Устройство для управления очувствленным роботом

О П И С А Н И Е954921ИЗОБРЕТЕНИЯК, АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик(51)М. Кл,С 05 В 11/00 В 25,) 13/00 ЮЬеумврстеевйк амктет СССР аа дман эабретенкк и открытки(71) Заявитель Ленинградский политехнический институт им,М,И.Калинина(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИ ОЧУВСТВЛЕННЫМ РОБОТОМ роботаовано ретение относится ки может быть испольдании очувствленныхстно устройство длявствленным роботом,нформационную поверхзователи сигналов иэкран.ко зто устройство неределить третью каора,Изо ехниккав производственных шум вибраций, колебаний темп Цель изобретения - по дежности устройства. 5 Сущность изобретения в том, что устройство со мент памяти, первый дво житель, первый элемент И ключ и последовательно с генератор импульсов, фор импульса, второй элемент чик и второй ключ, после подключенные элемент зад сравнения кодов и третий довательно соединенные в ичный умножитель, тригге элемент И, выход которог чен к, первому входу перв вторым входом соединенно 2 о первого элемента И, перв торого подключен к второ триггера, а второй вход:му входу третьего злемен второму входу второго дводерость,тобрания чается т эле- унновый енные атель чет- тельно жащеепреобржающийОднляет опредме дер ичн п седозв нату миро И, ва ретению ащее платфо Наиболее близким к изобявляется устройство, содержустановленные на первичнойисточник и признак излученже первый и второй приводванные с соответствующимими положения,блок после- дворетий ривода, выходом од коржки ключ арой ия а такы, свяпод о п датчик го сый вх Недостатком зтог яется его низкая н ловленная воздейст ия примененных уль устройства явежностьобуем на показаазвуковых датчи оду орому вык вта Иоично к уиио"4921 4. 3 95жителя, первый выход которого сое- .динен церез первый двоичный умножитель с входом второго привода, авыход - непосредственно с выходом генератора и входом элемента задерж, ки, второй вход блока сравнения кодов подклюцен к выходу элементапамяти, третий вход - к второму выходу счетчика, а выход - к первомувходу первого ключа и к второму входу третьего ключа, выходы первогои второго датчиков положения соединены соответственно с вторыми входами второго и третьего ключей, выходыпервого, второго и третьего ключейсоединены с выходами устройства, выход приемника излучения подключен квторому входу второго элемента И,На чертеже представлена функциональная схема устройства,Устройство содержит чувствительныйэлемент 1, источник 2 излучения, приемник 3 излуцения, подвижную платформу 4, первый элемент И 5, Формирователь 6 импульса, первый клюц 7,счетчик 8, блок 9 сравнения кодов,элемент 10 памяти, элемент 11 задержки, генератор 12 импульсов, первыйи второй двоичные умножители 13 и14 соответственно, триггер 15, второй и третий элементы И 16 и 7 соответственно, первый и второй приводы18 и 19 соответственно, первый и второй. датчики 20 и 21 положения соответственно, второй и третий ключи22 и 23 соответственно.Устройство работает следующимобразом.В исходном состоянии платформа4 устанавливается в одном из угловрабочей зоны. В это положение онаможет быть установлена в режиме ручного управления. Триггер 15 находится в таком устойчивом состоянии,которое разрешает прохождение импульсов с выходов двоичного умножителячерез один из элементов И 5 или17 на вход привода 18, который будетпередвигать, платформу 4 из заданнойточки вдоль оси М слева направо, В,качестве привода 18 и 19 может бытьвзят, например, шаговый привод. Последовательность импульсов дляуправления приводом 18 формируетсяна выходе двоичного умножителя 14 приподаче на его вход импульсов с выхода генератора 12. Генератор 12 работает в автоколебательном режиме ивыдает на выходе последовательность коротких импульсов. При наступлении импульса генератора на двоичный умно- житель 14 привод перемещается на . один шаг и останавливается, Одновременно импульс с генератора 12 поступает на вход формирователя 6 и элемент 11 задержки, Формирователь 5 формирует импульс определенной длительности, который подается на второй элемента И 16 и разрешает прохождение импульсов с выхода приемника 3 чувствительного элемента 1 на вход сцетчика О импульсов. Длительность импульса Формирователя 6 определяет постоянную времени, в тецение которого будет поступать информация с приемника З,.