Шарнир руки робота
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
(59 В 25 3 170 АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ АВТ10и И. В, Дарда й ордена Тр олитехнический никидзе ового инстисвидетельство СССР,1 17/00, 1980 (прото енья дом ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ НОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) 1. Авторское905065, кл. В 25тип),(54) (57) ШАРНИР РУКИ РОБОТА которого кинематически связаны с п и между собой карданным валом, закрепленным вдоль центральной оси звеньев на промежуточной межзвеньевой втулке, выпол ненной со скошенным торцом, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей шарнира, он снабжен направляющими с пружинами сжатия и растяжения, закрепленными внутри межзвеньевой втулки, уравновешивающей рамкой и неподвижно закрепленным на одном из звеньев эксцентриком, установленным внутри уравновешивающей рамки с возможностью взаимодействия с противолежашими сторонами рамки.1144881 стиг ВНИИ филиа И Заказ 1034/13 Тираж 1050 Подписное ППП Патент, г. Ужгород, ул, Проектная,Изобретение относится к устройствам перемещения рук роботов и может быть использовано при разработке конструкций автоматических манипуляторов.Известен шарнир руки робота, звенья которого кинематически связаны с приводом и между собой карданным валом, закрепленным вдоль центральной оси звеньев на промежуточной межзвеньевой втулке, выполненной со скошенным торцом 1.Недостатком известного устройства является значительная инерционность исполнительного звена шарнира при среднем и большом весе конструкции робота. При этом значительно снижается быстродействие и динамическая точность позиционирования исполнительного звена.Цель изобретения - расширение технологических возможностей шарнира руки робота.Цель достигается тем, что шарнир руки робота, звенья которого кинематически связаны с приводом и между собой карданным валом, закрепленным вдоль центральной оси звеньев на промежуточной межзвеньевой втулке, выполненной со скошенным торцом, снабжен направляющими с пружинами сжатия и растяжения, закрепленными внутри межзвеньевой втулки, уравновешивающей рамкой и неподвижно закрепленным на одном из звеньев эксцентриком, установленным внутри уравновешивающей рамки с возможностью взаимодействия с противолежащими сторонами рамки.На фиг. 1 показан предлагаемый шарнир; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1.Шарнир содержит втулки 1 и 2, установленные с возможностью вращения вокруг осей звеньев 3 и 4 соответственно. Звенья 3 и 4 соединены карданным валом 5. На направляющих 6 и 7, размещенных внутри втулки 1, располагается с возможностьюпоступательного перемещения рамка 8.Между рамкой 8 и внутренней поверхностьювтулки 1 установлены пружины сжатия 9и 10. С противоположной стороны рамки 8установлена пружина 11 растяжения, конецкоторой закреплен с помощью винта 12и гайки 13. С внутренней поверхностью рамки 8, выполненной с параллельными сторонами, контактирует эксцентрик 14 установленный неподвижно на звене 1. Аналогичным механизмом уравновешивания оснащена и другая втулка 2.Шарнир работает следующим образом.При вращении втулки 1 рамка 8, контактируя с неподвижно закрепленным эксцентриком 14, перемещается по направляющим 6 и 7 по синусоидальному закону, деформируя пружины 9, 10 и 11 и изменяятем самым уравновешивающий момент,приложенный к втулке 1 также по синусои 20 дальному закону. При этом расположениюгруза и звена 4 в крайнем нижнем положении соответствует наибольшая деформацияпружин 9, 10 и 11. Подъем звена 4 вместес грузом при вращении втулки 1 уменьшаетдеформацию пружин 9 - 11, что приводитк уменьшению уравновешивающего момента, приложенного к втулке 1. Натяжениепружины 11 можно регулировать с помощью винта 12 и гайки 13, изменяя темсамым в определенных пределах максимальЗО ную величину уравновешивающего момента в зависимости от величины перемещаемого груза.Применяя предлагаемое устройство,можно увеличить грузоподъемность манипулятора при той же мощности приводов351снизить динамические нагрузки, что позволит увеличить быстродействие и точностьпозиционирования,
СмотретьЗаявка
3660739, 09.11.1983
НОВОЧЕРКАССКИЙ ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗНАМЕНИ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ ИМ. СЕРГО ОРДЖОНИКИДЗЕ
ПОПКОВ ЮРИЙ НИКОЛАЕВИЧ, ДАРДА ИГОРЬ ВЛАДИМИРОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 17/00
Опубликовано: 15.03.1985
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1144881-sharnir-ruki-robota.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Шарнир руки робота</a>
Устройство для закрепления рамки с ворсующей гарнитурой на барабане ворсовальной машины
Номер патента: 595443
Опубликовано: 28.02.1978
Авторы: Алексеев, Марков, Полковников, Рогачева
МПК: D06C 11/00
Метки: барабане, ворсовальной, ворсующей, гарнитурой, закрепления, рамки
...вид; на фиг. 2 - то же, вид сбоку; на фиг. 3 - вид по стрелке А иа фиг. 1 (крепежный элемент); на фиг. 4 - вид по стрелке Б на фиг. 1 (пластин аты фиксатор); на фиг, 5 - разрез В - В па фиг, 1.Устройство для закрепления рамки 1 сворсующей гарнитурой 2 на барабане 3 содеркит крепежные элементы 4, расположен иые на. планках 5. Каждый крепежный элемент 4 имеет основание б, ножку 7 и сферическую головку 8 с лысками 9.Пластиичатые фиксаторы 10 жестко закреплены иа планках 5 барабана 3. На ножке 7 20 крепежного элемента 4 под основанием 6имеются упоры 11, выполненные в виде квадратов и контактирующие с соответствующим пластиичатым фиксатором 10. Барабан 3 имеет плапшайбы 12 - 14, причем за торцовые 25 планцайбы 12 и 14 жестко закреплены планки...
