Устройство для управления манипулятором

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕ Н ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоватсникСоциапистияесинюРвспубпии и,960723(5 )М. Кл. 6 05 В 11/00 В 25 1 13/00 1 нЕУДаРЕтвалвй КЕМНтет ССОР на делам нзебретеннй н еткрытнЯ .-50(088.8) Дата опубликования описания 25. 09. 82(72) Авторы изобретения ЭсеейкОв .,А, Лысенко,ордена Октябрьсо Знамени высшеБаумана Цтеническое;л,. / 71) Заяви Й) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ Ствд. Цель достигаетс ство содержит блок тановленный в зоне исполнительного ор о степенной датчик у рого подключены к ка сумматоров, вто ненного с выходами пенного датчика устем, что устройсумматоров и ускистевых суставо ана второй много илий, выходы ко ервым входам бл ыми входами сое первого многост лий, а выходами с присоединением заявкиосковское ордена Ленин ордена Трудового Крас училище им. Н.Изобретение относится к робото,технике и может быть использовано при создании манипуляторов, задающий орган которых находится непосредственно на исполнительном органе ;вблизи объекта работ.Известно устройство для управления манипулятором, содержащее кинематически связанные задающий и исполнительный органы, многостепенной датчик усилия и блок астатического ,управления Г 1 ,Однако известное устройство не обеспечивает отражения усилий нагрузки исполнительного органа на задающий орган.Наиболее близким техническим решением к. изобретению является устройство, содержащее исполнительный орган, кинематически связанный через первый мйогостепенной датчик усилий . с задающим органом, а также блок астатического управления, выходами соединенныи с входами приводов исполнительного органа 123Однако зто устройство не обеспечивает отражения усилий нагрузки на задающий орган, что снижает эффективность работ со связанными объ ектами и может привести к поломке цепи, исполнительный орган - связанный объект, так как оператор не чувствует направление наименьшего сопротивления и не может дозировать усилия исполнительного органа.Цель изобретения - расширение Функциональных возможностей устрой9607 с входами блока астатического управления.На чертеже представлена функциональная схема устройства.Устройство содержит исполнительный орган 1, задающий орган 2, первый многостепенной датчик 3 усилий,второй многостепенной датчик 4 усилий, блок 5 сумматоров, блок 6 аста"тического управления, приводы 7 ис вполнительного органа.Устройство работает следующим образом,Пусть на исполнительный орган 1не действуют внешние усилия, тогда 1%сигналы датчика 4 усилий равны нулю.Для перемещения исполнительного органа 1 в требуемом направлении опе- .ратор должен приложить к задающемуоргану 2 определенное усилие в этомнаправлении. Приложенное усилие вызовет появление сигналов с датчика3 усилий, которые проходят через блок5 сумматоров на соответствующие входыблока 6 астатического управления. За"хват манипулятора будет двигатьсяпри этом со скоростью, величина и направление которой определяются усилием оператора на задающем органе 2.Если же на захват манипулятора действует внешнее усилие, то величинаи направление скорости движения егоопределяются разностью усилий оператора и нагрузки с определенным масштабом отражения усилий нагрузки наоператора, который определяется кру- фтизной датчиков 3-4 усилий и коэффициентами усиления по первому и второму входам сумматоров блока 5. Изме"няя данные коэффициенты усиленияможно устанавливать требуемыи масштабсю46отражения усилий нагрузки на оператора и изменять его. Чтобы удерживатьманипулятор в неподвижном состоя"нии оператор должен приложить к задающему, органу 2 усилие, равное по 23 4величине (с учетом масштаба) и противоположное по направлению усилию нагрузки. Таким образом, достигается активное отражение усилий нагрузки на оператора, Активных элементов (приводов) на задающем органе 2 нет.Применение предлагаемого изобретения позволит повысить эффективность работы укаэанного класса манипуляторов со связанными объектами так как при этом осуществляется активное отражение усилий нагрузки на оператора и появляется возможность исполнительному органу 3 двигаться по вынужденному закону движения конечной точки (эахвата). Формула изобретения Устройство для управления манипулятором, содержащее исполнительный орган, кинематически связанный черезпервый многостепенной датчик усилийс задающим органом, а также блок астатического управления, выходами соединенный с входами приводов исполнительного органа, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью расширения Функциональных возможностейустройства, оно содержит блок сумматоров и установленный в зоне кистевых суставов исполнительного органавторой многостепенной датчик усилий,выходы которого подключены к первымвходам блока сумматоров, вторыми входами соединенного с выходами первогомногостепенного датчика усилий, авыходами - с входами блока астати"ческого управления.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Белянин П,Н. Промышленные роботы Японии. НИИАТ, 1977, с, 344"3512. Там же, с. 352-362 (прототип).Заказ 7273/5Тираж 918 НИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035 Москва, ЖРаушская наб.ППП Врое дписно ая,Филиал Патент , г. Ужгород, ул. Составитель Е. политоведактор С. Патрушева. .Техред М;Рейвес Мор ектор Л БорщПо е