Устройство для управления копирующим манипулятором

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик 11,987573(22) Заявлено 03. 08. 81(21) 3325421/18-24 РМ К з с присоединением заявки Мо О 05 В 11/00 В 25 3 13/00 Государственный комятет СССР по делам изобретений и открытий(088,8) Дата опубликования описания 0701,83(71) Заявитель Ь 4 ) УСГРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ КОПИРУЮЦИМ МАНИПУЛЯТОРОМ Однако данное устройство обеспечивает согласования задающего исполнительного органов.Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство, содержащее по каждой регулируемой координате моментный загружатель, связанный с датчиком угла задающего органа, выход которого сое-: 20 динен с первым входом сумматора, выходом подключенного к входу усилителя, а вторым входом в . к выходу датчика угла исполнительного органа, связанного с датчиком момента и двигателем, вход которого соединен с выходом усилителя мощности, а выход датчика момента через усилитель с регулируемой зоной нечувствительности подключен к входу моментного загружателя 2). Изобретение относится к робототехнике и может. быть использовано при создании копирующих манипуляторов.Известно устройство для управления копирующим манипулятором, содержащее датчики положения задающего и .исполнительного органа, датчики момента задающего и исполнительного органа, сумматоры, усилители и приводыЯ 1 О Недостатком известного устройства является невозможность согласования положения задающего и исполнительного органов за счет перемещений задающего органа при неподвижном исполнительном органе.Целью изобретения является расширение функциональных возможностейустройства,Цель достигается тем, что устройство содержит последовательносоединенные элемент И и элемент памяти и по каждой регулируемой координате последовательно соединенныеключ, нуль-орган, триггер и. релейный усилитель, выход которого подключен к входу моментного загружателя, выход усилителя соединен с первым входом ключа, вторым выходомподключенного к входу усилителя мощности, выход элемента памяти соединен с вторым входом каждого ключаи триггера, а выход каждого триггера подключен к соответствующему входу элемента И,На чертеже представлена функцио-нальная схема устройства.Устройство содержит регулирующиекоординаты 1, моментный загружатель2, датчик 3 углазадающего органа, 987573двигатель 4, датчик 5 угла исполнительного органа, датчик б момента,. сумматор 7, усилитель 8,. ключ 9, усилитель 10 мощности, нуль-орган 11, усилитель 12 с регулируемой зоной нечувствительности, триггер 13, релейный усилитель 14, элемент И 15, элемент 1 б памяти.Устройство работает следующим образом.В исходном несогласованном сос,тоянии манипулятора все регулируе 1 О мые координаты его разомкнуты по положению. Исполнительные двигатели 4 обесточены, а сигнал рассогасования с выхода сумматора 7 через усилители 8 и ключи 9 подается на выходы нуль-органов 11. При перемещении оператором звеньев задающего органа манипулятора и в момент совпадения углового положения любой соответствующей пары звеньев задаю щего исполнительного органов, когда сигнал рассогласования по этому движению равен нулю, на выходе нуль- органа 11 появляется сигнал, переводящий триггер 13 в состояние, при ко тором сигнал с выхода триггера 13, пройдя через релейный усилитель 14, вызывает срабатывание моментного загружателя 2 и фиксирует тем самым положение, задающего органа и, сле- ЗО довательно, согласованное положение соотЪетствующей пары звеньев манипулятора.Сигнал с выхода триггера 13 подается также на элемент И 15. При наличии на входахэтой схемы сигналов с триггеров 13 всех координат, что соответствует согласованному положению всех пар звеньев задающего и исполнительного органов манипулятора, 4 О сигнал с выхода элемента И 15 через элемент 16 памяти подается на управляющие входы ключей 9, вызывая срабатывание последних, в результате чего происходит переключение выходов усилителей 8 с входом нуль-орга- ф 5 нов 11 на входы усилителей 10 мощности.Одновременно сигнал с выхода элемента 15 памяти поступает на установочные входы триггеров 13, возвращая 50 их в исходное состояние. При этом происходит расфиксация всех осей задающего органа вследствие отключения моментных загружателей 2. Манипулятор согласован и готов к работе.Сброс элемента 1 б памяти происходит при отключении питания.Применение изобретения позволит путем перемещения звеньев задающего органа согласовывать взаимное положение задающего и положительного органов.Формула изобретенияУстройство для управления копирующим манипулятором, содержащее по каждой регулируемой координате моментный загружатель, связанный с датчиком угла задающего органа, выход которого соединен с первым входом сумматора, выходом подключенного к входу усилителя, а вторым входом - к выходу датчика угла исполнительного органа, связанного с датчиком момента и двигателем, вход которого соединен с выходом усилителя мощности, а выход датчика момента через усилитель с регулируемой зоной нечувствительности подключен к входу моментного загружателя, о т л и ч а - ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, оно содержит последова- тельно соединенные элемент И и элемент памяти и по каждой регулируемой координате последовательносоединенные ключ, нуль-орган, триггер и релейный усилитель, выход которого подключен .к входу моментного загружателя, выход усилителя соединен с первым входом ключа, вторым выходом. подключенного к входу усилителя мощности; выход элемента памяти соединен с вторым входом каждого ключа и триггера, а выход каждого триггера подключен к соответствующему входу элемента И.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРВ 5829 б 0, кл. В 25 3 13/00, 197 б.2. Авторское свидетельство СССРР 317039, кл, 6 05 В 11/00, 1970прототип ).каэ 10301/3 11303 Подпитвенного комитетбретений и открытРаушская наб Тираж 872НИИПИ ГосУдаР по делам из Москва, Жфилипл ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектн оеСССРй