Устройство перемещения руки робота
Номер патента: 905065
Опубликовано: 15.02.1982
Авторы: Загороднюк, Корнеев, Попков, Щепетков, Яцкевич
МПК: B25J 17/00
Метки: перемещения, робота, руки
...3 и руки 4. Торцовые части втулок 1 и 2, перемещаясь друг по другу, поворачивают ось руки 4 относительно оси основания 3 на вполне определенный угол, величина которого зависит от взаимного разворота втулок. Для предотвращения взаимного разворота руки 4 и основания 3 служит карданный вал 5. В зависимости от движения втулок 1 и 2 относительно друг друга возможны варианты работы устройства.Вариант 1 (фиг. 2). Раздельная работа втулок. Втулка 1 неподвижна, втулка 2 вра 905065щается в том или ином направлении. Траектория точек руки представляет собой окружность на поверхности сферы, проходящую через ось основания (эллипс в плоскости, перпендикулярной к оси основания). Положение окружности определяется положением скошенного торца...
Шарнир звеньев тяговой цепи
Номер патента: 1665124
Опубликовано: 23.07.1991
Автор: Кравец
МПК: B62D 55/20, F16G 13/00
Метки: звеньев, тяговой, цепи, шарнир
...центра О контактныхповерхностей звеньев по Я-образной кривой обеспечивает изменение длин звеньев3 и 4 расстояния между шарнирными соединениями звеньев 3 и 4 в цепи,Если центр контактных поверхностей Яобразных кривых звеньев находится в точке О, то длины звеньев являются номинальными. При перемещении звена 4 по часовой 5 стрелке длина звена 4 увеличивается, а звена 3 - уменьшается. Если условно примем, что длина звена 4 максимальная, а звена 2 минимальна, то при дальнейшем перемещении центра О контактных Я-образных повер хностей происходит обратное изменениедлин звеньев 3 и 4 шарнира. Длина звена 4 уменьшается до минимальных значений и становится меньше исходной в сравнении с положением, когда центр контактных по верхностей находился...
Втулка переходная для закрепления инструмента в шпинделе станка
Номер патента: 1013132
Опубликовано: 23.04.1983
МПК: B23C 5/26
Метки: втулка, закрепления, инструмента, переходная, станка, шпинделе
...Т-образной формы, предназначенный для ввода винта, при этом часть паза, предназначенная для прохода головки винта, выполнена с двумя стенками, расположенными перпендикулярно оси втулки и предназйаченными для взаимодействия с торцами головки винта при зажиме и отжиме инструмента.На фиг. 1 приведена переходная втулка, продольный разрез; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 2;Переходная втулка состоит из корпуса с коническим хвостовиком 1, фланцем 2 и удлинителем 3. По оси втулки в хвостовике выполнены резьбовое отверстие 4 для ее закрепления в шпинделе станка, отверстие 5, а также внутренний конус 6, соответствующий размеру хвостовика закрепляемого инструмента 7. На наружной конической поверхности втулки выполнен глухой 5...
Промышленный робот
Номер патента: 1119837
Опубликовано: 23.10.1984
Авторы: Болотин, Боровский, Калинников, Кацнельсон, Корендясев, Митяшин, Саламандра, Тывес, Федосеенков
МПК: B25J 9/00
Метки: промышленный, робот
...передачами, оси которых параллельны, индивидуальных приводов поступательного и вращательного движения механической руки 2, включающих двигатели 5 и 6 и аккумуляторы механической энергии, например, в виде пружин 7 - 10, прог 10 15 20 25 Зо раммноуправляемых упоров-фиксаторов 11 - 14 крайних положений и кинематических цепей 15 для обеспечения перемещений подъемно-поворотной руки 2 и захвата 16. Робот также снабжен дополнительным звеном 17, соединенным вращательной кинематической передачей 18 с подъемно-поворотной рукой 2 и кинематической передачей 19, связывающей дополнительное звено 1 с основанием 1, При этом индивидуальные приводы руки установлены на основании 1, а механизм развязки вращательного и поступательного перемещения...
Предыдущий патент: Устройство для ориентирования и сборки деталей
Следующий патент: Устройство для натяжения пильной цепи мотопилы
Случайный патент: Зонд для фотографирования стенок буровых