Обратимая следящая система

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоеетскнкСоцналнстнческнкРеспублнк 011951233(31 М Кл. С 95 В 11/00 В 25 3 13/00 Государственный комитет СССР оо делам изобретений и открытий(54) ОБРАТИМАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано при создании дистанционно управляемых копирующих манипуляторов с активным отражением усилия.Известна обратймая следящая система, содержащая на задающей стороне последовательно соединенные первый усилитель и первый двигатель, на валу которого установлены датчики момента, положения, скорости вращения вала и ускорения вращения вала, а на исполнительной стороне - последовательно соединенные второй усилитель и второй двигатель, на валу которого установлены датчики момента, положения, скорости вращения вала и ускорения вращения вала, а также два нелинейных блока 1 11.Однако данная система является сложной и имеет низкую точность.Наиболее близким техническим решениемок изобретению является система, содержащая нелинейныйэлемент, и на задающей стороне - последователь. но соединенные первый усилитель и первый двигатель, вал которого чеРез первый редуктор связан с первым датчиком угла и с первым датчиком скорости, на исполнительной стороне последовательно соединенные второйусилитель и второй двигатель, валкоторого через второй редуктор связансо вторым датчиком угла и с вторымдатчиком скорости, причем выходыпервого и второго датчика скоростиподключены соответственно к первомуи второму входам первого и второгоусйлителя,третьи входы которых соединены с выходом сумматора, первыми вторым входами подключенного к выходу первого и второго датчика угласоответственно 21,Недостатком этой системы является сложность ее конструкции,обусловленная необходимостью применения датчиков момента.Цель изобретения - упрощениесистемы.Цель достигается тем, что в системе выход сумматора черезнелинейный элемент соединен с четвертымивходами первого и второго усилителей.На чертеже представлена функцио 25 нальная схема.Схема содержит задающую сторону 1,первый усилитель 2, первый двигатель 3, первый редуктоР 4, первыйдатчик 5 угла, первый датчик б ско"рости, исполнительную сторону 7, 951233Формула изобретения второй усилитель 8, второй двигатель9, второй редуктор 10, второй датчик 11 угла, второй датчик 12 скорости, обаект 13, сумматор 14, не,линейный блок 15;Система работает следующим образом,.%Пусть валы на задающей и исполнительной сторонах 1 и 2 находятсяв согласованном положении, т.е,Ын;и, следовательно,б; = О, Оператор 0начинает изменять положение валана задающей стороне 1, При этом вначальный момент движения операторвыбирает люфт в кинематических передачах, который может быть весьма незначительным, Прикладываемый при.этом момент оператора пренебрежимомал, Положение вала на задающей сто.роне 1 изменяется, т е40 Ф 4 иследовательно, появляется отличное 20от нуля рассогласование 8.Ф О. Эторассогласование включает нелинейныйблок 15 типа реле с нулевой нейтральной точкой.Таким образом, еще до начала вращения первого и второго двигателей3 и 9 (т.е. до приложения операторомнеобходимого момента) включаетсянелинейная коррекция, компенсирующаяотрицательное влияние сухого трения,Это приводит к значительному уменьшению пиков ошибок системы в начальный момент ее движения.Предлагаемая коррекция позволяетуменьшить ошибки системы и при изменении направления скорости движения,Если оператор принимает решение изменить направление движения и уменьшает прикладываемый им момент, тосистема начинает движение в стоРонууменьшения имеющегося рассогласования (встречное движение задающегои исполнительного органов). Как только величина. рассогласования изменяет свой знак - изменяет знак и нелинейная коррекция. Если при этом 45двигатель 9 на исполнительной стороне 7 сохраняет прежнее направлениевращения (за счет инерционности нагрузки и кинематических частей), тонелинейная коррекция не компенсирует 50 момент трения, а увеличивает его вдвое и тем самым способствует скорейшему торможению двигателя 9 и изменению направления его вращения, Следовательно, в рассматриваемой системе происходит уменьшение пиков ошибок также и при реверсе, Как только двигатель 9 изменяет направление вращения на противоположное, сигнал нелинейной коррекции опять является компенсирующим для момента сухого трения.Применение изобретения позволяет значительно упростить систему,Обратимая следящая система, содержащая нелинейный элемент и на задающей стороне - последовательно соединенные первый усилитель и первый двигатель, вал которого через первый редуктор связан с первым датчиком угла и с первым датчиком скорости, на исполнительной стороне - последовательно соединенные второй усилитель й второй. двигатель, вал которого через второй редуктор связан с вторым датчиком угла и с вторым датчиком скорости, причем выходы первого и второго датчиков скорости подключены соответственно к первому и вто. - рому входам первого и второго усилителей, третьи входы которых соединены с выходом сумматора, первым и вторым входами подключенного к выходу первого и второго датчиков угла соответственно, .о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью упрощения системы, в ней выход сумматора через не. линейный элемент соединен с четвертыми входами первого и второго усилителей.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1,"Техническая кибернетика", 197,Р 4, с. 181-189.2, Авторское свидетельство СССРпо заявке Р 2815975/18-24,кл. 6 05 В 11/00, 1980 (прототип).951233 Составитель Г. Нефедоваедактор М. Дыпын Техред Т.Маточка Коррек Вутяга лиал ППП "Патент", г.ужгород, ул. Проектная, 4 з 5944/52 ВНИИПИ по д 113035, МТираж 914Государственного коми елам изобретений и от осква, Ж, Раушская Подписита СССРытийаб., д,4/5