Портал промышленного робота

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУЬЛИК ц В 25,1 9/О ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРпО делАм изОВРетений и ОтнРытий ОБ ЕЛЬСТ Н ТОРНОМУ(54) (57) ПОРТАЛ ПРОМЫРОБОТА, содержащий четырейродольные и одну поперечнующие, каретки, установленные нщих, и привод, отличающийсяцелью улучшения эксплуатациотеристик, одна каретка продоль мирнов, В. В, Сан Т. В, Сташков Г: ОПИСАНИЕ роиство проиностроение ип).ШЛЕННОГОопоры, двенаправляю- а направляютем, что, с нных харакной направ.,ВО 11 ЗББЗ 7 А ляющей снабжена двумя кронштейнами, соединенными осью, а другая - двумя кронштейнами с цапфами и крестовиной с центральным отверстием, которая установлена в цапфах, причем один конец поперечной направляющей выполнен цилиндрическим, а другой - прямоугольным, при этом поперечная направляющая цилиндрическим концом установлена в центральном отверстии крестовины, а прямоугольным концом - на оси между кронштейнами, кроме того, продольная ось симметрии цилиндрического конца поперечной направляющей перпендикулярна продольным осям симметрии цапф и крестовины, причем оси симметрии расположены в одной плоскости.5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов.Известен промышленный робот, содержащий основание, выполненное в виде сварной металлоконструкции, наверху которой установлены две направляющие, одна прямоугольная, другая круглая, выполняющие функции портала, имеющие каждая по два подши пни ковых узла, причем у каретки, сидящей на прямоугольной направляющей, в каждом узле установлено по два подшипника, а у каретки, сидящей на круглой направляющей, по три подшипника под углом в 120 один относительно другого.Каретки, сидящие на предельных направ ляющих, связаны жестко между собой двумя направляющими, на которых установлена кареща поперечного перемещения, причем в каЖом подшипниковом узле одной направляющей установлены четыре подшипника, а в другой направляющей в каждом подшипниковом узле установлены два подшипника, к каретке поперечного перемещения жестко крепится рука робота 11.Недостатком известного промышленного робота являются низкие эксплуатационные характеристики. Цель изобретения - улучшение эксплуатационных характеристик.Указанная цель достигается тем, что в портале промышленного робота, содержащем четыре опоры, две продольные и одну поперечную направляющие, каретки, установленные на направляющих, и привод, одна каретка продольной направляющей снабжена двумя кронштейнами, соединенными осью, а другая - двумя кронштейнами с цапфами и крестовиной с центральным отверстием, которая установлена в цапфах, причем один конец поперечной направляющей выполнен цилиндричеСким, а другой - прямоугольным, при этом поперечная направляющая. цилиндрическим концом установлена в центральном отверстии крестовины, а прямоугольным концом - на оси между кронштейнами, кроме того, продольная ось симметрии цилиндрического конца поперечной направляющей перпендикулярна продольным осям симметрии цапф и крестовины, причем оси симметрии расположены в одной плоскости.На фиг. 1 представлен четырехопорный портал промышленного робота с установленной на нем механической рукой; на фиг.2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 - вид В на фиг. 1; на фиг. 5 - разрез Г-Г на фиг. 1; на фиг. 6 - разрез Д-Д на фиг. 1; на фиг, 7 - разрез Е-Е на фиг. 1; на фиг. Ь - разрез Ж-Ж на фиг. 3; на фиг. 9 - разрез 3-3 на фиг. 4; на фиг. 10 - кинематическая схема связи поперечной балки с каретками продольных.направляющих; на фиг. 11 - вариант установки продольных направляющих на опорах различной высоты; на фиг. 12 - вариант установки направляющих в случае наклона направляющих в разные стороны в вертикальной плоскости; на фиг, 13 - вариант установки направляющих в случае их не- параллельности в горизонтальной плоскости; на фиг. 14 - вариант установки направляющих в случае непараллельности опор в вертикальной плоскости; на фиг. 15 - вариант установки направляющих в случае. наклона направляющих в одну сторону в вертикальной плоскости.Портал промышленного робота содержит четыре опоры 1, продольные направляющие 2 и 3, установленные на опорах 1, на направляющей 2 установлена каретка 4, а на направляющей 3 - каретка 5. На каретке 4 закреплены два кронштейна 6, а на каретке 5 - два кронштейна 7. В кронштейнах 6 при помощи оси 8 установлен прямоугольный конец 9 поперечной направляющей 10, а в кронштейнах 7 цапфами. 11 установлена крестовина 12 с центральным отверстием в котором установлен цилиндрический конец 13 поперечной направляющей 10. На последней установлена каретка 14 с закрепленной на ней рукой 15 робота, имеющей сварочные клещи 16. Каретки 4 и 5, установленные на направляющих 2 и 3, а также каретка 14, установленная.на поперечной направляющей 10, выполнены в виде короба 17, на каждом конце которого установлено по шесть роликов 18, находящихся в кон;акте с направляющей, а сбоку кареток установлены редукторы 19 прямолинейного перемещения с двигателями 20, выходные шестерни 21 которых находятся в зацеплении с рейками 22, закрепленными на направляющих 2, 3 и 10. При сборке и установке портала невозможно добиться строгой параллельности продольных направляющих 2 и 3 в вертикальной и горизонтальной плоскостях, а также очень трудно установить направляющие 2 и 3 на одном уровне от горизонта, т.е. возможны варианты установки продольных направляющих по одной из схем, изображенной на фиг. 11 - 15, поэтому поперечная направляющая 10 самоустанавливается относительно кареток 4 и 5, а значит и относительно продольных направляющих 2 и 3.Устройство работает следующим образом.Каретки 4, 5 и 14 могут совершать относительно своих направляющих 2, 3 и 10 возвратно-поступательные движения, при этом вращение от двигателей 20 через редукторы 19 прямолинейного перемещения передается их выходным шестерням 21, а последние, вращаясь, перемещают каретки 4, 5 и 14, а вместе с ними перемещаются и са1135637 ВидА Яид Е Фиг,2 ми направляющие 2, 3 и 10. Каретка 14 перемещает закрепленную на ней гуку 15 и сварочные клещи 16 вдоль поперечной направляющей 10. Каретки 4 и 5, имеющие каждая свой привод, перемещаются одновременно в одну сторону вдоль продольных направляющих 2 и 3 и перемещают поперечную направляющую 10, связанную с каретками 4 и 5, в ту же сторону. Применение изобретения позволяет сни.зить точность изготовления портала за счет самоустанавливаемости поперечной направляющей относительно продольных направляющих; обеспечить быструю смену сборочных единиц портала, уменьшить трение в парах качения, уменьшить трудоемкость сборки, увеличить несущую способность конструкции, выравнить нагрузки на каретке, увеличить надежность работы конструкции за счет самоустанавливаемости поперечной направляющей относительно предельных направляющих, а также направляющие портала и каретки, установленные на них, выполнить одинаковыми, что позволяет снизить номенклатуру сборочных единиц, деталей, а соответственно и стоимость изготовления портала.11356371 Фиг.О фигЯ Фиг.5 Фиг.2 ФигЛФФиг.бСоставитель Т. Костикова Редактор А.Мотыль Техред И. Верес Корректор М. Максимишинец Заказ 10201/ Тираж 1050 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4