной поверхности которого находятся две дорожки 4, служащие направляющими для вращения платформы 5 на шариках 6, и нарезаны зубья 7, служащие для фиксации платформы 5. На платформе 5 закреплены рука манипулятора, выполненная в виде зубчатой рейки 8, и два электромагнита 9 и 1 О, служащие для стопорения соответственно рейки 8 и платформы...

Номер патента: 1364462

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Агеева, Терехин

МПК: B25J 1/02, B25J 3/00

Метки: манипулятора, рука

...предотвращения выталкивания оболочек из внешнего цилиндра, а также внутреннего цилиндра из оболочки и улучшения герметичности оболочки прикрепляют по кольцу к внешнему и внутреннему цилиндрам, например приклеивая их. Концы пневмоцилиндров прикрепляют к шарнирам 7, расположенным с обеих сторон основания 8 следующего звена.Для подачи силового давления и отсасывания газа в руке манипулятора предусмотрены два гибких шланга 9 и 10 силового и низкого давлений соответственно. Эти шланги подсоединяются к пневмоцилиндрам 4 через управляемые пневмоклапаны или редукторы давления (не показанные). На наружной поверхности тонкостенного корпуса каждого телескопического пневмоцилиндра выполнены продольные гофры 11, причем периметр сечения...

Номер патента: 1380932

Опубликовано: 15.03.1988

Автор: Ермишин

МПК: B25J 3/00, F15B 11/00

Метки: привод, следящий

...связан со и;током 22 сил;ногоцилиттдрд 2 и барабаном 15, При этомблок 21, охватываемый тросом 16, устанонлец с тозм,жцостью вращения отцосителт,но осц 23 качания силс.ного 40цилицдра 2, На этой же осистаовлецо зубчатое колесо 2 т, жестко связанное с корпусом силового цилиндра 2и нходяпее в реечно-зубчатую передачу, содержатуж также установленнуюс возможностью поступательного перемещения ;йку 25, цд кототот закреплен блок 19, и передаточць;е шестерни26, обесп чттнакптте псремещецие рейки25 при повороте силогого цилиндра 2.50Зубчатое колесо 27 устройства 6 натяжения находится в зацеплении с рейкой 28, жес гко ;вязанной с плут ером29 допдттттттелт.того силового цилицдра 30,55Следя;ттт привод работает следующим образом,При пермещении...

Номер патента: 1382397

Опубликовано: 15.03.1988

Автор: Вальтер

МПК: B25J 19/00, B25J 3/00

Метки: деталями, манипулирования

...показанной на фиг.6, в пределах несущего корпуса. Эта измерительная система 43 может быть образована, например, натянутой шкалой оснащенной кодом, которая может считываться при движении промежуточной шариковой опоры 4 по направляющим колоннам 35, 36, для того чтобы удерживать ее между конечными положениями, определенными концевыми упорами 40, например, в промежуточныхположениях, и с помощью тормоза помере надобности при фиксировании,Вместо двух направляющих колоннможно усиливать в требуемом направлении действия главной нагрузки лишьодну, если этого достаточно для определенного случая, Кроме того, в рамках изобретения можно видоизменятьформу опорных элементов или опорныхпланок, если при этом две параллельные направляющие колонны...

Номер патента: 1419877

Опубликовано: 30.08.1988

Авторы: Колодин, Купцов, Миркин

МПК: B25J 3/00

Метки: перемещения, удержания

...Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород ул, Проектная, 4 Изобретение относится к ручным инструментам для выполнения операций, связанных с изменением положения изделий в пространстве, и может быть использовано в любой отрасли народного хозяйства, где необходимо переместить и удержать деталь в определенном положении в труднодоступном месте. 10Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения воэможности работы с деталями, изготовленными из хрупких материалов. 15На чертеже изображено устройство, общий вид.Устройство для удержания и перемещения деталей содержит корпус 1, расположенные в нем два плунжера 2 и 20 3 с распорной пружиной 4 между ними,...

Номер патента: 1437209

Опубликовано: 15.11.1988

Авторы: Джамалов, Джолдасбеков, Ожикенов, Слуцкий

МПК: B25J 3/00

Метки: задающее, копирующего, манипулятора

...устройство работает сле дующим образом.Оператор, воздействуя на рукояткууправления 2, придает упругому элемец-,ту 3 Определенную форму. Если упругий зп .мент 3 Изогнут в плоскости расположения стоек 5-8, то расстояния между датчиками 9, 10 и 11, 12 изменяются, При этом гибкие тяги 16, 17 в зависимости от направлекия изгиба наматываются под действием пружин 15 илк разматываются, вращая оси 13, 14 датчиков 9, 10 в тукли иную сторону, Сигналы, снимаемые с датчиков 9, 10, подаются на выходы операционного уси лктеля 22, где оци вы 4 ктаются. Ра.зцость этих сигналов, получа.емая на вьг оде усилителя 22, зависит от величин Относктельньм углов няклока стоек 7, 8 к 5, б. Если изгиб происходит ь плоскости, перпендикулярной плоскости...