Обратимая следящая система

(23) Приоритет СССР аа давала изобретений и ютк 1 тмткйпубликова ата опубликования описания 18.07.82.г 2) Автор изобретения В. ф, филарет льневосточный .ордена Трудового Красного Знамеполитехнический институт им. В. В. КуйбышеваЗаявнтел(54) ОБРАТИМАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМ жения и но соед рой двиг тически та, поло Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано в дистанционно управляемых копирующих манипуляторах с активным отражением усилия,5Известна обратимая следящая система,содержащая датчики положения, синхронныедвигатели, выпрямители и попупроводниковый коммутатор 11 .Однако данная система имеет низкуюточность из-за отсутствия коррекции,устраняющей влияния сухого трения всистеме.Наиболее близким к предлагаемомуявляется система, содержащая нелинейный элемент и последовательно соединенные первый усилитель и первый двигатель, с валом которого кинематическисвюаны первые датчики момента, полоскорости, а также последователь иненные второй усилитель и втоатель, с валом которого кинемасвязаны вторые датчики моменжения и скорости, причем выхо-,ды первого и второго датчиков моментаподключен к соответствующим входампервого сумматора, выход которого соединен с первым входом первого и второго усилителей, второй вход которыхподключен к выходу второго сумматора,соответствующими входами соединенногос выходами первого и второго датчиковположения, а выходы первого и второгодатчиков скорости подключены соответст.венно к третьему и четвертому входампервого и второго усилителей т,2 .Недостатком известной системы является ее низкая точность, обусловленная отсутствием коррекции, компенсирукгщей влияние сухого трения покоя.цепь изобретения - увеличение точности системы,Поставленная цель достигается тем,что в системе выход первого датчика момента соединен со входом нелинейногоэлемента, выход которого подключен кпятому входу первого и второго усилителей.3 9436На чертеже представлена функциональная схема системы.На схеме показаны задающий орган 1,первый усилитель 2, первый двигатель3, первый датчик 4 момента, первыйдатчик 5 положения, первый датчик 6скорости, исполнительный орган 7, второй усилитель 8, второй двигатель 9,второй датчик 1 О момента, второй датчик 11. положения, второй датчик 12 1 Оскорости, объект 13 управления, первый,сумматор 14, второй сумматор 15, нели.нейный элемент 16, сигнал ошибки по моменту дй, сигнал ошибки по положе-нию К5Система работает следующим образом,При появлении на валу первого или второго двигателя моментов и при соответсгвующем изменении положения валов на выходах сумматоров 14 и 15 появляютсясигналы, которые, усиливаясь, поступаютна якорные .обмотки первого и второгодвигателей 3 и 9, В результате на первом двигателе 3 воспроизводится момент,развиваемый на втором двигателе 9 сошибкой К и оба двигателя начинаютвращаться в одну сторону, стремясь свести к нулю величину рассогласования д,При этом, как только оператор приложит усилие к задающему органу 1, дажене сдвигая его с местасигналы компенсирующей коррекции с выхода нелинейного элемента 16 уже поступят на пеаыйи второй усмлители 2 и 8. Это приводитк.значительному уменьшению пиков оши35бок системы в начальный момент ее разгона,При изменении направления скоростидвижения данная коррекция также способствует уменьшению ошибок системы, Это40объясняется тем, что, как только оператор примет решение изменить направление движения системы и изменит знакна выходе датчика 4, сигнал нелинейнойкоррекции на выходе нелинейного элемен 45та 16 тут же изменит знак и создастмомент, уже не компенсирующий моменттрения, а увеличивающий его вдвое, таккак двигатели 3 и 9 продолжают еще 37 4врашаться в прежнем направлении, Это способствует скорейшему торможению двигателей 3 и 9 и изменению направления их вращения.Применение изобретения позволяет повысить точность системы за счет компенсации отрицательного влияния сухих трений в момент вывода системы из состояния покоя, а также в момент изменения направления вращения задающего органа.Формула изобретенияОбратимая следящая система, содержащая нелинейный элемент и последовательно соединенные первый усилитель ипервый двигатель, с валом которого кинематнчески связаны первые датчики момента, положения и скорости, а такжепоследовательно соединенные второй усилитель и второй двигатель, с валом которого кйнематически связаны вторыедатчики момента, положения н скорости,причем выходы первого и второго датчиков момента подключенык соответствующим входам первого сумматора, выходкоторого соединен с первым входом первого и второго усилителей, второй входкоторых подключен к выходу второгосумматора, соответствующими входамисоединенного с выходами первого и второго датчиков положения, а выходы первого и второго датчиков скорости подключены соответственно к третьему ичетвертому входам первого и второгоусилителей, о т л и ч а ю ш а я с ятем, что, с целью повышения точностисистемы, в ней выход первого датчикамомента соединен с входом нелинейногоэлемента, выход которого подключен кпятому входу первого и второго усилителей.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССР5105/52ВНИИП нного ко етений и 113 илиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная ТиражИ Государсто делам изо5, Москва,Подписноеитета СССРткрытийская наб., д. 4/5