B25J 3/00 — Манипуляторы копирующего типа, т.е. манипуляторы, у которых оба элемента – управляющий и управляемый – выполняют соответствующие перемещения в пространстве

Номер патента: 1450999

Опубликовано: 15.01.1989

Авторы: Артемьев, Длоугий, Суздальский

МПК: B25J 13/00, B25J 3/00

Метки: копирующим, манипулятором

...на вход коммутатора 16, который включает первый трех; позиционный электроуправляемый гидрораспределитель 17. Позиция гидрораспределителя Вперед или Назад определяется коммутатором 16 в соответствии с выходным сигналом блока 10 определения направления движения. Первый трехпозиционный электроуправляемый гидрораспределитель 17 подключает полости гидродвигателя 18 к напору и сливу, и в соответствии с включенной позицией гидродвигатель 18 на первой скорости перемещает звено манипулятора вперед или назад,При дальнейшем увеличении рассогласования между манипулятором и задающей рукояткой увеличивается выходной сигнал сумматора 2, срабатывает второй пороговый элемент 4. На входе блока сравнения 9 формируется состояние 010. Выходной...

Номер патента: 1541041

Опубликовано: 07.02.1990

Автор: Параскевопулос

МПК: B25J 3/00

Метки: промышленный, робот

...9 жестко соединен со стержнем19. Звенья 7, 8 и 9 устройства управ- .ления расположены цецтрально-симмет 45ричцо относительно звеньев,4, 5 и 6исполнительного устройства.Промышленный робот работает следующим образом.1 50В исходном положении звенья 7-9 устройства 3 параллельны соответственно звеньям б,5,4 исполнительного устройства 2. Фигура, составленная иэ звеньев 7,8,9 и звеньев 6,5,4 обла 55 дает центром симметрии с осью симметрии 2-го порядка (фиг. 4). Отсюда вытекает, что углы р( ,соответственно равны углам Ы , ,согласно свойству фигур, обладающих цецтральцойсимметрией, и что датчики 14 и 16фиксируют углы оЕ, и , равные угламповорота относительно положения звеньев устройства 2. Вследствие того, чтозвено 7 устройства 3...

Номер патента: 1563962

Опубликовано: 15.05.1990

Авторы: Джамалов, Джолдасбеков, Слуцкий

МПК: B25J 3/00

Метки: задающее, копирующего, манипулятора

...которых связаны основными гибкими тягами 9, На дополнительных стойках 6 одной из платформ 4 установлены дополнительные потенциоматрические датчики 10, связанные с до полнительными стойками 6 другой из платформ 4 посредством дополнительных гибких тяг 11. Оси 12 основных потенциометрических датчиков 7 и оси 13 дополнительных потенциометрических датчиков 10 подпружинены пружинами 14 и снабжены тормозами 15, которые через систему управления связаны сдатчиками нагрузки, устанавливаемыми наисполнительном органе манипулятора. На рукоятке 2 могут размещаться тумблер16, упоавляющий сжатием или разжатием схвата, установленного на исполнительном органе манипулятора, и тумб-. лер 17, включающий или выключающийработу тормозов 5.4 О Устройство...

Номер патента: 1565679

Опубликовано: 23.05.1990

Авторы: Березкин, Левшин, Суслов

МПК: B25J 13/00, B25J 3/00

Метки: манипулятором

...3 Г 1 од,ис гвисм у правляк)- ших си нагиВ с выхода интегратора 1, нсступаюгцих а первые входы суммато ров 7 и 2, э,ктроприво с 8 и электрогидроиривод 3 перемегцак)т соответственно задаюцийИсполнитсльный органы 5 и 12 со сксростьк, пропорциональной управляюцс му воздеис вию оператора на задающий си ан 12. Если при движении исполнительного орга 1;1 5 на него воздействует внс н яя н;: рузк, то вел янина этой нагрузки измсряетс я дат иком 6, ВыХОДНСй С.ИНсЛ КОТОРОГО КК" УИСГ На СУЬМатор 3, где сравнивсстсц 1 гнс)лом датцика ), Огвстствуксим у 1 равл 51 сцс во:действик) О;1 ератора , рс зульта) с этого на выход сумматора 13 формируется сигнал, пропорциональный сумме 1 естг нагр зка на иполнитльный орган 5 направ,сна В сторону двжснИ) и,и...

