Захват промышленного робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЯО 1105304 А 15/02В ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ентьев,лургический Магнитогор й институтство СССР1977. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54)(57) ЗАХВАТ ПРОМЫ 1 ЦЛЕННОГО РОБОТАпо авт.св. Р 571369, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен змеевидно изогнутыми и упругими элементами,установленными между неподвижнымэлементом приводного механизма и упругой гибкой лентой, при этом один изконцов каждого змеевидно изогнутогоупругого элемента жестко закрепленна неподвижном элементе, а другойв месте крайнего перегиба ленты обра.зует замкнутый контур.1105304 15 Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов.Известен захват промышленного робота, содержащий приводной механизм поступательного действия и губки, выполненные в впде двух крайних перегибов упругой гибкой ленты, концы которой закреплсны на чеподвижном элементе приводного механизма, а подвижный элемент присоединен к О среднему перегибу ленты 1 1 .Недостатком известного захвата является то, что в процессе работы низкочастотные колебания манипулируемого изделия в упругих губках приводят к низкой точности позиционирования и увеличивают вероятность срыва манипулируемого изделия.Цель изобретения - повышение надежности захвата. 20Поставленная цель достигается тем, что захват промышленного робота, содержащий приводной механизм поступательного действия и губки, выполнен. ные. в виде двух крайних перегибов 25 упругой гибкой ленты, концы которой закреплены на неподвижном элементе приводного механизма, а подвижный элемент присоединен к среднему перегибу ленты, снабжен змеевидно изогну- ЗО тыми упругими элементами, установленными между неподвижным элементом приводного механизма и упругой гибкой лентой, при этом один из концов каждого змеевидно изогнутого упругого элемента жестко закреплен на неподвижном элементе, а другой в месте крайнего перегиба ленты образует замкнутый контур.На чертеже изображен предлагаемый захват промышленного робота.Захват, смонтированный на руке 1 промьппленного робота, имеет приводной механизм 2 с неподвижными направляющими 3 и упругую гибкую ленту 4, сое диненную средним перегибом 5 со штоком б приводного механизма. Крайние перегибы 7 упругой ленты 4 являются губками захвата. Между неподвижным элементом 3 и упругой лентой 4 установлены симметрично относительно продоль. ной оси захвата два змеевидно изогнуВНИИПИ Заказ 5435/9 Фипиал ППП "Патент", г,тых упругих элемента 8, концы которых направленные к приводному механизму, жестко закреплены на его неподвижных направляющих 3, а другие концы направ. ленные в сторону зева захвата, в местах крайних перегибов 7 образуют замкнутый в виде колец контур 9. При этом змеевидно изогнутые упругие элементы 8 опираются перегибами 10 на упругую гибкую ленту 4, а перегибами 11 - на неподвижный элемент 3 приводного механизма. Места крайних перегибов 7 и замкнутый контур 9 образуют губки для захвата изделия 12.Захват работает следующим образом.При наличии детали 12 между губками захвата срабатывает приводной меха. низм 2. При этом шток б приводного механизма 2, перемещаясь вправо, тянет за собой упругую гибкую ленту.4. Последняя, упруго деформируясь, обжимает деталь 12. Кроме того, при движении лента 4 увлекает за собой замкнутые в виде колец контуры 9, которые, входя в пространство между неподвижными направляющими 3 и деталью 12, способствуют дополнительному обжатию детали лентой 4. Этому же способствуют и змеевидно изогнутые уп"ругие элементы 8, которые,. сжимаясь в осевом направлении руки 1, расширяются в поперечном направлении и воздействуют своими перегибами 10 на ленту 4, а перегибами 11 - на неподвижные направляющие 3.Перегибы змеевидно изогнутого упругого элемента, выполненного, например, из ленты, воздействуют на ленту почти по всей ее длине, Этим обеспечивается наиболее полный контакт губок захвата с захватываемой деталью и более равномерное распределение давлений. Возникаемые в захвате упругие низкочастотные колебания гасят"ся за счет трения между перегибамии нерабочей стороной ленты, неподвижными направляющими приводного механизма. Все это позволяет обеспечитьнадежное удержание манипулируемого изделия,в губках захвата, повыситьточность позиционирования и скорость,уменьшить время цикла,Тираж 1033 Подгисное Ужгород,ул.Проектная, 4