Следящая система

Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(23) ПриоритетОпубликовано 3011,82. Бюллетень М 44Дата опубликования описания 30.11,82 РЦМК з С 05 В 11/00 Государственный квинтет СССР по делам изобретений и открытий(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Изобретение относится к системамавтоматического регулирования ипредназначено для высококачественного воспроизведения синусоидальногосигнала определенной области частот,поступающего на вход системы.Известны следящие системы, предназначенные для воспроизведения задающего (в том числе и синусоидального) воздействия 111,Недостатком этих систем являетсяналичие ошибки в установившемся режиме при действии синусоидальныхзадающего и возмущающего воздействий.Наиболее близкой к предлагаемойявляется следящая система, содержащая дифференцирующую цепь, последовательно соединенные исполнительныйэлемент, чувствительный элемент,первый сумматор, усилитель-преобразователь, первое инерционное звено,второе инерционнов звено, второйсумматор, выход усилителя"преобразователя подключен к входу исполнительного элемента, выход чувствительного элемента через дифференцирующую цепь соединен с вторым входомвторого сумматора2).Недостатком этой системы являетсято, что она также не решает задачу высококачественного воспроизведения синусоидального сигнала, поступающего на вход системы,Цель изобретения - устранениеустановившейся ошибки при синусоидальном задающем и возмущающем воздействиях, что позволяет повыситьточность слежения за полезным воз-действием.Указанная цель достигается тем,что система содержит блок настройки,усилитель с переменным коэффициентом усиления, дифференцирующую цепьс переменными параметрами и третий15 сумматор, подключенный выходом квторому входу первого сумматора, выход второго сумматора соединен спервыми входами, а через блок настройки - с вторыми входами усилителяс переменным коэффициентом усиленияи дифференцирующей цепи с переменными параметрами, выходы которых подключены соответственно к первому ивторому входам третьего сумматора,25 На чертеже приведена структурнаясхема предлагаемой системы,Система содержит чувствительныйэлемент 1, усилитель-преобразователь2, компенсационный фильтр 3, испол 30 нительный элемент 4, дифференцирую 978099Формула изобретения Следящая система, содержащая дифференцирующую цепь, последовательносоединенные исполнительный элемент,чувствительный элемент, первый сумматор, усилитель-преобразователь,первое инерционное звено, второеинерционное звено, второй сумматор,выход усилителя-преобразователя, подключен к входу исполнительного элемента, выход чувствительного элемента через дифференцирующую цепьсоединен с вторым входом второгосумматора, о т л и ч а ю щ а я с яя, тем, что, с целью устранения установившейся ошибки при синусоидальномзадающем и возмущающем воздействиях,она содержит блок настройки, усилитель с переменным коэффициентом усиления, дифференцирующую цепь с переменными параметрами и третий сумматор, подключенный выходом к второмувходу первого сумматора, выход вто,рого сумматора соединен с первымивходами, а через блок настройки - с35 вторыми входами усилителя с переменным коэффициентом усиления и диффе- .ренцирующей цепи с переменными параметрами, выходы которых подключенысоответственно к первому и второму40 входам, третьего сумматора.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Уланов Г.М, Динамическая точность и компенсация возмущений в сис 4 темах автоматического управления.М., Машиностроение, 1971, с.9091.2, Зайцев Г.Ф. Синтез следящихсистем высокой точности. Киев, Техника, 1971, с, 184 (прототип). та) р+циентыГ(ц т(Иизменяются в зависы а внешнего возде числовые коэффиТО ) которого мости от частот щую цепь 5, первый сумматор 6, второй сумматор 7, второе инерционное звено 8, первое инерционное звено 9, усилитель 10 с переменным коэффициентом усиления, дифференцирующую цепь с переменными параметрами 11, 5 блок 12 настройки, третий сумматор 13.Элементы 5 и 7, 8 и 9 образуют схему для косвенного измерения задающего д и возмущающего (т.) воздействий (дифференциальную связь).1 ОЭлементы 10 - 13 входят в состав компенсационного фильтра.Следящая система работает следующим образом.На чувствительный элемент 1 поступает задающее воздействие 9 и регулируемая величина х, Сигнал ошибки Я поступает на первый сумматор б и на дифференцирующую цепь 5, с выхода которой подается на второй сумматор 7. Одновременно на другой вход второго сумматора 7 поступает сигнал с выхода усилителя- преобразователя 2 через последовательно соединенные инерционные звень 8 и 9. С выхода второго суьватбра 7 сигнал, пропорциональный сумме первых производных от задающего и возмущающего воздействий, поступает одновременно на усилитель 10 с переменным коэффициентом усиления, дифференцирующую цепь с переменными параметрами 11, блок 12 настройки, Сигналы настройки с выхода блока 12 настройки поступают на управляемые входы блоков 10 и 11, а их выходные компенсирующие сигналы на третий сумматор 13, выходной сигнал которого, складываясь с сигналом ошибки системы в первом сумматоре 6, подает ся на усилитель-преобразователь 2,Компенсационный фильтр имеет передаточную функцию ствия по сигналу с блока настройки,где значения Ю определяются.Ьведение компенсационного фильтрапозволяет устранить установившуюсяошибку при синусоидальных задающеми возмущающем воздействии и тем самым повысить точность слежения заполезным воздействием,978099 Куэнец Редакто ере 14 Под венного комитета С ретений и открытийРаушская наб д своеР 2 ТиражВНИИПИ Государспо делам изоб035, Москва, Ж5 оектная филиа аказ 9214 б Составитель Техред А.Ба Патент, г. Ужгоро орректор Н. Бур