Устройство для управления сборочным роботом

ОПИСАНИ ИЗОБРЕТЕНИ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Сфеетскнв(22) Заявлено 15. 07. В 1(21 3317410/1 арстеенный пемнСССРелам нзобретепн открытнй оединением заявки Йф72) Авторьизобретен И,А азче кота, В атвльскнй институт проблем машинос нияЭ.Баумана и Владимирский политехническийинститутН сслвдо им. Н(71) л и 154) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СБОРОЧНЫМ РОБОТОМ гпрощение уст-. стигается тви, пе вый и вток в вИзобретение относится к робототехнике и может быть использовано длясоздания роботов, осуществляющих сборку деталей типа вал-втулка.Известно устройство для управления сборочным роботом, содержащееблок. управления, коммутатор, блок замен.программы и по каждой регулируемой координате суьееатор, управляемый 1 Оключ, регистр, цифро-аналоговыйпре- : образователь, усилитель, двигатель,исполнительный механизм и датчик положения 1). Однако данное устройство имеет ииэ. ую надежность сборки деталей типа ал-отверстие.Наиболее близким к изобретению яв ляетсяустройотво, содержащее пульт управления и по каждой координате Х,Ч, 2 первый элемент И и последовательно соединенные зторсЮ элемент И, усилитель и двигатель, связанный через датчик момента с исполнительньве механизмом, причем второй вход усилителя подключен к выходу первого элемента И 2) .Недостатками этого устройства я ляются сложные алгоритм работы и техническая реализация. Цель изобретения - уройстза.Поставленная цель дочто устройство содержит ррой элементы НЕ и последовательно совдиненные элемент ИЛИ, первый триггер и второй. триггер, первый выход которого подключен к первому входу второго элемента И координаты Х и первого элемента И координаты У, а второй выход - к первому входу пер,вого элемента И координаты Х и второго элемента И координаты У, первый выход первого триггера соединен с вторым входом второго элемента И координат Х и Ч, а второй выход - с вторым входом первого элемента И координат Х и У, первый и второй входы элемента ИЛЙ подключены к выходу датчика иомента координат Х иУ,-первый выход пульта управления соединен с пер-. вым входом первого элемента,И координаты Е, а второй выход - с третьим входом усилителя координаты 2 и с входом второго элемента НЕ, выходом подключенного к второму входу перво" го элемента И координаты Е и к первому входу второго элемента И координаты 2, второй вход которого соединен с выходом датчика момента коор 3 989534динаты 2, а выход - с третьим входомпервого и второго элемента И координат Х и У и с входом первого элемента НЕ, выходом подключенного к третьему входу первого элемента И координаты 2, ,5На чертеже представлена функцио",нальная схема .устройства.Устройство содержит пульт 1 управления, логический блок 2, координаты Х, Уи 2 3, 4 и 5 соответственно,первые элементы И 6, вторые элементыИ 7, усилители 8, двигатели 9, датчики 10 момента, исполнительные механизмы 11, схват 12, элемент ИЛИ 13,первый и второй триггеры 14 и 15 соответственно, первый и второй элементы НЕ 16 и 17 соответственно.Устройство работает следующим образом.При подаче сигнала с пульта управления Работа через элемент И бначинает движение координата 2 5 впрямом направлении. При контакте деталей сигнал с датчика 1.0 моментачерез элемент И 7 обеспечивает обработку приводом координаты 2 5 заданного сборочного усилия черезэлемент И 7. Этот же сигнал включаетв работу через элементы И б и 7 координаты Х 3 и У 4. Исходя из исходной схемы, начинает движение канал 30Х 3 в прямом направлении. При фиксации останова координаты Х 3 сигналс датчика 10 момента через элементИЛИ 13 перебросит триггеры 14 и 15в другое состояние, Сигнал с их прямых выходов через элемент И 7 приводит в движение координату Х 3 в обратном направлении. При следующемупоре любой из датчиков 10 моментакоординат Х 3 и У 4 перебросит через 40элемент ИЛИ 13 триггер 14 в нулевоесостояние. Это обеспечивает движениекоординаты У 4 в прямом направлении.Следующий упор - движение в обратномнаправлении. Если совмещение образую щих отверстия втулки и вала не произошло, поисковые шаги координат Х 3и У 4 повторяются. Если совмещениепроизошло, сигнала с элемента И 7не будет. Это исключает движениекоординат )3 и У 4 и обеспечиваетчерез элемент НЕ 16 и элемент И 6движение координаты Е 5 до полногосопряжения деталей, которое обеспечит выключение сигнала Работа(например, контактный датчик), Сигнал Возврат возвращает схват 12по координате Е 5 в исходную для сбор.ки позицию. В это время элемент НЕ 17исключает движение координаты 2 5 впрямом направлении и обработку уси" 60лия,Предлагаемая схема не требуетстройки после каждой сборочной операции, она работоспособна с любогомомента времени, причем, даже еслипроизошло заклинивание деталей в зоне сопряжения, устройство позволяетпутем последовательных движений каналов продолжить сопряжение деталейили возвратить в исходное состояниеПрименение изобретения позволяет1 значительно упростить устройство иза счет этого повысить его производительность,Формула изобретенияУстройство для управления сборочным роботом, содержащее пульт управления и по каждой координате Х, У, Епервый элемент И и последовательносоединенные второй элемент И, усили"тель и двигатель, связанный черездатчик момента с исполнительным механизмом, причем второй вход усилителя подключен к выходу первого элемента И, о т л и ч а ю щ е е с я тем,что, с целью упрощения устройства,оно содержит первый и второй элементы НЕ и последовательно соединенныеэлемент ИЛИ, первыйтриггер и второйтриггер, первый выход которого подключен к первому входу второго эле"мента И координаты Х и первого элемента И координаты У,а второй выходк первому входу первого элемента И координаты )1 и второго элемента И координаты У,первый выход первого триггера соединен с вторым входом второго элемента И координат Х и У,а второй выход - с вторым входом первого эле" мента И координат Х и У,первый и второй входы элемента ИЛИ подключены к выходу датчика момента координат Х и У,первый выход пульта управления соединен с первым входом первого элемента И координаты 7,а второй выход - с третьим входом усилителя координаты 7 и с входом второго элемента НЕ,выходом подключенного к второму входупервого элемента И координаты 2 и кпервому входу второго элемента И координаты 2, второй вход которого сое"динен с выходом датчика момента координаты 2, а выход - с третьим входом первого и второго элемента И координат Х и У и с входом первого элемента НЕ, выходом подключенного к третьему входу первого элемента И координаты 2.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 620368, кл, В 25 7 9/00, 1978.2. Авторское свидетельство СССРпо заявке 9 2884957,кл. С 05 В 11/00,19.80 (прототип),./5 Филиал ППП Патент, г.ужгород ул.Проек 67 Тираж 87 НИИПИ Государстве по делам изобрет 13035, Москва, Жого комитета Сий иоткрытий Раушская наб