Номер патента: 1576309

Опубликовано: 07.07.1990

Авторы: Джамалов, Индулов, Слуцкий, Трунов

МПК: B25J 13/02, B25J 3/00

Метки: задающее, манипулятора

...пластинами 12,закрепленными одним концом на. основании 2. Упругие пластины разделенына три группы: упругие пластины 3,7 и 8 взаимодействуют со стержнем 9, упругие пластины 5 и б. - сосферой 10; а упругие пластины 12 - спальцами 11. На упругих пластинах3-8 и 12 установлены датчики 13-20положения, На рукоятке 1 управленияустановлен, тумблер 21 для сжатия илиразжатия схвата исполнительного органа манипулятора, Датчики 13-20 положения выполнены в виде тензодатциков 22 или контактных датчиков 23.Устройство работает следующимобразом,Оператор манипулирует рукояткой1 управления, при этом осевые перемещения стержня 9 вызывают деформацию упругих пластин второй группы,отклонения стержня 9 от оси вызываютдеформацию упругих пластин первой 7 б 3...

Номер патента: 1517252

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Батин, Ракин, Яковлев

МПК: B25J 18/00, B25J 3/00

Метки: манипулятор

...и изгиб кисти, изгиб предплечья, изгиб и вращение плеча. Приводы движений (не показаны) установлены на звене (переходном блоке) 2. Манипулятор работает следующим об разом.При передаче движения зубчатомуколесу 27 вращаются звено (переходи й блок) 2, связанная с блоком ось16 и вся рука манипулятора, При вращении нвездочки 6 через замкнутуювкруговую цепную 9 и тросовую 10 передачу вращаются звездочка 3, ось 16и жестко связанное с этой осью звено(плечо) 17.При вращении звездочки 4 также через замкнутую цепную и тросовую передачу вращаются знездочка 11, связан- .ная с ней ось 18 и звено (предплечье)19. При этом ветви троса О проходят 45 из полости звена (переходного блока)2 при помощи направляющих роликов35 через окна 29 и 32 в полость...

Номер патента: 1646842

Опубликовано: 07.05.1991

Авторы: Барац, Иткина, Котенко, Салтанова, Юрченко

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующий, манипулятор

...20, Постоянный упор предплечья оператора на ложемент 20 осуществляется за счет пружины 19, работающей в вертикальном направлении вверх и осуществляющей таким образам кинематическое замыкание руки оператора с задающим органом, что исключает рассогласование руки оператора и задающего органа в процессе работы.Для осуществления какого-либо движения вокруг какой-либо из осей или саазу нескольких оператору необходимо развить усилие рукой в нужном направлении, Например, для осуществления ротации кисти 12 вокруг осевой линии ОБОД на угол у (фиг, 2)оператор вращает рукоятку 17 па часовойили против часовой стрелки. При этом происходит разворот датчика положения(не па 5 казан), встроенного в шарнир механизма 18ротации задающего органа, сигнал...

Номер патента: 1457318

Опубликовано: 15.06.1991

Автор: Батин

МПК: B25J 18/00, B25J 3/00

Метки: манипулятор

...1 ваемь 1 е гибхим элементом:30 основные блоки 23,Каждый основной блок 23 на своихступицах с торцовых сторон сОдержитобойму 24, внутри которой проходятветви гибкого элемента 10, Обойма24 состоит из двух пластин 25 и двух,25 установлены на основных блоках23, с возможностью вращения вокруг. оси шарнира, а дополнительные блоки26 разнесены попарно и симметричнооси шарнира и закреплены на пластинах 25 с возможностью вращения вокруг своей оси. Иа звене (переходномблоке) 2 неподвижно закреплено зуб-чатое колесо 27. Манипулятор обеспечивает рабоче,му органу (захвату 22) шесть движе-. Ний 1 раскрытие губок захвата, вращение и изгиб кистевого звена 21изгиб предплечья 19, изгиб и вращениеплеча 17,Приводы движений (не показаны)установлены на...

