B25J 9/16 — программное управление

Автооператор i.; 0

Загрузка...

Номер патента: 424689

Опубликовано: 25.04.1974

Авторы: Рыхлецкий, Втулкин, Жуков, Изобретени

МПК: B23Q 7/04, B25J 9/16, B23B 13/12 ...

Метки: автооператор

...угол, подводя таким образом в плоскость контакта следующий упор.На фиг. 1 представлен предлагаемый авто- оператор, общий вид; на фиг. 2 - то же, раз рез А - А; на фиг. 3 - развертка валика с упорами,Автооператор состоит из каретки 1, перемещаемой по направляющим 2, установленным на станине станка. На каретке 1 разме щены рука 3 для захвата заготовок и рука 4 для захвата обработанных изделий. На направляющих 2 установлен валик 5, несущий торцовые кулачки 6 - 11 с закрепленными на них упорами. Кулачки 6 - 11 жестко зафиксированы на валике 5 и смещены один относительно другого по окружности на определенный угол. Каретка 1 оснащена роликом 12, контактирующим при перемещении каретки поочередно с каждым из кулачков 6 - 11.Автооператор...

Устройство для контурного управления промышленным роботом

Загрузка...

Номер патента: 653597

Опубликовано: 25.03.1979

Авторы: Сергацкий, Линкин

МПК: G05B 19/41, B25J 9/16

Метки: контурного, промышленным, роботом

...робота на очередном интервале между опорными точками величины соответствующих приращений по регулируемым координатам подают из блока 1 памяти на блоки 6 задания скорости, откуда сигналы, пропорциональные указанным величинам приращений, поступают на сумматоры 8 и далее через усилите 1 О ли 9 - на приводы 3. Эти же сигналы через блок 6 задания скорости поступают в блок 5 контроля положения. При работе каждого привода 3 датчик 7 скорости выдает на сумматор 8 сигнал обратной связи по скорости, за счет чего обеспечивается постоянство скорости привода З.каждой регулируемой координаты в соответствии с величиной приращения на данном интервале по данном регулируемой координате. Поскольку скорость движения по каждой регулируемой координате...

Устройство для записи программы управления промышленным роботом

Загрузка...

Номер патента: 705421

Опубликовано: 25.12.1979

Авторы: Сергацкий, Линкин, Лихошва

МПК: B25J 9/16, G05B 19/423, G05B 19/406 ...

Метки: записи, роботом, программы, промышленным

...блоком 2. Триггер 7 подключен через Формирователь 308 импульсов к выходу блока 3 управления, а его выход связан с сумматором,Выходы сброс триггера 7 и Формирова-теля 8 импуяьсов через элемент 9 за- .держки соединен с блоком 1 обучения. 35устройство для записи программы.работает следующим образом.В процессе обучения робота привоздействии оператора через блок1 обучения на блок 3 управлЕния с выхода- последнего поступают импульсына приводы координат робота. Эти импульсы поступают также на входы реверсивного счетчика 4 и триггера 7.Смысл Работы УстРойства для записи 45программы сводится к тому, чтопо окончании процесса позиционирования вкаждой точке в запоминающем блоке 2с выхода сумматора 5 записываютсялибо только импульсы, накопленные...

Электропневматическое управляющее устройство

Загрузка...

Номер патента: 1214407

Опубликовано: 28.02.1986

Авторы: Кудряшев, Отчик, Нагорный

МПК: B25J 9/16

Метки: электропневматическое, управляющее

...2. Мембрана 4 представляетсобой лавсацовую пленку, на которуюнаклеена алюминиевая фольга для подвода напряжения,ФУстройство, работает следующимобразом.При подаче входного электрического сигнала 11между мембраной 4и перегородкой 2 создается однородное электрическое поле, на мембране 4 возникает электрический заряд,При этом мембрана 4, притягиваясь кперегородке 2, смещается в сторонусопла 3 до его полного перекрытия.Давление Р при этом увеличиваетсяВыходной пневматический сигналподается, например, к исполнительному механизму робота.При снятии входного сигнала Бпереключатель 12 отключает мембрану 4 от источника электрического1214407 2 30 35 40 подключена к выходцаму каналу и через драссель - к каналу питания, и переключатель, через...

