Устройство для управления сборочным манипулятором

Ла кота," ывъ,Научно-исследовательскийковском ордена Ленина,рудового, КрасногоН, Э, Ьаумана Н. Егоров, В, Н. Хравчвнко 2) Авторы изобретения Владимирский политехнический институтинститут проблем мацаностроения при М. оРдвиа Октябрьской Революции и орденаЗнамени высшем техническом училище им. Заяви АВЛЕНИЯ СБОРОЧОРОМ 2соответственно а выюа первого блока коррекции подключен к второму входу коммутатора 23Недостатком этого устройства является невозможность ограничения скорооь ти.", движения при контакте устройства с подвижным предметом, т,е. при столкновении исполнительного механизма с предметом, который ие имеет ограничен-; ности движения. ие фун Цель изобретенияальных возможностУстройство дополнедовательно соедий сумматор и эпроводимостью, в ный к третьему вхинввртора соединеусилителя, а второматора подключен На чертеже представлена функциональная схема устройства. 1Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при - создании копирующих манипуляторов, осуществляющих сборочные операции,Известно устройство для управления сборочным манипулятором, содержащее эадатчик сигнала, блок сравнения, уси литель, блок коррекции, коммутатор, привод и обьект регулирования 1.3Однако устройство не обеспечивавт щ регулирование сборочного усилии.Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является устройство, содержащее посащовательносоединенные задатчик скорости, первый 15 сумматор, первый усилитель и первый блок коррекции, а такяе последователь.но подключенные задатчик усилия, второй сумматор, второй блок коррекции, второй усилитель, коммутатор и привод, связанный через исполнительный механизм с датчиком скорости и датчиком усилия, . выходы которых соединены с вторыми входами первого и второго сумматоров. ительно содержитиненные инвертор,лемент с одностороныходом подключен-оду коммутатора, вход с выходом второго й вход третьего сумк выходу первого уси093198 4р ность через элемент 15 с односторон-ней проводимостью поступает на управляющий вход коммутатора 8, которыйсрабатывает на любой по величине сигнал, например, положительный, Еслиже в каналах управления скоростью иусилием возможыо перерегулирование,т.е. отрицательные значения ошибок поскорости и усилию, то коммутируется10 тот канал управления, в котором естьперерегулирование. Если же возможенслучай обоих отрицательных сигналов, тоселектор 16 обеспечивает прохождениесигнала ошибки по усилию, так как превышение заданного усилия более опасно,чем превышение заданной скорости,Применение предлагаемого устройствапозволит расширить Функциональные воможности устройства за счет обеспечеМ ния режима работы на подвижном упоре.1 У. геройство содержит первый суммато1, первый усилитель 2, первый блок 3коррекции, второй сумматор 4, второйусилитель 5, второй блок 6 коррекции,задатчик 7 скорости, коммутатор 8,привод 9, исполнительный механизм 10,датчик 11 скорости, датчик 12 усилия,инвертор 13, третий сумматор 14, элемент 15 с односторонней проводимостью, селектор 16, задатчик 17 усилия,задающий орган 18.Устройство работает следующим образом,С задатчика 7 скорости поступаетсигнал на отработку приводом 9 заданной скорости для исполнителйного механизма 10. Исполнительный механизм 10представляет собой исполнительный орган манипулятора, содержащий силовойредуктор, схват и т.д. Этот сигнал, вычитая сигнал с датчика 11 скорости,поступает через усилитель 2, блок 3коррекции, и коммутатор 8, на привод9. При контакте исполнительного механизма 10 манипулятора с неподвижнымпредметом или при осуществлении этапасборочной операции контактируемых деталей, с помощью селектора 16 черезкоммутатор 8 происходит переключениеработы привода 9 с режима управленияскоростью на режим управления усилием,т.е, сигнал с задатчика 17 усилия, вы-,читая сигнал датчика 12 усилия, поступаетчерез усилитель 5, блок 6 коррекции икоммутатор 8 на привод 9. Переключениережимов работы коамутатором 8, цредставляющим собой управляемый ключ снормально замкнутым и нормально разомкнутым контактами, производит селектор 16, в который поступают сигналыЯОошибок управления по скорости и по усилию, усиленные соответственно усилителями 2 и 5, Селектор 16 коммутатором8 включает тот канал управления, вкотором величина сигнала ошибки являетЯ 5ся минимальной, т.е. через коммутатор8 проходит величина, меньшая из ошибокпо скорости и усилию. Например, придвижении с постоянной скоростью меньшей будет величина сигнала ошибки поскорости при контакте с неподвижным56предметом меньшим сигналом будет ошибка по усилию, Сигнал ошибки по скоростиподключен к нормально замкнутому контакчу коммутатора 8. Инвертор 13 служит для инверсии знака сигнала ошибки ффпо усилию. В сумматоре 14 происходит,вычитание сигналов ошибок, и эта разформула изобретения Устройство для управления сборочным манипулятором, содержащее последовательно соединенные задатчик скорости, первый сумматор, первый усилитель и первый блок коррекции, а также посл довательно подключенные задатчик усилия, второй сумматор, второй блок коррекции, второй усилитель, коммутатор, и привод, связанный через дополнительный механизм с датчиком скорости и датчиком усилия, выходы которых соединены с вторыми входами первого и второгосумматоров соответственно, а выход первого блока коррекции подключен к второму входу коммутатора, о т л и ч аю ш е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, оно содержит последовательно соединенные инвертор, третий сумматор и элемент с односторонней проводимостью, выходом подключенный к третьему входу коммутатора, вход инвертора соединен с выходом второго усилителя, а второй вход третьего сумматора подключен к выходу первого усилителя. Источники информации,принятые во внуание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР624203, кл, б 05 В 11 ОО, 1980. 2. Авторское свидетельство СССР по заявке2940787/18-24; кл, Ю 05 В 11/00, 1980 (прототип),Е. Полит Редактор Е. Лушникова исное СССР Тираж НИИПИ Госуд по делам 3035, Москвд. 4 иал ППП Патент каэ 484/62 оставительехред И. 72арственнонзо брет, Ж,Корректор Г. Ог го комитетаений и открыт Раушская н род, ул. Проектная, 4