Устройство для управления сборочным манипулятором

(72) Авторы изобретен Н.Егоров и В.Н.Кравчен явитель Владимирскии по ическии инстит УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СБОРОЧНЫ МАНИПУЛЯТОРОМ движнымритичесзначения,ри прове" ие наИзобретение относится к робототех нике и может быть использовано при создании .сборочных роботов.Известно устройство для управления манипулятором, содержащее объект регулирования, датчик регулируемого параметра, блок сравнения, регулятор пороговый элемент и коммутатор 1 .Однако это устройство не предназначено для управления сборочным мани пулятором.Наиболее близким по технической сущности к изобретению является устройство, содержащее последовательно соединенные задатчик скорости, первый сумматор, первый усилитель, коммутатор, блок коррекции и привод, Связанный через исполнительный Механизм с. датчиком скорости, выход которого подключен к второму входу первого сумматора 21Недостатком известного устройства является невозможность регулирования усилия, которое при столкновении объекта регулирования с не предметом может достигнуть кого для привода и предмет что совершенно недопустимо дении сборочных операций.Цель изобретения - повыш дежности устройства. Для достижения указанной цели устройство содержит датчик контакта и датчик усилия исполнительного механизма, а также последовательно соеди" ненные задатчик усилия, второй сумматор и второй усилитель, выход которого подключен к второму входу коммутатора, управляющим входом соединенного с выходом датчика контакта, установленного на исполнительном механизме, а выход датчика усилия исполнительного механизма соединен с вторым входом второго суммато" ра.На чертеже дана функциональнаясхема устройства, 3 9302Устройство содержит первый и второй сумматоры 1 и 2, первый и второй усилители 3 и 4 соответственно, коммутатор 5, блок 6 коррекции, привод 7, исполнительный механизм 8, датчик 9 скорости, датчик 10 контакта, датчик 11 усилия исполнительного механизма, задатчик 2 скорости, задатчик 13 усилия, задающий орган 14.вУстройство работает следующим образом.С задатчика 12 скорости поступает сигнал на отработку приводом 7 заданной скорости для исполнительно- д го механизма 8, содержащего силовой редуктор, схват и т.д. Этот сигнал,)выцитая сигнал датчика 9 скорости, поступает через усилитель 3, коммутатор 5 и блок 6 коррекции на привод 7, При контакте исполнительного механизма с предметом с определенным усилием или при осуществлении этапа сборочной операции контактируемых деталей сигнал с датчика 10 контакта переключает коммутатор 5 с конту" ра управления по скорости на контур управления по усилию. А именно, с данного момента сигнал с задатцика 13 усилий, вычитая сигнал с датчика 11 усилия во втором сумфаторе 2 подается через второй усилитель 4, коммутатор 5 и блок 6 коррекции на привод 7, Последний отрабатывает заданное усилие исполнительного механизма 8 до тех пор, пока есть контактзф с йредметом, причем скорость объекта регулирования может меняться по величине. При прекращении контакта привод 7 опять сообщает заданную скорость исполнительному механизму 8. Задатчики 12 и 13 скорости и усилия конструктивно могут быть объеди- . нены в один задающий орган 14, одно 28 4положение которого соответствует определенной скорости и определенному усилию исполнительного механизма 8.Применение изобретения позволит исключить критические нагрузки в исполнительном механизме и на переносимый предмет и тем самым повысить на дежность устройства.формула изобретенияУстройство для управления сборочнцм манипулятором, содержащее последовательно соединенные задатчик скорости, первый сумматор, первый усилитель, коммутатор, блок коррекции и привод, связанный через исполнительный механизм с датчиком скорости, выход которого подключен к второму входу первого сумматора, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности, оно содержит датчик контакта и датчик усилия исполнительного механизма, а также последовательно соединенные задатчик усилия, второй сумматор и второй усилитель, выход которого подключен к второму входу коммутатора, управляющим входом соединенного с выходом датчика контакта, установленного на исполнительном механизме, а вцход датчика усилия исйолнительного механизма соединен с вторым входом второго сумматора.Источники информации принятые во внимание при экспертизеАвторское свидетельство СССР и 631870, кл. с о 5 в 13/00, 1977.2. Авторское свидетельство СССР ю 624803, кл, а о 5 в 9/оо, 1976 (прототип).930228 Составитель Г.НефедоваТехред МРейвес Корааа ааа а аев а аа аа ктор О.Била Редактор Н.Лаэаренк каз 3468 лиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектнаа еЕТВНИИПИ Государпо делам ивов113035, Москва аж 9 вени етен Ж8 Подписноего комитета СССРй и открытийРаушская на 6 д