Способ управления манипулятором и устройство для его осуществления

Загрузка...

Номер патента: 1318391

Опубликовано: 23.06.1987

Авторы: Пузанов, Ковпак, Кузьмин

МПК: B25J 9/16

Метки: манипулятором

...режимах 5Цель изобретения - повышение нагрузочной способности манипулятора.На фиг, изображена схема манипулятора; на фиг.2 - то же, с дополнительным схватом; на фиг.3 - 10 манипулятор в рабочем положении; на фиг.4 - то же, вариант.Устройство для реализации способа содержит механическую руку, выполненную из звеньев 1, соединенных шарнирами 2, и систему управления приводами манипулятора (не показана), например программное или вычислительное устройство, необходимое для формирования сигналов управления на при воды, размещенные в шарнирах 2, и контроля величины моментов сопротивлений в этих шарнирах.Механическая рука манипулятора закреплена неподвижно на основании 3. На свободном конце манипулятора .размещен основной схват 4,...

Устройство для управления подвижным роботом

Загрузка...

Номер патента: 1344595

Опубликовано: 15.10.1987

Авторы: Шляхтер, Ульянов, Анисимов

МПК: B25J 9/00, B25J 9/16

Метки: подвижным, роботом

...в резуль%равное нулю) начала координат, т,е, тате чего с датчиков 3-6 параллельисходное место робота, На входы ный код младШей группы 81 (на фиг,5третьего элемента 40 сравнения по- по стрелке), составляющей адресаступают числа с выхода регистров 29 - позиции 78, заносится в регистр 31.40 Второй импульс датчика 1 черезТак как в данный момент числа на регистр 7, элемент И 19 обеспечитвходах элемента 40 не равны, то на появление сигнала на выходе элементанижнем (по схеме) выходе элемента ИЛИ 16, вследСтвие чего откроется40 появляется единичный сигнал. Вслед- ключ 33 и вторая группа 82 кода адствие совпадения сигналов на входе 45 реса занесется в регистр 30.элемента И 52 открывается ключ 57и число с задатчика 56 через элементИЛИ 50...

Устройство для управления промышленным роботом

Загрузка...

Номер патента: 1349998

Опубликовано: 07.11.1987

Авторы: Анищенко, Сафонов

МПК: B25J 9/16, B25J 9/00

Метки: промышленным, роботом

...перемещения который приводит его в движение. Сигнал, пропорциональный ускорению с 1, формируется датчиком 10 ускорения и поступает на первый вход блока 15 вычисления сигналов коррекции.В начальный момент движения промышленного робота датчик 6 веса объекта формирует сигнал, пропорциональный массе переносимого обьекта. Запись этого сигнала в блок 14 выборки-запоминания происходит через установленный интервал времени 1 после начала движения рабочего органа манипулятора. Время 1 определяется инерционностью датчика 16 и составляет десятые - сотые доли миллисекунды.Выходной сигнал блока 4 выборки-запоминания поступает на второй вход блока 15, на третий вход которого подается сигнал, пропорциональный координате радиального...

Устройство для программного управления позиционированием тележки манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1364464

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Скорина, Лихошва, Стрекалов, Тимченко, Бондаренко

МПК: B25J 9/00, B25J 9/16

Метки: манипулятора, тележки, программного, позиционированием

...прямоугольного импульса. Этот импульс устанавливает первый триггер 16 в нулевое состояние. 20Транзистор 28 ключа 20 закрывается иконтакт элемента 29 размыкается. В результате этого обмотка управления контактора В отключается от источника питания,его контакты размыкаются и двигатель 3 привода тележки 1 также отключается,Одновременно сигнал прямоугольной формы с выхода элемента ИЛИ 14 поступаетна ключ 22. Транзистор 30 ключа 22 открывается и по обмотке 35 начинает течь ток.Контакты элемента 31 замыкаются. При этомобмотка управления контактора К блока 21подключается к источнику питания. Контакты контактора К замыкаются, в результате чего включается режим динамическоготорможения. Также к источнику питания подключаются обмотка...

