Робот к листоштамповочному прессу

,ЯО 46515 1)4 В 30 в 15/3 43 НИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ОПИСА К АВТОРСК ВИДЕТЕЛЬСТВ л И ула ном зации лист амповочных работ ипользовано для подаериала в рабочую зо может быть листового нирк ол 8, (;Д дву- ай взаОО ресса. Цель ие надтафиг фиксат дпружиненного 1, взаимодейсти датчиком 12. стемой управлеаны). Пресс именесущую кронт п тей ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(56) Авторское свидетельство СССРй 795935, кл. В 21 Р 43/00, 09.10.78.(57) Изобретение относится к обработке металлов давлением, а именно к области автоматизации листоштамповочныхработ, Цель- повьнпение надежностиработы, При листоштамповочных работахна прессах листы, а также отходы перемещаются промьппленным роботом.Схват материала осуществляется захетение относится к автоматию изобретения является ен ежности работы устройсНа фиг. 1 изображена схема к листоштамповочному пресс2 - силовой цилиндрРобот к листоштамповочному прессу содержит корпус 1, в котором установлен вертикально вал 2, несущий механическую руку 3 с захватным органом 4, механизм поворота вала 2, механизм перемещения вала 2 в вертикальном направлении, привод и преобразующий механизм. ваченным органом, закрепленным намеханической руке, Последняя установлена на вертикальном валу. Валснабжен механизмом поворота и меха,низмом подъема,. Механизм подъемавыполнен в виде смонтированного вкорпусе приводного вала и двуплечего рычага. На валу закреплен кулачок, Двуплечий рычаг шарнирно закреплен в корпусе. Один конец рычагашарнирно связан с вертикальным валом, а другой - взаимодействует с кулачком, Механизм поворота выполнен ввиде кривошипа, закрепленного на приводном валу, коромысла, связанногос вертикальным валом шатуна, шарнирно связывающего кривошип с коромыслом. В корпусе смонтирован подпружиненный фиксатор, взаимодействующийс кулачком, 2 и Механизм поворота содержитчок 5, смонтированный на привовалу 6, двуплечий рычаг 7, шарзакрепленный в корпусе 1, рустановленный на одном йз концплечего рычага 7 с возможностьимодействия с кулачком 5.Другой конец двуплечего рычшарнирно связан с валом 2. В корпусе смонтирыполненный в виде пружинои 10 стержняующего с кулачком 5атчик 12 связан с сния прессом (не покаодвижную часть 1н 14.Механизм поворота выполнен в виде кривошипа 15, установленного на приводном валу 6, коромысла 16, выполненного регулируемым по длине и свя-.занного с валом 2, и шатуна 17 с упругим демпфером 18, шарнирно связывающим кривошип 15 с коромыслом 16,Привод выполнен в виде силового цилиндра 19, в корпусе которого уста О новлен поршень 20 со штоком 21, Шток 21 взаимодействует с кронштейном 14. Штоковая полость силового цилиндра соединена с атмосферой через дроссель 22 и обратный клапан 23, 15Поршневая полость силового цилиндра может быть связана с системой по,дачи сжатого воздуха (не показана) через трубопровод 24, Преобразующий механизм содержит зубчатую рейку 25, 20 закрепленную на штоке 21, обгонную муфту 26 закрепленную на валу 6, шестерню 27, связанную с обгонной муфтой 26 и с зубчатой рейкой 25.В поршневой полости силового ци линдра 19 может быть установлена пружина 28, Позицией 29 обозначен упор.Робот работает. следующим образом.В исходном положении захватный орган 4 находится над заготовкой (не щ показана). Фиксатор 9 находится в лунке кулачка 5 и датчик 12 дает . разрешающую команду в систему управления на включение пресса, при ходе подвижной части 13 которого вниз опускаются в цилиндре 19 поршень 20 со штоком 21, и в штоковую полость цилиндра через обратный клапан 23 поступает воздух.Вал 6 остается неподвижным, поэтому в состоянии "выстоя находится и механическая рука 3.При подъеме подвижной части 13 также начинают подниматься под действием сжатого воздуха из системы и 45 или пружины 28 поршень 20 со штоком21 цилиндра 19. При этом зубчатая рейка 25 поворачивает шестерню 27 и далее через обгонную муфту 26 ивал 6 кулачок 5 на 1 полный оборот,При вращении кулачка 5 в результате его взаимодействия через рычаг 7 с валом 2 происходит последовательное опускание руки 3 и захват заготовки, подъем, поворот и опускание руки 3 с заготовкой в штамп (не показан) и далее освобождение заготовки захватным органом 4 и возврат руки 3 в исходное положение. Дросселем 22 регулируют скорость подъема штока 21 с поршнем 20, а следовательно, и скорость перемещения механической руки 3, что необходимо для транспортировки различных по массогабаритным размерам заготовок. Наличие развитых в вертикальном направлении упоров.29 и демпфера 18 позволяет осуществить строго вертикальное перемещение захватного органа 4 в крайних положениях механической руки 3.формула изобретенияРобот к листоштамповочному прессу, снабженный подвижной частью и системой управления, содержащий смонтированные в корпусе приводной вал, связанный через преобразующий механизм с приводом, вертикальный вал, установленный с возможностью поворота и перемещения в вертикальном направлении, механическую руку с захватным органом, смонтированную на вертикальном валу, механизм поворота, выполненный в виде коромысла, связанного с вертикальным валом кривошипа, закрепленноге на приводном валу, и шатуна, шарнирно связывающего кривошип с коромь%лом, механизм перемещения вертикального вала в вертикальном направлении, выполненный в виде кулачка, закрепленного нас приводном валу, и двуплечего рычага, шарнирно закрепленногов корпусе с возможностью взаимодействия одним концом с кулачком и шарнирно связанного другим концом с вертикальным валом, и фиксатор поворота вертикального вала, смонтированный в корпусе, а т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности работы, фиксатор выполнен в виде подпружиненного стержня, смонтированного с возможностью взаимодействия с кулачком, и датчика, установленного с возможностью взаимодействия с подпружиненным стержнем и связанного с системой управления, привод выполнен в виде силового цилиндра, поршня, расположенного в корпусе силового цилиндра, и штока, подпружиненного в вертикальном направлении и закрепленного на поршне с возможностьювзаимодействия с подвижной частьюпресса, дросселя и обратного клапана,связывающего штоковую полость сило-.вого цилиндра с атмосферой, преоб 1.465158разующий механизм выполнен в виде обгонной муфты с шестерней, закрепленной на приводном валу, и зубчатой рейки, смонтированной на штоке свозможностью взаимодействия с шестерней,