Промышленный робот

(504 В 23 К 1 Р 43/00 ИЕ ИЗОБРЕТЕНИ И с ТВУ АВТОРСН 4 ь ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(56) Авторское свидетельство СССРУ 1155334, кл. В 21 Р 43/00, 1983(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к средстваммеханизации и автоматизации, и можетбыть использовано в автоматическихлиниях, например для перемещения заготовок на рабочую позицию. Цельизобретения - упрощение конструкциии повышение надежности. Траверса (Т)3 установлена в направляющих 2 соосно силовому цилиндру (СЦ) 5 и оснащена жестко закрепленным на нейплунжером . Плунжер 7 размещен с возможностью перемещения в сквозном отверстии штока 8 (СЦ) 5. Площадь поперечного сечения штока 9 Т 3 больше площади поперечного сечения плунжера 7. и меньше площади поперечного сечения штока 8. При подаче давления в полости траверсы 3 и СЦ 5 шток 8 выдвигается из СЦ 5 на полную величину своего хода, составляющую половину хода Т 3. В этом положении осуществляется рабочая операция. Полость Т 3 соединяется с атмосферой, Плунжер 7 перемещает Т 3 до упора 13. Привод 6 копирами 12 перемещает захваты к заготовкам, Давление подается в полость Т 3 через шток 9. Полостьф СЦ 5 соединяется с атмосФерой, Т 3 перемещается до упора в СЦ 5. Заготонка, освобождаясь от захватов 4, попадает в тару, а новая заготовка попадает на рабочую позицию. Далее цикл повторяется. 1 з,п, ф-лы, 3 ил.Изобретение относится к машиностроению, в частности к средствам механизации и автоматизации, и может быть использовано в автоматических линиях, например для перемещения.заготовок на рабочую позицию.Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности 10На фиг,1 изображен описываемыйпромышленный робот, общий вид; нафиг. 2 - то же, разрез А-А на фиг.1;на фиг. 3 - разрез Б- Б на фиг.1.Промышленный робот содержит смон-. 15тированные на станине 1 направляющие2, траверсу 3 с захватами 4, размещенную в направляющих 2 с возможностью возвратно-поступательного п- ремещения, привод перемещения тра версы 3, выполненный в виде силового цилиндра 5, привод 6 перемещения зах" ватов и систему управления.Траверса 3 установлена соосно силовому цилиндру 5, выполнена в видесилового цилиндра и оснащена жестко закрепленными, на ней плунжером 7,Шток 8 силового цилиндра 5 выполненсо сквозным отверстием, а плунжер 7смонтирован с возможностью перемещения в упомянутом отверстии штока 8.Площадь Я поперечного сечения штока 9 траверсы 3 больше площади Я поперечного сечения плунжера 7 именьше площади Я поперечного сечения штока 8 привода 5.Каждый захват 4 оснащен подпружиненным пружиной 10 роликом 11, а привод б перемещения захватов 4 оснащенкопирами 12 для роликов 11 . Ход траверсы 3 ограничивается упором 13 слева и упором 14 справа, система управления содержит распределители 15 и16. На станине 1 смонтированы штамп17 и ползун 18. 45Совместный ход штока 8 и плунже"ра 7 равен половине хода траверсы 3,вторая половина хода осуществляетсяпри выдвижении плунжера 7 из,штока 8," Промышленный робот работает сле 0 дующим образомаВ исходном положении захваты 4 находятся в среднем положении. В этовремя полости траверсы 3 (корпуса цилиндра) и силового цилиндра 5 находятся под воздействием давления от пневмосети. Распределители 15 и 16 установлены в правом положении, Поскольку площадь Я штока 9 траверсы 3 меньше площади Я штока 8 цилиндра 5, то шток 8 выдвинут влево до упора на полную величину своего хода, составляющего половину хода траверсы 3. А так как площадь Я штока 9 больше площади Яя плунжера 7, то траверса 3 упирается упором 14 в шток 8 цилиндра 5, В этом положении происходит штамповка заготовки при опускании под воздействием силы Р ползуна ,18 и смыкания штампа, После штамповки ползун 18 поднимается в верхнее крайнее положение, давая сигнал на перемещение траверсы.3 влево, для чего распределитель 15 смещается влево. Полость траверсы 3 соединяется с атмосферой и плунжер 7 по направляющим 2 перемещает траверсу 3 вместе с захватами 4 в крайнее левое положение до упора 13. Левый захват 5 устанавливается над заготовкой, а правый - над отштампованной заготовкой, находящейся в штампе. Поступает команда на поперечное перемещение захватов 4, т.е. вниз, до соприкосновения и прихвата заготовок, для чего привод 6 перемещения захватов 4 перемещает копиры 12, которые,воздействуя на ролики 11, опускают захваты, после чего привод 6 возвраща ет копиры 12 назад, и захваты 4 с за. готовками под воздействием пружины 10 поднимаются, Поступает команда Ма перемещение траверсы 3 вправо. Распределитель 16 отключается, сместившись влево, а распределитель 15 включается в сеть, переместившись вправо. Воздух из пневмосети через от. , верстие в штоке 9 поступает в полость траверсы 3 и перемещает ее до соприкосновения упора 14 в шток 8, а затем перемещает и его до тех пор,пока траверса 3 не упрется в цилиндр 5 в своем крайнем правом положении,После этого снова включается привод 6, опускающий захваты 4 описанным выше способом, Отштампованная заготовка, освобождаясь от захвата 4, выпадает в тару, а новая заготовка устанавливается в штамп, Привод 6, возвращаясь, снова поднимает захваты 4, Включается в пневмосеть цилиндр 5 при сохранении давления в полости траверсы 3, которая перемещается на полхода влево, Цикл повторяется,При необходимости вывода зах 1 затов 4 из левого в среднее положение,например при аварийной ситуации, обаб б 15 Формула изобретения 4-А 1 В Фиг. Составитель Е.Крюковская Техред М.Моргентал ор А.Обручар ор А,М ор ЗаказВНИИПИ Тираж 892 Подписно при ГЕНТ СССР осударственног 113035комитета по изобретениям и открыти Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/ Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 10 3 14распределителя 15 и 1 б перемещаютсявправо, подключая полости траверсы3 и цилиндра 5 к пневмосети, и,поскольку площадь Я меньше площади Ято траверса 3 перемещается на полхо-.да вправо до упора в шток 8,1, Промышленный робот, содержащий станину с направляющими, размещенную в направляющих с возможностью возвратно-поступательного перемещения траверсу с захватами, привод перемещения траверсы, выполненный в виде силового цилиндра, привод перемещения захватов и систему управления, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, траверса установлена соосно силовому цилиндру-и оснащена жестко закрепленным наней плунжером, шток силового цилинд.5ра привода перемещения траверсы вы-полнен со сквозным отверстием, плунжер смонтирован с возможностью перемещения в упомянутом отверстии штока, при этом площадь поперечного се чения штока силового цилиндра травер сы больше площади поперечного сечения плунжера и меньше площади поперечного сечения штока силового цилиндра привода перемещения траверсы, 15 2, Робот по п.1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что каждый захват оснащен подпружиненным роликом, а привод перемещения захватов осйащен 20 копирами для подпружиненных роликов