Способ управления движением тела или системы тел и устройство для его осуществления

Загрузка...

Номер патента: 1407789

Опубликовано: 07.07.1988

Автор: Колискор

МПК: B25J 13/00, B25J 9/16

Метки: тел, движением, тела, системы

...движения (1) мо жет быть найдена функция1(х), (2)Для того, чтобы по выражению (2).определить С, нужно знать значение текущей координаты х звена 1, которуюопределяет датчик 5 положения,Информация о текущем положении звена 1 (координата х) от датчика 5 поступает на вход блока 6 определения расчетного времени. В этом блоке по заранее введенной в него зависимости, общий вид которой определяется уравнением (2), и текущему значению х определяется текущее расчетное время С.Из блока 6 время Т поступает на один:из входов элемента 8 сравнения, на второй вход которого поступает значение времени Т с выхода таймера 7, при этом элемент 8 сравнения определяет величину разности (Т-), в соответствии с которой формируется сигнал управления скоростью...

Система контурного управления промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1430256

Опубликовано: 15.10.1988

Авторы: Бондаренко, Лихошва, Скорина, Тимченко

МПК: B25J 13/00, B25J 9/16

Метки: робота, контурного, промышленного

...триггер 25 знака, дублируя команду с элемента 21 И. При такой очередности поступления сигналов по шинам Г процесс повторяется. Таким образом, в любые моменты времени 1 х 8-триггер 25 знака блока 12 определения направления движения находится в одном из устойчивых состояний. Сигналы (В и В) с выходов триггера 25 знака поступают на выход блока 12 определения направления движения, являющегося вторым выходом формирователя 4 импульсов. С первого выхода формирователя 4 импульсов по шине.Б импульсы унитарного кода поступают на первый вход и-разрядного счетчика 26 импульсов и накапливаются в нем. Емкость и-разрядного счетчика 26 импульсов определяет величину участка аппроксимации при переводе руки робота из исходной точки в точку начала...

Устройство для управления промышленным роботом

Загрузка...

Номер патента: 1433791

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Жаботинский, Котовский

МПК: B25J 13/08, B25J 9/16

Метки: роботом, промышленным

...его в единичное состояние. Сигнал с триггера 16 поступает на второй вход схемы И 3. Схема И 3 начинает пропускать импульсы с генератора 2 тактовых импульсов на вход счетчика 4 тактовых импульсов. С выхода счетчика 4 тактовых импульсов сигнал в виде параллельного двоичного кода поступает на вход первого преобразователя 5 кода. На его выходе сигнал появляется только тогда, когда какая-либо из контрольных точек на вертикальной проекции деталей находится между линейкой 2 излучателей и линейкой 20 приемников излучения. Потенциальный сигнал на выходе первого преобразователя 5 кода преобразуется формирователем импульса в единичный импульс и поступает на вход линейки 2 излучателей, которая формирует импульс излучения. Информация с...

Устройство для программного управления манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 1442392

Опубликовано: 07.12.1988

Авторы: Михин, Пищугин

МПК: B25J 9/16, B25J 9/00

Метки: программного, манипулятором

...выдается адрес следующей ячейки памяти блока 4, на выходе которого появляется информация следующего кадра программы, и цикл отработки повторяется, Если в следующем кад. ре программы требуется вернуть только что отработанную координату в исходное состаяние, то по тому же каналу на вход триггера 5 поступает уровень логической "1" и триггер 5 принимает исходное состояние, и следовательно, на его выходе появляется уровень логического "0, а с электромагнитного распределителя привода б снимается напряжение и координата возвращаетсяв исходное состояние,При отработке кадра программы, вкотЬрсм выдается информация с реверсе программы, уровень логической "1"по соответствующему каналу через перекидной контакт датчика 8 технологического...

