Шлифовальный робот с воспроизводящей системой управления

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЗааЮчштРЕСГ 1 УВЛИН ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ПАТЕНТУ 9Лтд (ЛР)нкити Сериз гателей в режиме восп скорость вращения кот ется в зависимости от качеству обработки ра ков детали.На фиг. 1 показан Р вид сверху; на фиг. 2 ку; на фиг. 3 - первый тора,.на фиг, 4 - вто пулятора со шлифоваль на фиг. 5 - составной оизведения,рых регулиртребованийличных учас обот, общий-то же, врычаг манрой рычагным шпинделеманипулятор ид сбо- ипуля- маниГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(56) Авторское свидетельство СССР й 8303 15, кл. С 05 В 19/42, 1977.Авторское свидетельство СССР В 528179 кл . В 24 В 7/22, 1975. (54) ИЛИФОВАЛЬНЫЙ РОБОТ С ВОСПРОИЗВОДЯЩЕЙ СИСТЕМОЙ УПРАВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к станк строению и может быть использовано при создании автоматизированного о рудования для шлифования фасонных деталей. Цель изобретения - повыше ние качества обработки в режиме са обучения. Робот содержит стойку с бабкой, несущей связанный с двумя блоками управления составной рычаж ный манипулятор со шпифовальным Изобретение относится к станкостроению и может быть использовано при создании оборудования для чисто вой обработки фасонных деталей.Цель изобретения - повьппение точ ности обработки в режиме обучения з счет раздельного управления рычагами составного манипулятора, несущего шлифовальный шпиндель, с помощью ру коятки с ключом направления в режим запоминания и с помощью шаговых дви 2ин елем и гидроцилиндром осевого перемещения, а также систему контурного управления составным рычагом, выполненную в виде микропроцессора, с которым соединен тактовый генератор режима обучения, тактовый генератор режима воспроизведения, атакже элементы памяти направления и числовой информации. Система контурного управления через интерфейс связана с блоками управления приводами составного рычажного манипуля-, тора. В режиме обучения оператор перемещает шлифовальный шпиндель по требуемой траектории обработки: при этом информация о направлениях и ве- личинах перемещения элементов сос- Е тавного рычажного манипулятора фик-, сируется в элементах памяти. При обработке деталей эта информация используется для автоматического ,управления устройством. Наличие отдельных тактовых генераторов режима обучения и воспроизведения позволяет обеспечить повышенное качество обработки. 1 з.п. ф-лы, 7 ил.Таким образом, благодаря возможности задания в режиме обучения рациональных скоростей перемещения шлифовального шпинделя на разных участках детали в зависимости от требований к их качеству достигается повышение качества обработки деталей.ф Формула изобретения 1. Ипифовальный робот с воспроизводящей системой управления, содержащий установленную на основании стойку с подвижной бабкой, составной рычажный манипулятор, первый рычаг ко 3 15177робота; на фиг, 6 " ключ направдения; на фиг. 7 - блок-схема управления роботом;Роббт содержит основание 1, стол2, стойку 3, на которой установленабабка 4 с составным рычажным манипулятором 5Первый рычаг б манипулятора закреплен на бабке 4. Второйрычаг 7 шарнирно соединен с первымс помощью оси 8. Он снабжен шпифовальным шпинделем 9, закрепленнымна гидроцилиндре 10 осевого перемещения. В бабке 4 на валу 11 установлен поворотный кронштейн 12, который посредством шарнирно сочлененной тяги 13 связан с вторым рычагом7 манипулятора 5. На консольном конце рычага 7 закреплена рукоятка 14с ключом 15 направления. Рычаг 6 20через редуктор 16 связан с приводомповорота в виде шагового двигателя17 и через зубчатый ременной привод18 связан с датчиком 19 угла поворота, имеющим цифровой выход. Вал 11 25поворотного кронштейна 12 аналогичносвязан с шаговым двигателем 20 идатчиком 21 угла поворота, также имеющим цифровой выход. Поскольку поворотный кронштейн 12 связан с вторым 30рычагом 7, то шаговый двигатель 20является приводом его поворота.