Номер патента: 1696297

Опубликовано: 07.12.1991

Автор: Никитин

МПК: B25J 19/00, B25J 21/00, B25J 3/00 ...

Метки: копирующий, манипулятор

...цилиндрический элемент 14, шаровой шарнир 8, полую штангу 4 задающего органа.В полостях штанг 1 и 4 и цилиндриче" ского элемента 14 помещены направляю щие 16.17.18, связанные с упругой тягой 15,Работает манипулятор следующим об. разом,Совершая рукояткой управления 5 кача- тельные движения, передают эти движения через полую штангу 4 шаровому шарниру 8. При повороте шарового шарнира 8 поверхность полусферической выемки 12 давит на торец полого цилиндрического элемента 14, поворачивая последний относительно опоры, образованной самым узким местом полости 13 Противолежащий торец полого цилиндрического элемента 14 отклоняется в противоположном направлении. При этом торец давит на поверхность полусферической выемки 11 и поворачивает шаровой...

Номер патента: 1517253

Опубликовано: 07.07.1992

Авторы: Коршиков, Соколянский

МПК: B25J 11/00, B25J 21/00, B25J 3/00 ...

Метки: манипулятор

...положении нл неподвижномкорпусе 1.Манипулятор выводят в вертикальноеположение поворотом наклонного фланца защитной кабины (возможности самой кабины),Вращают стакан 11 зл рукоятку 23по часовой стрелке (резьба правая) доупора, освбождлют пружину 13. Затемвращают гайку 1 ч за ру"оя" у "6 против часовой стрелки (резьба правая)до упора, дополнительно свобсжллютпружину 13, поспе чего дохи. лю ,издо упора резьбовой цилидп .ь э-. рукоятку 24 и вращением :,о по ч;:,совойстрелке (резьба правая) элвинчиваютна резьбпвую втулку сэ до упора, фиксируя тем самым пружину в поджатомлсостоянии и выключая е из работыЗатем повороэом накпоннс,го фллнц;эзащитной кабины выводят манипуллтсэр Вгоризонтальнс " положение и всыполняютнеобходимые работы,...

Номер патента: 1763171

Опубликовано: 23.09.1992

Авторы: Матюхина, Михалев, Токарев, Чушенков

МПК: B25J 19/00, B25J 3/00

Метки: задающее, очувствлением, силовым

...13 этого датчика через диэлектрическую прокладку 14 закреплена на торцесоответствующего стержня 4. Пластины 13,закрепленные на диаметрально противоположных стержнях 4, могут быть соединенымежду собой, Тогда неподвижные пластины12 и размещенная между ними пара подвижных пластин 213 образуют дифференциальный конденсатор. Каждый стержень 4подпружинен относительно соответствую: щего корпуса 7 пружиной 15. Расстояниемежду пластинами 12 и 13 больше, чем толщина зазора 6,Устройство работает следующим образом.Оператор, воздействуя на рукоятку 1,смещает крестовину в ту или иную сторону.Расстояние между соответствующими пластинами 12, 13 меняется. Соответствующееизменение емкости фиксируется измерительным устройством и по нему формируется...

Номер патента: 1787761

Опубликовано: 15.01.1993

Авторы: Василенко, Вирбицкий, Кирюхин, Колесников, Кундель, Солдатов

МПК: B25J 21/00, B25J 3/00

Метки: манипулятор

...зубчатыми венцами, оба генератора волн расположены снаружи него, а два жесткие зубчатые колеса жестко связаны с соответствующими двумя штоками, а во втором волновом редукторе гибкое зубчатое колесо герметично связано дополнительной диафрагмой с корпусом и выполнено ступенчатым с двумя наружными зубчатыми венцами, по одному на каждой ступени, два35 генератора волн расположены внутри него,а два жесткие зубчатые колеса связаны с соответствующими двумя другими штоками, при этом три штока кинематически связаны с исполнительным органом, а четвертый кинематически связан с зубчатым колесом, вал которого предназначен для периодического воздействия на подпружиненный рычагНа фиг.1 показан манипулятор, вид с разрезом по вертикальной оси, без...