Манипулятор

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК, АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРесиублик и 984857(22) Заявлено 050181 (21) 3247499/25-08с присоединением заявки ЙоГосударственный комитет СССР по делам изобретений,и открытий(23) Приоритет(3) УДК 621.7,077(088 8) Опубликовано 301282. Бюллетень Йо 48 Дата опубликования описания 301282 Г., Цетинин, Н.И. Акишев, А.П. Баландов,Ю,В. Борисенков, В.Н, Борщев, И.Д. Загоскин,Е.В. Торопов, Б.Г. Хусяинов н Х.И, Чернов(72) Авторыизобретения Казанский ордена Трудового Красного Знамениавиационный институт им. А.Н. Туполеваи Казанское авиационное производственноеобьединение им. С.П. Горбунова(54)АНПуЛНТОР Изобретение относится к машино-строению, а именно к рабочим технологическим машинам, у которых спомощью манипуляторов осуществляется взаимная ориентация обрабатываемой детали и инструмента под непосредственным управлением рабочего.Известен манипулятор, содержащийижолнительный механизм, выполненныйв, виде трехстержневой системы, каждый стержень которой содержит золотник, один конец которого шарнирносвязан со штоком силового цилиндра,а другой - шарнирно с рукояткойуправлення, Размеценной в точке пересечения стержней, а иа звеньях.стержней смонтированы элементы,предназначенные для крепления рабочего инструмента 11 .Недостатком известного манипулятора является низкая производительность, связанная с длительностьюориентации инструмента.Цель изобретения - повышениепроизводительности,Поставленная цель достигаетсятем, что манипулятор дополнительносодержит следящую систему, выполйенную в виде упоров, датчиков, взаимодействунцих с этияи упорами двух пап щупов и двух приводов поворота рабочей головки вокруг взаимно перпендикулярных осей, при этом щупы каждой пары Расположены на рабочей голов" ке соответственно по обе стороны от осей ее поворота, один датчик,и упор установлены каждый на щупах одной из пар с воэможностью взаииодействия между собой, при этом указанный датчик связан с одним приводом поворота рабочей головки вокруг оси, по обе стороны которой расположены щупы, два упора расположены каждый на щупах другой паРы, а два других датчика расположены на рабочей го ловке и взаимодействуют с этими упорами, при этом один из этих датчиков связан с вторым приводом поворота рабочей головки, а другой -. с исполнительныи механизмом.На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид на Фиг. 2 - принципиальная схема управления на фиг. 3- схема расположения датчиков следящей систеьа.Ианипулятор состоит из платформы 1 (фиг. 1 и 2), двух поворотных гидроцилиндров 2 и 3, основного. цилиндра 4 со штоком 5, на котором установлена трехкоординатная ручка 6 управ 984857ления и поворотное устройство 7 среверсивными приводами 8 и 9 дляориентации рабочей головки 10 с осью11 вокруг двух взаимно перпендикулярных осей. Для взаимной ориентацииинструмента,12 и детали 13 служаттрехкоординатная ручка б управленияс золотниками 14 - 16 и трехкоординатная следящая система, котораявключает в себя подпружиненные щупы 17-20 (фиг. 3) с закрепленными 10на них упорами 21, датчики 22 - 24и золотники 25, 26 и 16, последнийиз которых связан с трехкоординатнойручкой б и датчиком 22 через переключающее реле 27. 15Датчик 24 жестко закреплен нащупе 19 и имеет возможность перемещаться вместе со щупами, что позволяет иметь переменную точку отсчетаодной координаты и вносить поправку О , учитывая кривизну детали,Работа с манипулятором осуществляется следующим образом.При включенной следящей системеуправления оператор с помощью трехкоординатной ручки б управления подает команды на золотники 14-16 и ориентирует рабочую головку 10 манипулятора в пространстве, подводя инструмент 12 к детали 13.При касании детали 13 одним изщупов 17-20.через упоры 21 автоматически включается следящая система, причем управление штоком 5 основного гидроцилиндра 4 посредствомреле 27 передается с ручки 6 управле ния следящей системе, которая череззолотники 25, 26 и 16 управляет реверсивными приводами 8 и 9 поворотного устройства 7 и штоком 5 основного гидроцилиндра 4, 40Реверсивные приводы, вращая рабочую головку 10, обеспечивают заданную ориентацию инструмента 12 относительно детали 13 по углам. Приэтом необходимое расстояние от инструмента до детали выдерживается штоком 5 основного гидроцилиндра 4,гидравлика к которому подводится отэлектромагнитного золотника 16, управляемого от щупа 17.Таким образом, следящая системаавтоматически обеспечивает ориентацию инструмента 12 относительно поверхности обработки детали 13 и заданное расстояние от нее, а с помощью трехкоординатной ручи 6 управления можно смещать инструмент 12 по поверхности детали 13 с целью настройки на заданную точку, например направляющее отверстие. При этом гидравлика в гидроцилиндры 2 и 3 подается через золотники 14 и 15, работающие от трехкоординатной ручки б управления.Применение предлагаемого манипулятора особенно эффективно при обработке деталейдвойной кривизны и при значительных технологических усилиях. Использование манипулятора повышает качество обработки и снижает трудоемкость.Формула изобретенияМанипулятор, содержащий платформу, исполнительный механизм с приводом, трехкоординатную ручку управления и рабочую головку, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с цельюповышения производительности, онсодержит следящую систему, выполненную в виде упоров, датчиков, взаимодействующих с этими упорами двух парщупов и двух приводов поворота рабочей головки вокруг взаимно перпендикулярных осей, при этом щупы каждойпары расположены на рабочей головкесоответственно по обе стороны от осейее поворота, один датчик и упор установлены каждый на Юупах одной из парс воэможностью взаимодействия междусобой, при этом указанный датчик связан с одним приводом поворота рабочейголовки вокруг оси, по обе стороныкоторой расположены щупы, два упорарасположены каждый на щупах другойпары, кроме того, два других датчика расположены на рабочей головке свозможностью взаимодействия с последними из указанных упорами, при этомодин из этих датчиков связан с вторымприводом поворота рабочей головки,а другой - с исполнительным механизмом,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР Р 631329, кл. В 25 3 3/00, 1978.ова сное рак суд Р елам нэо сква, ЖЕЕ т Патентф, г. ужгород, ум. Проектная, 4 Фили аэ 10046/22 ВНИИПИ ио 113035, 1087венного коьытетретений и открыт35, РауЫская на ПодпиСССРйу д