Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЯО 1461 САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ 21) 4223741/25-27 ССР982. ЭЗ 3 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕП(56) Авторское свидетельство СУ 1013043, кл. В 21 Э 43/00, 1(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к механизациипроизводства, и может быть использовано для отделения листовых заготовок от стопы и подачи их на рабочуюпозицию, Цель изобретения - повышение надежности. На станине 1 смонтированы поворотный стол 2 с кассетами 3 для заготовок, механизм 5 для 4,В 23 К 37/04, В 21 Э 43/00 подъема заготовок, привод 7 горизон-. тального перемещения и привод 8 вертикального перемещения механической руки 9 с захватами 10, После фиксирования стола 2 стопа 6 заготовок ме ханнэмом 5 ускоренным шагом поднимается до датчика 12. Затем происходит перемещение полэуна 24 и шаг подачи становится равным толщине заготовкис Подача заготовок на рабочую позицию осуществляется механической рукой 9 с промежуточной укладкой каждой заготовки на промежуточном столе 11, Здесь датчиком 14 производится контроль толщины заготовок, Если на сто- ле 11 окажется две заготовки, то при Я повороте платформы,37 они сбрасываются. Благодаря этому обеспечивается совмещение операции переноса загото- вок, контроля и отбраковки, 1 з.п.ф-лы, 3 ил.Изобретение относится.к машиностроению, в частности к механизации,производства, и может быть использовано для отделения листовых заготовок 5от стопы и подачи их,на рабочую позициювЦелью изобретения является повышение надежности путем контроля толшины заготовок и повышение производительности.На фиг.1 изображена кинематическая схема робота; на Фиг.,2 - узел 1на Фиг.1; на Фиг. 3 - вид А на Фиг.2,Промышленный робот содержит смонтированный на станине 1 поворотныйстол 2 с кассетами 3 и механизмом 4поворота, механизм 5 для подъема стопы б плоских заготовок в вертикальном направл нии, привод 7 перемещения в горизонтальном направлении ипривод 8 вертикального перемещениямеханической руки 9 с захватами 1,0,промежуточный стол 11, датчик 12 ниж.него и датчик 13 верхнего уровнейподъема стопы 6 и датчик 14 контролятолщины заготовок,Поворотный стол 2 выполнен в виде сварного со ступицей диска 15,смонтированного на станине 1 при помощи оси 16 на подшипниках 17. Наповоротном столе 2 по окружности ус-.тановлены кассеты 3 со стопами бплоских заготовок. Механизм 4 егоповорота выполнен в виде поворотного 35пневмодвигателя 18 с водилом 19 ификсатором 20. Водило 19 и фиксатор20 выполнены в виде двустороннегопневмоцилиндра, штоки которого попеременно входят в отверстия диска 15 4 Оповоротного стола 2.Механизм 5 перемещения стопы .6 .плоских заготовок в вертикальном направлении расположен под поворотнымстолом 2 и содержит неподвижную 21 и 45подвижную 22 клиновые муфты, штангу23, ползун 24, перемещаемый в горизонтальном направлении посредствомпневмоцилиндров 25,26 по сигналу отдатчика 12, 5 ОПолзун 24 (Фиг,2,3) представляетсобой пластину с фигурным отверстием27, выполненным из двух сопряженныхдиаметров разных размеров, один изкоторых меньше диаметраЭ гаек 28,установленных на штоке 29 пневмоцилйндра, 30, а другой - больше их назазор 1 и равен величине 3+1, Такимобразом, при левом положении ползуна 24 относительно штока 29 и гаек28 ход штока 29 не ограничен и равенбольшей величине Н, так как гайки 28при движении штока 29 вверх входятв отверстие 27 полэуна 24 большегодиаметра 0+1, а при правом положении ползуна 24, показанном на Фиг.3,ход штока 29 ограничен ползуном 24,так как, гайки 28 при движении штока 29 вверх не проходят через отверстие 27 ползуна 24 меньшего диаметра,и ход его равен меньшей величине Ь,При навинчивании на шток 29,или:свинчивании гаек 28 малый ход Ь штока 29 может изменяться и настраиваться на величину, равную толщине заготоьки.Привод 7 перемещения плоских заготовок в горизонтальном направлениисодержит пневмоцилиндр 31, штангу 32,гидроамортизаторы 33,34, механизм 8вертикального перемещения механичес-кой руки.9 с захватами 10 в виде,например, вакуумных присосок 35,36,Вместо присосок в соответствии с выбранным технологическим процессом мо-гут устанавливаться электромагнитыили другие элементы.Промежуточный стол 11 установленна уровйе, соответствующем верхнемууровню поднимаемой стопы 6, контролируемой датчиком 13, расположен отподнимаемой стопы 6 на расстоянии,равном ходу пневмоцилиндра 31 привода 7 горизонтального перемещения заготовок, выполнен в виде шарнирносмонтированной настанине 1 платФормы 37, поворачйваемой в вертикальной плоскости пневмоцилиндром 38 вок,руг горизонтальной оси 39 по сигналу от датчика 14 контроля толщинызаготовок.Промьппленный ообот работает следующим образом,При исходном положении промышленного робота стопа 6 поднята так,чтоверхняя, заготовка находится на уров.не датчика 13 верхнего уровня, рука9 с присосками 35,36 также поднятаи находится в левом положении т.е.