Устройство для управления схватом робота

, ".юЪ 1 с"Щ Ъ Е ИЗОБРЕТЕНИ ОП ВУ К равляемые 11 1 Э ЭГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ СКОМУ СВИДЕТ(56) 1. Дистанционно-упроботы-манипуляторы. М.1976, с. 281-195.2. Управление роботами от ЭВМ. Под ред. Е.И.И)ревича. Л., "Энергия", 1980, с. 56-57 (прототип). (54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СХВАТОМ РОБОТА, содержащее установленный на корпусе схвата излучатель, установленные на губках схвата первый и второй приемники, выходы которых через соответствующие формиро -ватели управляющего сигнала соединены с входами первого сумматора,выходом подключенного через первыйусилитель к входу привода поворотакорпуса схвата, а также привод сжа -тия губок схвата, о т л и ч а ю -щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, оно содержит последова -тельно соединенные источник эталонного сигнала, второй сумматор ивторой усилитель, выход которогосоединен с входом привода сжатиягубок схвата, а выходы первого ивторого формирователя управляющегосигнала подключены к второму и третему входам второго сумматора соответственно.Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании устройств для управления схватом роботаИзвестно устройство, содержащее 5 пульт управления, логический блок, тактильные датчики, установленные на схвате, а также приводы схвата Ц.Однако это устройство не обеспе О чивает бесконтактного метода ориентации схвата.Наиболее близким к изобретению техническим решением является устройство, содержащее установленный 15 на корпусе схвата измеритель, установленные на губках схвата первый и второй приемники, выходы которых через соответствующие формирователи управляющего сигнала соединены с ., 20 входами первого сумматора, выходом подключенного через первый усилитель к входу привода поворота корпуса схвата, а также привод сжатия губок схвата 21 .25Недостатком известного устройства является низкая точность ориентации схвата на объекты, значительно отличающиеся своими размерами, обусловленная фиксированной базой 30 между приемниками.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей устройства.Указанная цель достигается тем, что устройство содержит последовательно соединенные источник эталонного сигнала, второй сумматор и второй усилитель, выход которого соединен с входом привода сжатия губок 40 схвата, а выходы первого и второго формирователя управляющего сигнала подключены к второму и третьему .входам второго сумматора соответственно. 45На чертеже представлена функциональная схема устройства.Устройство содержит схват 1, привод 2 поворота корпуса схвата, губки 3 и 4 схвата, привод 5 сжатия 50 губок схвата, первый и второй приемники 6 и 7 соответственно, первый и второй формирователи 8 и 9 управляющего сигнала соответственно, излучатель 10, первый сумматор 11, пер вый усилитель 12, второй сумматор 13, второй усилитель 14, источник 15 эталонного сигнала. Устройство работает следующим образом.Излучатель 10 -частиц облучаетв заданном секторе пространствоперед схватом, при попадании -частиц на объект часть из них отражается и попадает на приемники 6 и 7,вырабатывающие электрические импульсы в момент попадания на них (-частиц, интенсивность потока этих частиц пропорциональна величине площади, перекрываемой каждой диаграммой, направленной на объекте. С приемников 6 и 7 электрические импульсы поступают на формирователи 8 и 9, которые осуществляют предварительное усилиеимпульсов и формирования их по форме, или в канале управления поворо том в сумматоре 11 происходит сравнение сигнапов формирователей 8 и 9,выработка сигнала ошибки, пропорционального по величине и знаку отклонения оси схвата 1 от середины объекта, далее сигнал поступает на усилитель 12, где происходит коррекция динамических свойств канала управления поворотом и усиление сигнала по мощности для управления приводом 2 поворота, изменяющего положения корпуса схвата 1 до тех пор, покаинтенсивность потока 3-частиц вобоих приемниках 6 и 7 не уравняется, Если взаимное положение объекта и губок с приемниками 6 и 7 оказалось таким, что диаграммы направленности не захватывают совсем объект или полностью лежат на нем, то сигнал на выходе сумматора 11 будет равен нулю даже при наличии ошибки,ориентации, Однако в это же времяработает канал сжатия, где сумматор13 вырабатывает сигнал, пропорциональный сумме сигналов от приемников б и 7, при этом, если суммарного сйгнала нет, то привод 5 сжатия сдвигает губки 3 и 4, а вместе с ними,и приемники б и 7, диаграммы направленности которых начинают наезжать на объект, убирая возникшую ранее мертвую зону в каналеповорота, если суммарный сигнал большой, обе диаграммы направленности лежат на объекте, привод 5 сжатия раздвигает губки 3 и 4, убирая зону нечувствительности в сумматоре 11, Чтобыканал сжатия бып линейным, а не пороговым, на третий вход сумматора 13 подается напряжение смещения, кото1115014 СоставительГ,НефедоваРедактор Т.Кугрышева Техред А.Ач Корректор Г,Огар Заказ 6168/33Тираж 841 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 рое и определяет его ноль, т,е, мерунаползания диаграмм направленностина объект в установленном режиме,а сигнал с сумматора 13 будет познаку и величине пропорционаленотклонению от этого установившегосязначения. Напряжение смещения можновыбрать, например, равным максимально возможному значений сигнала навыходе любого приемника 6 и 7, обраэующегося при перекрытии диаграммынапр а вп енност и полнос тью объектом.Назначение второго усилителя 14 такое же, как и усилителя 12. Применение изобретения позволитза счет обеспечения ориентации схвата робота на объекты различной вели-.чины расширить функциональыне воз-1 О можности устройства.