Устройство для управления манипулятором

О П И С А Н И Е ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз СоветскнхСоцналнстнческнхРеспублик К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 13.04. 81 (21) 3277192/18-24 Р 1 М. КП. с присоединением заявки М О 05 В 11/00 В 25 Т 13/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(72) Авторизобретения В.Л.Жавнер Ленинградский технологический институт ",-" холодильной промышленности(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании погрузочно-разгрузочных манипуляторов,Известно устройство для управления манипулятором, содержащее эадатчик управляющего сигнала, датчики . перемещения, усилители, гидроприводы и исполнительный механизм 1.Недостатком устройства является сложная конструкция исполнительного механизма.Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является устройство, содержащее датчик управляющего сигнала, первым и вторым выходом соединенный с первыми входами первого и второго сумматора соответственно, последовательно соединенные первый усилитель, первый электрогидропреобраэователь и первый гидропривод, связанный с исполнительными механизмом, а также последовательно соединенные второй усилитель, второй электрогидропреобраэователь и второй гидропривод, связанный с исполнительным механизмом 2.Недостатком этого устрОйства является сложность конструкции исполнительного механизма, обусловленнаяналичием горизонтальной направляющей, снижающей маневренность маниПель изобретения - упрощение устройства.Поставленная цель достигается тем,что устройство содержит первый и второй синусно-косинусный преобразователи и последовательно соединенныесвязанный с первым гидроприводом датчик перемещения и третий синуснокосинусный преобразователь, первыйи второй выходы которого подключенык вторым входам первого и второгосумматора соответственно, выходыкоторых соединены с первыми входами первого и второго синусно-косинусных преобразователей соответственно, и вторыми входами первого ивторого синусно-косинусных преобразователей соответственно, выходамиподключенных к входам соответствующих усилителей.25 На фиг. 1 изображена функциональная схема устройства; на Фиг. 2 кинематическая схема исполнительного механизма.Устройство содержитфиг. 1) эа датчик 1 управляющего сигнала, пер 970310вый 2 и второй 3 сумматоры, первый 4 и второй 5 сумматоры-усилители, первый 6 и второи 7 электрогидро: преобразователи, первый 8 и второй 9 гидроприводы, датчик 10 перемещения, первый 11, второй 12 и тре тий 13 синусно-косинусный преобразователи, исполнительный механизм 14.На фиг. 2 указаны: Гэвенья 15-18 исполнительного механизма 14, основание 19, рабочий орган 20, механизм 10 21 двойного параллелограмма, гидро- цилиндры 22 и 23, синусно-.косинусные преобразователи 24-26,датчик 27 пе.ремещения.Устройство работает следующим об разом.Исполнительный механизм состоит из механизма пантографа, образованного из звеньев 15-18, один из шарниров которого закреплен на основании 19. 2 О Рабочий орган 20 кинематически, через механизм двойного параллелограмма 21, связан с основанием 19. Ведущий орган - шарнир механизма пантографа связан с осью шарнирного соедиг 25 нения гидроцилиндров 22 и 23, На осях шарнирного соединения гидроцилиндров с основанием установлены синусно-косинусные датчики 24-26, а на цилиндре 8 - датчик 27 линейного перемещения, С датчика 1 поступает управляющий сигнал О, соответствующий требуемому значению координаты Х, с датчика 10 - сигнал 0, пропорциональный длине гидроцилиндра 22, поступает на обмотку возбуждения синус- но-косинусного преобразователя. С косинусного выхода датчика 13 на вход сумматора 2 поступает сигнал О 1 Сас(л а с выхода сумматора 2 - сигнал О,- "01 со 5 ол), который поступает на вход нйе обмотки синусно-косинусных преобразователей 11 и 12. Тогда с выхо- да преобразователя 11 на выход преобразователя 12, на вход усилителя"5 поступает сигнал Я -О 1 со М ) Со 5 с 2 . Указанное соотношение сйгналов преобразуется в выходные скорости гидроприводов 8 и 9 соответственно по зависимстямЧ =К Ч-ИСо 5 А)СО 5 К.1 Х У И Ч = (И-И 1 С 051)05 с,2(Ъпричем указанное соотношение скоростей. соответствует движению оси шарнирного соединеня гидроприводов 8и 9 вдоль оси Х. Если с задаТчика1 на вход сумматора 3 поступает,управляющий сигнал Оу, соответствующийму значению рдаыс выхода сумматора 3 снимается сигнал 1 ОчнА)поступающийна другие входйые обмотки синуснокосинусных преобразователей 11 и.12,и с выхода преобразователя 11 на входУсилителЯ постУпает сигнал Ыу Оли 4) 6 Й 1 Ы, а с выхода преобразователя 12 на вход усилителя 5 поступает сигнал Иу- ОМисаил) Ми с. Указанное соот-, ношение сигналов преобразуется в выходные скорости гидроприводов 8 и 9 соответственно, по зависимостям ч 1 уф Ку (Иу -О 1%1 иА 1) 51 иА 1 и чу"- К у(иу-и 151 и 4)51 и Айри этомось шарйирного соединения гидроцилиндров 22 и 23 перемещается параллельно оси. При совместной подаче управляющих сигналов возможно обеспечение любых заданных траекторий оси шарнирного соединения гидроцилиндров 22 и 23, которое преобразуется с помощью исполнительного механизма в виде пантографа в программное движение рабочего органа 20.Применение изобретения позволит упростить устройство и повысить маевренность исполнительного механизма манипулятора. Формула изобретенияУстройство для управления манипулятором, содержащее задатчик управляющего сигнала, первыми и вто)рым выходом соединенный с первыми входами первого и второго сумматора соответственно, последовательно соединенные первый усилитель, первый электрогидропреобразователь и первыйусилитель первый гидропривод, связанный с исполнительным механизмом, а также последовательно соединенные второй усилитель, второй электрогидропреобразователь и второй гидропривод, связанный с исполнительным механизмом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью управления устрой-, ства, оно содержит первый и второй синусно-косинусные преобразователии последовательно соединенные связанный с первым гидроприводом датчикперемещения и третий синусно-косинусный преобразователь, первый и второй выходы которого подключены к вторым входам первого и второго сумматора соответственно, выходы которых соединены с первыми входами первого ивтОрого синусно-косинусных преобразователей соответственно и вторыми входами второго и первого синуснокосинусных преобразователей соответственно, выходами подключенных к входам соответствующих усилителей.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССРР 602366, кл. В 25 Х 9/00, 1977.2. Авторское свидетельство СССРпо заявке М 2918463/00, В 25 У 9/00,1980прототип),970310 Заказ 8387/57. Тираж 914 Подписи ВНИИПИ Государственного комитета ССС по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4