Устройство для циклового управления промышленным роботом

Загрузка...

Номер патента: 1463466

Опубликовано: 07.03.1989

Автор: Дудьев

МПК: B25J 9/16

Метки: роботом, промышленным, циклового

...ИЛИ - НЕ 1 черезкадров.Информация, записаннаяряде кадра, в зависимости отгический О или 1) постумо на распределитель 5, либоНЕ 4 на распределитель 6. Вэтого один из распределителекоманду на пневмопривод 7ществляет перемещение исполханизма 8 по направлению квзаим но противоположныхпривода 7.зПоскольку формирователь 12 вырабатывает импульс заданной длительности по зад ,нему фронту сигнала с элемента ИЛИ - -НЕ 1, на его выходе имеется нулевой сигнал и аналогичный сигнал на входах триггеров 13 и 14.В момент замыкания датчика 10 изменяется сигнал на выходе элемента ИЛИ - НЕ 1 и срабатывает формирователь 12 импульса. По этому сигналу срабатывают триггеры 13 и 14 (О-триггеры), записав состояние датчиков 9 и 10. Триггер 13...

Устройство управления объектом регулирования

Загрузка...

Номер патента: 1465302

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Степанов, Миронов, Новогранов, Акинфиев

МПК: G05B 11/00, B25J 9/16, B25J 13/00 ...

Метки: объектом

...компаратова 1 2 сигнал поступает на управляющий вход ключа 14,Обратная связь по скорости разомкнута ключом 14 до тех пор, пока относительная ошибка системы Е не сравняется по величине с сигналом, кото - 50рый подается на компаратор от задатчика 13 уставок. При этом двигатель развивает максимально возможные ско- рости и ускорение при данной нагрузке, После того как сигнал, соответствующий относительной ошибке, и сигнал, поступающий от эадатчика уставок, сравняются, компаратор 12 вырабатывает сигнал, который поступает на управляющий вход ключа 14. При этом обратная связь по скорости замыкается и устройство демпфируется.Момент времени, при котором происходит замыкание обратной связи по скорости, определяется величиной сигнала,...

Устройство для управления электроприводом робота

Загрузка...

Номер патента: 1491693

Опубликовано: 07.07.1989

Авторы: Ганнель, Войтенко, Процерова, Смотров, Николенко, Гудзенко, Шпиглер

МПК: G05B 11/00, B25J 13/00, B25J 9/16 ...

Метки: робота, электроприводом

...динамические процессы управляемого звена 12 отличаются резонансными колебаниями, влияние которых ввиду большой редукции передачи или значительного демпфирования на динамические процессы двигателя 4 незначительно, что затрудняет восстановление вектора состояния при использовании сигнала ошибки наблюдения скорости двигателя, т. е. использование сигнала ошибки наблюдения скорости двигателя, поведение которой практически не зависит от поведения управляемого звена, не позволяет точно сформировать сигналы состояния и поэтому не обеспечивает точное управление звеном 12. Поэтому сигнал скорости двигателя (на выходе датчика 5) и сигнал на первом выходе блока 8, соответствующий наблюдаемой скорости двигателя, практически не отличаются один от...

Устройство для управления приводом манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1496999

Опубликовано: 30.07.1989

Авторы: Дыда, Филаретов

МПК: B25J 9/16, B25J 13/00

Метки: приводом, манипулятора

...из формулы где К - коэффициент передачи второ го усилителя 7,С учетом (6) условие"возникновения и существования скользящего реима можно записать в виде: Поскольку решение ур описывающего скользявид то при К = сопзг. максималрость затухания монотонно о переходного процесса при минимальном значени влетворяющем выражению вычислении К с по выр10 25 30 35 Одттако для тога, чтобы в праттсссеработы цз-за разного рада погрешностей це праттзошто срьттза скользящего режима, фактическое зцачсцце К,должно несколько (ца 5-207) превышать зцачеттте, вычисленное па правойчасти отношения (7) . Бепцчттца запаса, котарьпт цужца вттестц пля Кпопределяется точностью втт тттслеттттт,зависящей от выбраццай элементнойбазы и тачцастц используемых в системе...

