Транспортный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК В 25 ) 5/О ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМРИ ГКНТ СССР ЗОБРЕТЕНИ С А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Ла 46онструкторско-технологиизоляторам и арматх родственного объединенизоля цияи Г. В. Степко(7) Специальное кчес кое бюро поВсесоюзного произвСоюзэлектросетьи(57) 1 зоб рс те нне относится к м а ш и иост рое. нию и может быть использовано в конструкциях транспортны роботов. Цель изобре. тенин улучшение динамических характеристик за счет повышения жесткости. На приводной кареткеустановлены два червячных редуктора 2, 13, на выходных валах которых жестко закреплены основная и дополнительная механические руки, каждая из которых содержит п;ечи 17, 18, на свободных концах которых шарнирно установлены пред1528653 3 плцья 19, 20. На концах послелних установлена траверса 21 с приводными захвагами 22. В исходном положении ось траверсы 21 совпадает с осью монорельса 6. Промежуточные корпуса 31 удерживаются на пап ра вля ю 1 ци х 32 в среднем положении. Включаются электродвигатели 7, приводящие в движение червячные редукторы 2 с колесами 4 на выходных валах 3, и робот и- ремещается вдоль монорельса 6 к соответствующей позиции. После остановки производится точная фиксация робота на позиции разгрузки. Для этого включается мотор-р- лу кто р 34, развора ч и наю 1 ци й ба раба н 35, арретируюцая головка 37 попадает в конический паз 36 и робот жестко фиксируеся и продольном направлении. Затем включается элктролви гател ь 14, при воля 1 ци й в дни ж- ни ре;ц кторы 2, 13. Приводные плечи 17 и 8 поворачивактся в разные стороны Олп 1 Пзобртениотносится к машиностроению, и может быть использовано в конст. рукциях транспортных роботов.)ель изобретения улучшение динамических характеристик за счет повышения жесткости.На чртеж изображена хема транспортного робота.Трап 1 нртный робот солержит слвоенную 1:-образнхк в вертикальной плоскости приволную каретку 1, в верхней части которой закреплены лва червячных редуктора 2. На выхолных валах 3 последних установлены к 1.н 11 4 с возможн 1 стью взаимодействия с го;,1 ол га ьными направляющими 5 монорельс;1 6. Ч рвячные редукторы 2 солийены с элсктролвигтелями 7 муфтами 8. ,1 ля повып 1 ния хстойцивос ги движения слх- жат ролики 9, утановленные на кронштейнах 10 и нижней цасти каретки 1 с возможн 1 ськ взаимолействия с вертикальной направлякщей 11 это 1 о монорельса. В нижней части картки 1 встроены также два червячных релх ктора 12 и 13 с общим электролвигателем 14 с лвумя муфтами 15 и 16 Причем в релх кторе 12 червяцно нипление имеет левую нарезку, а в релукгоре 13 правую.На вы.,одных валах редукторов 12 и 13 жстк 1 закреплень 1 основная и дополнительная мханические руки, каждая из которых содержит плечи 17 и 18, к свободным концам которы шарнирно прикреплены прелплсцья 19 и 20. На конрх послеЛних установлсна граверса 21 с приволными заватами 22.Прели,1 еч ья 19 и 20 жестко соеди нены с шарнирами 23, на которых установлены шестерни 24 с возможностью взаимодействия 1 нсрлетном промежхточных шестерен 25 с временно промежуточные шестерни 25 обоих плеч обкатываются по неподвижно закрепленным зубчатым колесам 26, приводя при этом во врацение шестерни 24, насаженные на шарнирах предплечий 19 и 20, которые при нулительно поворачиваются соответственно по часовой и против часовой стрелки, обеспечивая строго параллельное перемещение траверсы 21 в сторону позиции загрузки. При подходе полки с изделиями 38 10 траверса 21 совершает ооратное синхронное сней перемещение - при горизонтальном конвейере, либо с помоцью специального устройства - при вертикальном конвейере.Произволится захват изделий 38 захватами 15 22, вслед за этим полвесная полка конвейера премеп 1 ается вниз, а изделия 38 зависают на приводных захватах 22 и производи гся отвод равер 11 21 в исходное положенг. 1 ил. зубчатыми колесами 26, жестко закрепленными на корпусах редукторов 12 и 13 соосно с их выходными валами 27. Промежуточные шестерни 25 устаквлены на эксцентриковых осях 28, закрепленных в корпхсах 29, смонтированных на направляющих 30.Траверса 21 крепигся к предплечьям 19 и 20 посредством промежуточных корпусов 31, установленных на направляющих 32. Оси 33 оелиняюз промежугочные корпуса 31 с предплечьями 19 и 20. При этом оси 33 жестко закреплены на последних, а со стороны траверсы 21 имеют сферическую головку, вза 1 молействх кщх ю со сферически ми гнездами корпусов 31. Центрирующее устройство включает закрепленный на выходном валу мотор-редуктора 34 барабан 35 с коничес. ким пазом 36, взаимодейств, ющим с арретиркшими головками 37, востановленными на монорельсе 6 в мстах позиционирования1 нбо 1 а.