Робот содержит также два блокауправления приводами рычаговБлокуправления приводом рычага 6 выполненв виде соединенного с датчиком 19 угла поворота счетчика 22 и соединенногос шаговым двигателем 17 регулируемого источника 23 тока. Блок управления приводом рычага 7 выполнен аналогично и содержит счетчик 24 и регулируемый источник 25 тока. Счетчики 22 и 24, а также регулируемыеисточники 23 и 25 тока связаны черезинтерфейс 26 с системой контурногоуправления в виде микропроцессора 27с которым соединен тактовый генератор 28 режима обучения, тактовыйгенератор 29 режима воспроизведения,элемент 30 памяти направления и элемент 31 памяти числовой информации.Ключ 15 направления выполнен в виде соединенного с корпусом рычага 7 внутреннего кольца 32, закреплен ного на рукоятке 14 внешнего кольца 33, пружин 34, связывающих упругой55 связью кольца 32 и 33, и датчиков 35 и 36 противоположного действия. Датчики 35 и 36 через триггеры 37 51 4и 38 соответственно соединены через интерфейс 26 с общей системой контурного управления устройством. Вращение шпифовальному шпинделю 9 передается от двигателя 39.Робот работаеч. следующим обраэомаВ режиме обучения оператор посредством рукоятки 14 перемещает шпифовальный шпиндель 9 по требуемой траектории обработки. При этом ключ 15 направления вырабатывает сигнал, характеризующий прямое или обратное (А или В) направление перемещения шпифовального шпинделя, а датчики 19 и 21 угла поворота посыпают сигналы, пропорциональные углам 8, и ц в счетчики 22 и 24 в соответствии с частотой тактового генератора 28 режима обучения. Информация о направлениях и величинах перемещения рычагов манипулятора 5 фиксируется в элементе 30 памяти направления и в элементе 31 памяти числовой информации системы контурного управленияПри обработке деталей укаэанная информация с помощью указателя 40 адреса передается иэ системы контурного управления в соответствии с частотой, определяемой частотой тактового генератора 29 режима воспроизведения, к регулируемым источникам 23 и 25 тока, обеспечивающим работу шаговых двигателей 17 и 20 в требуемом направлении и в соответствии со скоростью, заданной оператором в режиме обучения в зависимости от требований к качеству обработки тех или иных участков детали и зависящей от соотношения частот тактовых генераторов режима обучения и режима воспроизведения.15177 торого с помощью шарнира закреплен на бабке, а второй шарнирно соединен с первым и снабжен шлифовальным шпинделем и гидроцилиндром осевого перемещения шпинделя, а также приво 5 ды поворота рычагов и два блока управления приводами рычагов, связанные с общей системой контурного управления, о т л и ч а ю щ и й - с я тем, что, с целью повышения точности обработки, он снабжен установленным в бабке валом, поворотным кронштейном, закрепленным на валу, и тягой, шарнирно соединенной с поворотным кронштейном и вторым рычагом манипулятора.2, Робот по и. 1, о т л и ч а - ю щ и й с я тем, что он снабжен датчиками угла поворота. каждого из 2 О рычагов с цифровым выходом и рукояткой с ключом направления, установленной на втором рычаге манипулятора,516причем приводы поворота рычагов выполнены в виде электрических ваговых двигателей, датчик угла поворота и шаговый двигатель привода второго рычага связаны с валом поворотного кронштейна, ключ направления рукоятки связан с общей системой контурного управления, каждый блок управления приводами рычагов выполнен в виде соединенного с датчиком угла поворота счетчика и соединенного с шаговым двигателем импульсного источника тока, связанных через интерфейс с общей системой контурного управления, а система контурного управления выполнена в виде микропроцессора, с которым соединен тактовый генератор режима обучения, шаговый генератор режима воспроизведения, а также элементы памяти адреса и числовой информации, соединенные с интерфейсом.1517751 оставитель А. Козловаехред И.Иоргейгал,ектор авцова актор А. Козориз Тираа 662 Подписноеарственного комитета по изобретениям и открытиям 113035, Иосква, Я, Раущская наб., д. 4/5 Заказ 6301 КНТ СССР ВНИИПИ Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Уагород, ул. Гагарина,