присоска 36 - над стопой 6, а щйсоСка 35 - над платформой 37, фиксатор20 поднят и Фиксирует поворотныйстол 2 от проворота, водило 19 опущено, ползун 24 находится в правомположении,По сигналам от сйстейы управления (не показана) включается на5 О 15 20 25 ЗО 35 40 45 50 55 опускание пневмоцилиндр привота 8 вертикального перемещения и механическая рука 9 опускается да соприкосновения присоски 36 с первой верхней заготовкой стопы 6. Подается вакуум в присоску 36, первая заготовка захватывается ею, включается пневмоцилиндр привода 8 на подъем и рука 9 с первой заготовкой на присоске 36 поднимается. Включается на перемещение вправо пневмацилиндр 31 привода 7, отчего шток пневмоцилиндра 31, штанга 32, привод 8, рука 9 с присоской 36 с первой заготовкой и присоской 35 без загбтовки совершают вправо ход до срабатывания гидроамортизатара 33.Одновременно с этим перемещением включается механизм 5 подъема и стопа 6 штангой 23 поднимается на ход Ь, приподнимая вторую заготовку на уровень датчика 13. Присоска 36 с,первой заготовкой оказывается над промежуточным столом 11. Включается на опускание привод 8, опускается рука 9 с присоской 36 и первой заготовкой на платформу 37. Снимается вакуум с присоски 36 и включается привод 8 на подъем, рука 9 поднимается, а первая заготовка остается на платформе 37. Перемещается шток пневмоцилиндра 31 влево с рукой 9, приводом 8 и штангой 32 до срабаты,вания гидроамортизатора 34 и безударной остановки их в левом положении. Одновременно с этим производится контроль толщины первой заготовки датчиком 14, Если напромежуточном столе 11 окажутся две, например слипшиеся, заготовки, то датчик 14 подает сигнал пневмоцилиндру 38 на выдвижение его штока, который поворачивает платформу 37 вниз вокруг горизонтальной аси 39 и сбрасывает сдвоенные заготовки в тару. После этого шток пневмоцилиндра 38 втягивается и устанавливает платформу 37 в горизонтальное исходное положение.Вновь включается на опускание привод 8 и рука 9 опускается до соприкосновения присоски 35 с первой заготовкой на платформе 37 и присоски 36-со второй заготовкой на стопе б. Подается вакуум в обе присоски 35 и 36, первая заготовка захватывается присоской 35, а вторая - присоской 36. Включается привод 8 на подъем,а затем привод 7 на перемещение вправо и рука 9 с заготовками на присосках 35, 36 поднимается и перемещается да упора вправо, так что перваязаготовка на присоске 35 достигаетрабочей позиции, например штампапресса, а вторая заготовка на присоске 36 оказывается над платформой 37,После опускания руки 9, выключениявакуума, подъема руки 9 и возвращетптя ее влево в исходное положениепервая заготовка укладывается и остается в штампе пресса, а вторая -на платформе 3. Производится штамповка первой заготовки и контроль сдвоенности второй заготовки.Таким образом, эти циклы повторяются до тех пор, пока все заготовки из стопы 6 не будут переложенына промежуточный стол 11, а послеконтроля - в штамп прессаи отштампованы. удаление отштампованных деталей производится пневмосдувом или другим способом одновременно с перемещением ползуна пресса вверх и перемещением захвата 9 влево.После взятия рукой 9 последней заготовки из стопы 6 датчики 12 и 13 дают сигналы отключения муфт 21 и22, отчего штанга 23 освобождаетсяи падает под собственным весом даупора Фиксатор 20 перемещается вниз,освобождая стол 2 для поворота, водило 19 перемещается вверх, в отверстие поворотного стола 2, Включатется пневмодвигатель 18 механизма 4поворота и с помощью водила 19 пава"ротный стол 2 поворачивается совмесмна с кассетами 3 так, что очереднаястопа оказывается над штангой 23 механизма 5 подъема, водило 19 опускается, а Фиксатор 20 поднимается ификсирует стол 2 от проворачивания.Одновременно с этим посредством пнев.мацилиндров 25 и 26 ползун 24 перемещается влево, освобождая шток 29пневмацилиндра 30, гайки 28 и штангу 23 для полного хода Н механизма5 подъема, Дается сигнал подвижноймуфте 22 на подъем, штанга 23 большими шагами Н поднимает следующуюстопу 6 до датчика 12 нижнего уровня, От сигнала датчика 12 включаютсяпневмоцилиндры 25 и 26 и ползун 24перемещается вправо, ограничивая ходмеханизма 5 подъема да величины 1 т.14 6ного перемещения механической руки, отличающийся тем, что, с целью повьппения надежности путем контроля толщины заготовок и повыше ния производительности промежуточный стол вьптолнен в виде шарнирно смонтированной на станине платформы, оснащенной приводом ее поворота и датчиком контроля толщины заготовок, а механизм подъема стопы заготовок снабжен датчиком нижнего уровня подъема стопы заготовок, соединеннь 4 с приводом подъема стопы заготовок,2, Робот по п.1, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что стол с кассетамй выполнен поворотным, а кассеты размещены на столе равномерно по окруж" ности. 14 б 16 Щ.Я Составитель Е.Крюковвская Техред М.Моргентал ор А.Ма ректор О.Крав обрет Рауша оизводственно-издательский комбинат "Пате Таким образом, промышленный робот вновь находится в исходном положении и при включении привода 8 на опускание руки 9 начинается перекладка заготовок из следующей стопы б в штамп пресса, как описано вьппе. В это время освобожденная кассета 3 заполняется заготовками. 10 Формула изобретения1. Промьппленный робот, содержащий смонтированные на станине стол с кассетами для стоп заготовок, механизм подъема стопы заготовок с дат чиком верхнего уровня подъема стопы заготовок, промежуточный стол, механическую руку с захватами заготовок, приводы горизонтального и вертикальЗаказ б 31/1 2 Тираж 892,НИИПИ Государственного комитета по 113035, Москва, ЖПодписноеи открытиям при ГКНТ СССаб., д. 4/5 г. Ужгород, ул. Гагврина,10