Транспортных рабгработает следующим образом,В исходном (транспортном) положении ось траверсы 21 совпадает с осью монорельса 6. Промежуточные корпуса 31 удерживаются на направляющих 32 в среднем положении. Барабан 35 центрирующе 1 о устройства развернут против часовой стрелки таким образом, что мо кет беспрепятственно проходить над арретирую 1 цими головками 37. Порядок разрузки определяется про. граммным устройством (не показано). По команде этого устроиства вклкчаются электродвигатели 7, приводящие в движение червячные редукторы 2 с колесами 4 на выходных валах 3 и робот перемещагся вдоль монорельса 6 к соответствующей позиции. После остановки производится точная фиксация робота на позиции разгрузки. для это 25 30 35 ао 45 5055(,осави,(и 1 К(.(рн и Реактор 1 (а рда 1 р: И В о Корк(ор Ч М,1. , н(,н( Вак(3 а 75 н.нир;к 778 ( 1 .( (,В 11 ИИ 11 И Гос)аарственного квинте а но иаоЗр гниии и и(.рнк(иии;(ри 1 Ь Г(1 (.(;Р 113035, Москва, Ж -35. Ршскаи нав, н Ч 5 11 риаво(ств нно.и(аатеаьский кочбин(т Г 1 атнт,.Ха(ороГаарин,го включается мотор-редуктор 34, разворачивающий барабан 35 по часовой стрелке. Лрретируюшая головка 37 попадает в конический паз 36 и робот жестко фиксируется и продольном направлении. Затем включается электродвигатель 14, приводя(ций в движение редукторы 12 и 13. Поскольку н редукторе 12 червячное зацепление выполнено с левым зацег(г(снием, а в редукторе 13 - с правым, закрепленные на выходных валах этих редукторов приводные плечи 7 и 8 поворачиваются, соответственно, против часовой и по часовой стрелке. Одновременно с поворотом привод. ных плечей 17 и 18 промежуточные шестерни 25 обоих плечей обкатываются по неподвижно закрепленным зубчатым колесам 26, приводя при этом во вращение шестерни 24, насаженные на шарнирах предчле. чии 19 и 20, которые принудительно поворачиваются, соответственно, по часоной и против часовой стрелки, обеспечивая строго параллельное перемещение траверсы 21 в сторону позиции загрузки. Зазоры в зацеплении шестерен 24 и 25 устраняются при перемещении корпусов 29 вдоль направляющих 30 в сторону шарниров 23 под действием специальных пружин (не показаны), а зазоры в зацеплении шестерни 25 и колеса 26 могут выбираться посредством эксцентриков. В крайнем положении траверса 21 останавливается в ожидании подхода подвесной полки конвейера ( не показано). При подходе полки с изделиями 38 траверса 21 совершает обратное синхронное с ней перемещение. Производится захват изделий 38 захватами 22. Вслед за этим подвесная полка конвейера (не показана) перемещается вниз, а изделия 38 зависают на приводных захватах 22. Производится отвод транерсы 2 н исходное (транспортное) положение еПосле освобождения арретирую(цей головки 37 транспортный робот перемешается на позицию загрузки конвейера. На этой позиции траверса 21 перемешается в противоположном относительно сушильных камер (не показано) направлении. Под изделия 38 подводя гся столики спутников конвейера (не показаны) Захваты 22 освобождают изделия 38 и траверса 21 отводится в гранс. портное положение При загрузке подвесных полок конвейеров сушильных камер с формоночного либо оправочного конвейера (не показаны) операции произво 1 ят в обрагной последовательнос (.Предлагаемый транспортный робот обладаетучшенными динамическими характерист(,нами за счез повышения жесткости, -ак как конструкция имеет замкнутую фора Это позволяет применять несколько захнатон, что увеличивает производительность. 1)за испо ртн ы й робот, содержа ши й п риводную каретку с установленными на ней центрирующим устройством и основной меха нической рукой, имеющей основной захват,плечо которой снабжено приводом с выходным валом и соединено с предплечьем шарниром, также имеющих выходной вал, отличающийся тем, что, с целью улучшения дииамиче( ких характеристик за счет ЗО понышения жесткости, он снабжен дополнигельной механической рукой, идснтичной основной механической руке, дополнительными захватами, также идечтичными о ионному захвату, и траверсой, шарнирно установленной на концах предплечий основЗ 5 ной и дополни гельной рук. при этом захваты смонтипонаны на этой траверсе, а НЫХО (НЫЕ НаЛЫ ШарНИрОВ, СОЕдИ Ня ЮгцИ Х ПЛЕ- чи с предплечьями, связаны дополнительно введенными зубчатыми нерсда .ами с приводами плечей.