Устройство для управления промышленным роботом

Загрузка...

Номер патента: 1511108

Опубликовано: 30.09.1989

Авторы: Михин, Пищугин

МПК: B25J 9/00, B25J 9/16

Метки: роботом, промышленным

...н е вышел в заданную точку и сигнал датчика 7 или 8 соотв е тс тву е т уровню логического 0 Зт от уровень поступает н а вход счетчика кадров и блокирует изменение состояния е го выходов, а следовательно, и выдачу сл ед уюше го адреса кадра программы , Происходит отработка3 15соответствующей координаты и выходв .запрограммированную точку, о чемсвидетельствует уровень логической"1", поступающей с датчика 7 заданной точки позиционирования. Уровеньлогической единицы поступает-черезмультиплексор 9 на вход счетчика 1и изменяет состояние его выходов,происходит смена адреса кадра программы, и из блока 2 поступает информация о следующем кадре, в томчисле и информация о состоянии тормозной муфты 5 той координаты, которая отработана в предыдущем...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1521577

Опубликовано: 15.11.1989

Авторы: Баскарев, Котенко, Назарова, Турашева, Зинкевич

МПК: B25J 9/16

Метки: манипулятор

...31, находящийся в зацеплении с неподвижным зубчатым сектором 32 и с зубчатым сектором 33 опоры 2.Гипоциклоидный механизм 10 включает сателлит 34, находящийся в зацеплении с зубчатым колесом 35 внутреннего зацепления. На сателлите 34 жестко закреплен поводок 36, кинематически связанный с подпружиненнойштангой 12 руки 3. Возможно двухрукое исполнение ма" нипулятора, который включает в себя двустороннюю рейку 37, кинематически связаннув с поводком 36 гипоциклоидно" го механизма 10, Двусторонняя рейка 37 находится в зацеплении с двумя параэитными шестернями 38, которые, в свою очередь, находятся в зацеплении с рейками 39 рук 3.Иа основании 1 закреплены неподвижные части 40 системы датчиков, при. этом подвижная часть 4 1 закреплена на...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1537512

Опубликовано: 23.01.1990

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 9/16

Метки: манипулятор

...магистралей 16 и 17 связаны с двухпозици онным распределителем 18, электромагнит 19 которого электрически связан с распределителями, управляющими движением штока 5 силового цилиндра 3 выдвижения стрелы, а также с распредели телем, управляющим раскрь 1 тием (закрытием) схвата 4.Манипулятор работает следующим образом.При необходимости, например, выдвижения стрелы 2 эа счет выдвижения штока 5 силового цилиндра 3 подается команда на распределитель, управляющий потоком рабочей среды в поршнеВую полость силОВОГО цилиндра 3 е Од новременно проходит и другая команда на электромагнит 19 двухпоэиционного распределителя 18, что.обеспечивает расФиксацию штоков 15 силовых цилинд 2 фров механизма стопорения, При этомштанга 8 может перемещаться...

Устройство для управления адаптивным роботом

Загрузка...

Номер патента: 1541556

Опубликовано: 07.02.1990

Авторы: Рязанов, Лебедев, Письменная, Майоров, Кузьмичев

МПК: B25J 13/08, B25J 9/16, G05B 19/00 ...

