Устройство для управления адаптивным роботом

О П И (А НИ Е пц 47079ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистических Республик(72) Авторы изобретения И. Л. Ерош, Э. С. Москалев и Ю, Г. Шецен енинградский институт авиационного приборостроения(71) Заявите 54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫМ РОБОТОМ елич сццс краИзобретение относится к области вычислиельной техники и может найти применение ля автоматизации производственных процессов.Известны устройства для управления адаптивным роботом, содержащие последовательно соединенные блок ввода изображения, блок определения координат центра тяжести и блок преобразования координат, коммутатор команд, подключенный к блоку сравнения, и последовательно соединенные блок памя ги, блок сравнения и блок формирования сигналов перемещения.Основными недостатками известных устройств являются их относительная сложность и низкое быстродействие. В них распознавание формы и местоположения деталей производится по полным изображениям деталей, а угол ориентации определяется путем последовательного вращения изображения и сравнения его с эталонами. Объем памяти, необходимый для хранения эталонных изображений деталей, велик; кроме того, смещение изображений, вращение ц сравнение при всех углах поворотов требует значительного времени. Перечисленные недостатки затрудняют использование описанного устройства на реальных участках производства.Целью изобретения яцлястся упрощ устройства, ц частцости значительное со щение объема оперативнои памяти, и ув ение его быстродействия.Эта цель достигается тем, что устройство содержит последовательно соединенные автокор релометр изображения, подключенный к блоку преобразования координат, и блок минимизации автокорреляционных функций, соединенный с блоком памяти, коммутатором команд ц блоком сравнения.10 На чертеже приведена блок-схема описываемого устройства.Она содержит блок 1 ввода изображения,блок 2 определения центра тяжести, блок 3 преобразования координат, автокоррелометр 15 изображения 4, блок 5 минимизации автокорреляционных функций, блок памяти 6, блок сравнения 7, блок 8 формирования сигналов перемещения и коммутатор команд 9,Устройство работает следующим образом.20 В режиме обучения изображения эталонныхдеталей вводятся в блок 2 определения центра тяжести через блок 1 ввода изображения, откуда через блок 3 прсобразования координат изображения поступают в автокоррелометр 25 изображения 4. В автокоррелометре изооражения вычисляются автокорреляццонцые функции, отсчеты которых не меняются при вращении изображений деталей вокруг центра тяжести (циклические автокорреляционцые 30 функции). Блок 5 минимизации автокорреля470791 Предмет изобретения РО Составитель В. Васильев дактор Б. Нанкина Техред Е. Подурушнна Корректор О, Тюри68 2 Изд.1448ЦНИИПИ Государственного комитетапо делам изобретений и Москва, Ж, 1 аушская Тираж 869Совета Минисоткрытийнаб., д. 4/5 Подппсоев СССР акдз пография, пр. Сапунова, 2 ционных функций в режиме обучения вычисляет минимальное число автокорреляциоппых функций и их отсчетов, достаточных для уверенного распознавания всех эталонных изображений деталей, и только эти характеристики передаются в блок памяти 6,15 рабочем режиме изображение детали поступает через блок 1 ввода изображения, блок 2 определения центра тяжести и блок 3 преобразования координат в автокоррелометр изображения 4, в котором вычисляотся соотпстствующис отсчеты автокоррсляционных срункцпй, и в блоке сравнен 5 7 этп отсчсты сравниваются с наоором отсчетов, определенным для всех эталонных изобракений в режиме обучения. Результат сравнения поступает в блок 8 формирования сигналов переме 5 цсния,Перекл 5 очение режимов обучения осуществляется коммутатором команд 9. Устройство для управления адаптивным роботом, содержащее последовательно гоедиие 5.5 ные блок ввода изображения, блок определения коордпналг центра тяжесги и блок преооразования координат, коммутатор команд, подключснпьй к блоку сравнения, последовательно соединенные блок памяти, блок сравпе О ния и формирования сигналов перемещения,отличаюпес я тем, что, с целью повышен 5 Оьсродс 5 ствп 5 и упроп 1 сни 5 устроисза, оно содержит последовательно соединснныс автокоррелометрображени 5, подключенный 15 к блоку преобразования координат, блок минимизации автокорреляционпых функций, соединенный с блоком памяти, коммутатором команд и блоком сравнения.