которая дает значение высоты предмета в данной точке измерения.Источник 2 радиоактивного излучения излуцает кванты ионизирующего излучения, которые, отразившись от поверхности или от предмета регистрируются приемником 3 излучения, Последний преобразует кванты излуцения в электрические импульсы, которые формируются в приемнике 3 по длительности и амплитуде и подаются через элемент И 16 на счетчик 8. Количество импульсов, поступивших на счетцик 8,зависит от высоты предмета на рабочей поверхности, Если предмета на рабочей поверхности нет то и коли.цество импульсов поступивших на счетчик 8, при каждом единичном измерении будет постоянным. Эта постоянная величина, которая показываетотсутствие предмета рабочей поверхности, вводится в процессе настройки устройства в элемент 10 памяти, Впроцессе работы двоичный код этой фвеличины сравнивается с кодом, который фиксируется на счетчике 8, на блоке 9 при каждом единичном измерении. Начало отсчета и его конец определяются длительностью импульса формирователя 6, и сравнение кодов осуществляется после окончания импульса с Формирователя 6 по сигналу,который поступает на блок 9 с выхода элемента И задержки. Время задержки определяется, исходя из длительностиимпульса Формирователя 6. При поступлении сигнала с элемента 11задержки код счетчика 8 и код элемента 10 памяти сравниваются на блоке 9, В слуцае неравенства этих кодов с блока 9 выдавтся сигнал, ко торый поступает на ключи 7, 22 и 23,раж Ужгор ул, Проектная, 4 тент Филиал 5разрешая считывание информации о положении и форме предмета в данной точке: с выхода ключа 23 -о высоте предмета относительно приемника 3 и передатчика 2, с выхода ключа 22 - о положении предмета в плоскости рабочей поверхности по координате Х, с выхода ключа 7 - о положении предмета по координате У. При поступлении с выхода генератора 12 второго импульса привод 18 переместится, по оси Х в следующую точку и процесс измерения координат в этой точке повторится так, как это было описано выше.Привод 18 передвигает платформу 4 вдоль оси Х, а привод 19 - вдоль оси У, таким образом, что она последовательно проходит все участки рабочей поверхности, на которой размещается предмет. Платформа 4 с чувствительным элементом 1 находится на постоянной высоте относительно рабочей поверхности, которая определяется максимально допустимой высотой предмета,Дойдя до правого края рабочей поверхности вдоль оси Х, платформапереместится на один шаг по оси У сверху вниз приводом 19, а привод 18. будет перемещать платформу 4 справа налево вдоль оси Х. Реверс привода 18 и перемещение привода 19 осуществляется по сигналу, который поступает на двоичный умножитель 13 и на вход триггера 15 второ го выхода двоичного умножителя 14,Применение изобретения позволит повысить надежность устройства. Формула изобретения Устройство для управления оцувствленным роботом, содержащее устаНИИПИ Заказ б 430/46 6новленные на первичной платформеисточник и приемник .излучения, атакже первый и второй приводы,связанные с соответствующими датчиками положения, о т л и ч а ю щ е еся, тем, что, с целью повышениянадежности, оно содержит элементпамяти, первый двоичный умножитель,первый элемент И, первый ключ и по-.10 следовательно соединенные генераторимпульсов, формирователь импульса,второй элемент И, счетчик и второйключ, последователыно подключенныеэлемент задержки, блок сравнения 15 кодов и третий ключ, последовательносоединенные второй двоичный умножитель, триггер и третий элемент И,выход которого подключен к первомувходу первого привода, вторым входом 20 соединенного с выходом первого элемента И, первый вход которого подключен к второму выходу триггера,а второй вход - к второму входутретьего элемента И и к второму вхо-.25 ду второго двоичного умножителя;первый выход которого соединен через первый двоичный умножитель с входом второго привода, а выход - непосредственно с выходом генератора и вхоЗ 0 дом элемента задержки, второй входблока сравнения кодов подключен квыходу элемента памяти, третий входк второму выходу счетчика, а выходк первому входу первого ключа и к 35второму входу третьего ключа, выходы первого и второго датчиков положения соединены соответственно .совторыми входами второго и третьегоключей, выходы первого, второго40третьего ключей соединены с выходами устройства, выход приемникаизлучения подключен к второму входу второго элемента И.