Метки: адаптивным, роботом

...1, Эта команда через откры. тый первый ключ 1 поступает на привод 9 сжатия. Губки 2 схвата 1 начинают сниматьсл. Одновременно с этим спрямого выхода триггера 18, которыйв исходном состоянии находился безразлично в каком состоянии, например35единичном, единичный .сигнал держиттретий ключ 19 в замкнутом состоянии, а нулевой сигнал с инверсноговыхода триггера 18 дернит четвертыйключ 20 В разомкнутом состОЯнии, ТОГда положительный потенциал с клеммы"плюс" блока 21 питания через замкнутые третий.и пятый клюци 19 и 22поступает на привод 23 горизонтальногс 5перемещения, который будет перемещатьсхват 1 в одном из направлений пооси Х, причем безразлично в каком,Поскольку деталь 3 смещена по оси Хотносительно вертикальной оси симметрии схвата,...

Способ управления роботом

Загрузка...

Номер патента: 1579771

Опубликовано: 23.07.1990

Авторы: Гейшерик, Айзенберг, Львов

МПК: B25J 13/00, B25J 9/16

Метки: роботом

...участках отслеживания) являются опорными точками траектории движения и вносятся в память системы управления.При формировании программы движения таким образом оператор в полуавтоматическом режиме задает опорные точки траектории движения исполнительного органа, а также подает сигналы на начало и окончание автоматического5 157 режима адаптивного отслеживания, назначает начальную и конечную точки и программные параметры движения на каждом иэ участков отслеживания. Соответствующая. информация накапливается в блоках 3 и 4. При управлении роботом от блока 3 на этапе воспроизведения управляющей программы осуществляется аналогичное отслеживаниесоответствующих участков поверхности объекта. При этом для целей управления не требуется никакой...

Устройство для управления роботом

Загрузка...

Номер патента: 1618636

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Вятскова, Беляков, Исаков, Кузнецова

МПК: B25J 9/16, B25J 9/00

Метки: роботом

...сумматора 4, 5 представляющего собой алгебраическуюсумму сигнала с выхода регулятора 3папожения и дифференциатора 10.Кпюч 5 устраняет накопление сигнала в интеграторе 37 при работе Я устройства при больших сигналахрассогласования. Момент включения ключа 5 определяется выбором постоянныха. и а и коэффициента усиления усилителя 19.Под действием тормозящего форсирующего сигнала сигнал продолжаетуменьшаться и, когда Х 1 станет меньше а ц (а ),а Х 2; - меньше Ь , (Ъ ),блок 12 переключения структур вьща 1618636ет сигнал на переключение ключа 7, Навход объекта управления поступаетсигнал с выхода блока 6 управления,В блоке 6 управления вычисляетсясигнал управления видагде О - выходной сигнал блока 6;Х 1,- входной сигнал блока 6.1 ОИспользование...

Устройство для управления промышленным роботом

Загрузка...

Номер патента: 1646851

Опубликовано: 07.05.1991

Авторы: Чиликин, Сафонов

МПК: B25J 9/16

Метки: промышленным, роботом

...формирует сигнал, пропорциональный массе переносимого груза. Запись этого сигнала в блок 14 выборки-запоминания1646851 5 10 15 20 2530 оставитель Е.Политовехред М Моргентал Корректор О.ципле Редактор Е.Пап Производственно-издательский комбинат "Патен ород, ул.Гагарина,происходит через установленный интервал времени т 1 после начала движения рабочего органа манипулятора, Время 11 определяется инерционностьюдатчика 16 и составляет десятые-сотые доли миллисекунды,В ыходной сигнал блока 14 выборки-запоминания поступает на второй вход блока 15, нэ третий вход которого подается сигнал, пропорциональный координате радиального перемещения. Блок 15 формирует сигнал, пропорциональный динамическому моменту нагрузки, создаваемому...

Способ управления движением двухзвенного манипулятора и устройство для его осуществления

Загрузка...

