Робот к листоштамповочному прессу

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеслублнк в 990502(22) Заявлено 270881 (21) 3331848/25-27 РЦМ Кд э В 25 4 3/00В 21 О 43/ООВ 30 В 15/30 с присоединением заявки И 11 -Государствемиый комитет СССР ао делам изобретеиий и открытий(088. 8) Дате опубликования описания 230133(54) РОБОТ К ЛИСТОШТАИПОВОЧНОИУ ПРЕССУс Изобретение относится к обработ-ке металлов давлением, в частности:к устройствам для подачи в штамп иудаления иэ него штучных листовыхзаготовок и деталей,. Известен робот к листоштамповочиому прессу, содержащий станицу,свюнтированные в ней привод, связан-ный с рукой несущей кисть со охватом, подьемный от плунжерного с напорным клапаном насоса стол для заготовок, кассетное устройство, пред:ставляющее собой несколько стоек,установленных по контуру стопы за"готовок, и рычажный с реечно-шестеренчатым приводом манипулятор 1 ).Недостатком данного робота явля"ется низкая надежность работы из-эажесткой сВязи кисти с эукОЙаБлижайшим к предлагаемому по совокупности существенных признакови достигаемому эФфекту является робот к листоштамповочному прессу, содержащий станину, смонтированные вней привод и связанный с ним вал,несущий руку, на которой шарнирнозакреплена с возможностью йбйброта в.вертикальнойплоскости кисть со схватом для деталейустановленный иаруке датчик, связанный с системой уп-давления и закрепленный на кисти Рычаг, связанный с рукой через пружину и взаимодействующий с датчиком 21Недостатком известного робота также является низкая надежность работы, поскольку угол поворота рычага кисти относительно руки зависит от радиального зазора в шарнире"и,упругих угловых деФормаций рычага и кисти, что приводит к низкой чувствительности системы управления.Пель изобретения - повышение надежности в работе робота.Поставленная цель достигается тем,что в роботе к листоштамповочному прессу, содержащем станину, смонти.рованные в ней привод и связанный с ним вал, несущий руку, на который О шарнирно закреплена с возможностьюповорота в,вертикальной плоскости кисть со охватом для детали, установленный на руке датчик, связанный с системой управления, и закрепленный.на кисти рычаг, связанный с рукой че реэ пружину и взаимодействующий сдатчиком, рычаг выполнен двуплечим, шарнирно закреплен на кисти с возможностью регулировочного поворота в вертикальной плоскости и снабженмеханизмом регулировочного поворота, 990502выполненным в виде смонтированногона кисти винта, связанного с свобод"ным концом рычага, и робот снабжензакрепленными на руке упором, ограни.чивающим поворот кисти в вертикальной плоскости. 5На фиг. 1 изображен предложенныйробот к листоштамповочному прессу;на фиг, 2 - разрез А-Ь на фиг. 1.Робот к листоштамповочному прессусодержит станину 1, смонтированныев ней вертикальный вал 2, несущийруку 3, привод 4, систему 5 сбораи преобразования информации, механизм6 преобразования и передачи энергии,связанный с валом 2. У станины 1 уС",.5тановлена система 7 управления, свя"ванная с системой 5 .и с механизмом 6Станина 1 установлена у листоштампо")ночного пресса 8, оснащенного штампом9 для изготовления деталей 10. Наруке 3 прИ помощи шарнира 11 смонтирована кисть 12, несущая схват 13,закреплены датчик 14 и упор 15, Накисти 12 смонтирована ось 16 и наней свободно установлен днулечийрычаг 17. На кисти 12 расположен нийт 2518, зафиксированный от осевого перемещения буртами 19. В одном иэ концов двуплечего рычага 17 выполненоотверстие а для прохода винта 18, ана конце винта 18 установлены коническая шайба 20 и гайка 21. Конецдвуплечего рычага 17, взаимодействующий с датчиком 14, связан с рукой3 пружиной 22,Робот к листоштамповочному прессу работает следующим образом.В.исходном поло;хении кисть 12опирается на упор 15, который ограничивает ее поворот в вертикальной плоскост, и располагается соосно руки3. КонЕц днуплечего рычага 17 припомощи пружины 22 поджат к датчику 14.Вращением винта 18 (или гаек 21) наМвинчинают гайки 21 на винт 18. Гайки21 перемещают через шайбу 20 конецднуплечего рычага 17 по винту 18вверх или вниз, Днуплечий рычаг 17поворачивается при этом вокруг оси16. Другой конец двуплечего рычага17 перемещается относительно руки3, что приводит к изменению величиныусилия нажатия конца днуплечего рычага 17 на датчик 14,По сигналу из системы 7 управления рука 3 приводится н движение позаданной траектории. Схват 3 также 55перемещается по заданной траекториии осуществляет загрузку (или выгрузку) деталей 10 н штампы 9. Конечныеположения траектории движения сХЪЪта 13 определяются командоаппаратом, 60концевыми упорами и выключателями(не показаны). При отклонении толщины детали 10 от заданных размеровили при неправильной установке (пе" реносе) детали 10 в штампе 9, деталь10 воздействует на схват 13, кисть12 поворачивается вокруг. шарнира 11в вертикальной плоскости, При этомвместе с кистью 12 поворачиваетсяв вертикальной плоскости и двуплечий рычаг 17. Его конец перемещается относительно руки 3, растягиваетпружину 22 и отводит от датчика 14,который подает сигнал через систему5 в систему управления 7. Последняяподает сигнал на корректировку про"граммы работы робота.Чувствительность робота определяется величиной перемещения схвата 13в вертикальной плоскости, равнойе,Ь=Л)1где О.) - длина конца днуплечего рычага 17,-взаимодействующегос датчиком 14;- длина конца двуплечего рычага .17, связанного с винтом 18;й - величина хода перемещенияконца днуплечего рычага 17относительно датчика 14Эффект от использования предложенного робота заключается в высокойнадежности его в работе.Формула изобретенияРобот к листоштампоночному прессу, содержащий станину, смонтированные в ней привод и связанный с нимвал, несущий руку, на которой шарнирно закреплена с возможностью поворота в вертикальной плоскости кистьсо схватом для деталей, устанонленный на руке датчик, связанный с системой управления, и закрепленный накисти рычаг, связанный с рукой черезпружину и взаимодействующий с датчиком, о т.л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью повышения надежностив работе, рычаг выполнен двуплечим,шарнирно закреплен на кисти с возможностью регулировочного поворотан вертикальной плоскости и снабженмеханизмом регулироночного поворота,выполненным н виде смонтированногона кисти винта, связанного со свободным концом рычага, и робот снабжензакрепленным на руке упором, ограничивающим поворот кисти в вертикальной плоскости.Источники информациипринятые во внимание при экспертизе1., Авторское свидетельство СССРР 565818, кл, В 25 д 3/00,.В 21 0 43/ООр 09,03.76.2, Авторское свидетельстно СССРпо заявке 9 2884300/25-27, клВ 25 У 1/ОО, В 21 П 43/ОО, 1802.80,990502 Фиг Составитель Ю;аворонков Техред И.Гайду Коррект Подписное Тираж 1079. ВНИИПИ Государственного по делам изобретений 113035,Москва, Ж, Ра