Номер патента: 1708602

Опубликовано: 30.01.1992

Авторы: Федин, Одинцов, Госьков

МПК: B25J 9/16

Метки: манипулятора, двухзвенного, движением

...регуляторами 1 и 2 положения, которые задают скорости движения первого звена в 1 и второго звена а 2 в виде сигналов, поступающих соответственно на первый вход первого сумматора 3 и первый вход второго сумматора 4. Одновременно сигнал заданного положения второго звена (угол 6 ) поступает на вход первого функционального преобразователя 6, в ко в 1 =в 1 - (в 1 с - в 2)3 В 1 Ж 4 е1+си определяющему скорость (частоту вращения) первого звена, На выходе второго сумматора 4 будет сформирован сигнал, значение которого равно выражению 50 в 2 =в 2+ - . (в 1 с - са)е 1 е е1+с и определяющему скорость (частоту вращения) второго звена. Поскольку сигналы с вытором этот сигнал преобразуется по косинусоидальной фуйкции (соз %) и затем поступает на...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1764983

Опубликовано: 30.09.1992

Авторы: Саркисов, Лабковский

МПК: B25J 11/00, B25J 9/06, B25J 9/16 ...

Метки: манипулятор

...28 и 29. Гидро- линии 23 и 24 соединены с отводами 3/4 гидрораспределителя 30 с электромагнитами 31 и 32. Напорный подвод гидрораспре 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 делителя 27 соединен с отводом гидрораспределителя 33, а напорный подвод гидро- распределителя 40 соединен с отводом гидрораспределителя 34. Камера управления гидрораспределителя 33 соединена с камерой управления гидрораспределителя 34 и с первыми отводами 2/3 гидрораспределителя 35 с электромагнитом 36, 37, с электромагнитом 38, 39, с электромагнитом 40, 41, с электромагнитом 42. Вторая камера управления гидрораспределителя 34 соединена со второй камерой управления гидро- распределителя 33 и со вторыми отводами гидрораспределителей 35, 47, 38 и 41. Подводы...

Способ управления манипулятором промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1815209

Опубликовано: 15.05.1993

Авторы: Герасимов, Филонов, Черкас, Курч

МПК: B25J 11/00, B25J 9/16

Метки: манипулятором, промышленного, робота

...симметрично о сительно оси Я. Полученный в результотражения график представляет собой управляющую силу звена 3,Аналогично определяют значения движущихся и реактивных сил и момент ов в соединении звеньев 2 и 1, определяют законы их изменения функции от пути. Для звена 2 (смфиг, 3) уравнения равновесия в векторной форме в неподвижной системе координат представляют в виде Учитывая, что Яз 2=-Вгз и Мз 2=-М 2 з, то(11) записывают в виде где В 12 -сила реакции в соединении звена2 со звеном 1; В 23 - находят из уравнения (7); 62 - сила тяжести звена 2; М 1 г - момент, действующий на звено 2со стороны звена 1: М 2 з - момент, действующий на звено 3со стороны звена 2, ходят из уравнения (8); Ми 2 - МОМЕНТ СИЛЫ ИНЕрцИИ ЗВЕНа 2,Миг=(Й 20 52 ЕЗ+УЧЗ...

Устройство управления движением транспортного средства

Загрузка...

Номер патента: 1837328

Опубликовано: 30.08.1993

Авторы: Петрова, Петров, Валович

МПК: G06F 15/50, G05B 13/00, B25J 9/16 ...

Метки: движением, транспортного, средства

...чтения и запрета записи второго буферного регистра 46 блока 31 определения расчетного времени и записи и чтения, соответственно, третьего 48 и четвертого 49 буферных регистров измерителя фактического времени 32. При этом, в блоке 31 определения расчетного времени по каждому нулевому сигналу на входах чтения и запрета записи первого буферного регистра 45, последний отключается от выходной шины блока 31 определения расчетного времени.По фронту единичного сигнала записи с соответствующей ячейки адресной памяти 44 блока 31 определения расчетного времени в первый буферный регистр 45 записывается расчетное время изменения активности линейки датчиков 38 датчика 30 относительного положения. Этот код хранится в первом буферном регистре 45 и...