Устройство для циклового управления промышленным роботом

(19) (11 4 В 25 1916 Й КОМИТЕТМ И ОТКРЬПИЯМ ОСУДАРСТВЕНО ИЗОБРЕТЕНРИ ГКНТ СССР ЕТЕНИ ОБ И ВИДЕТЕЛЬСТВУ А ВТОРСКО иительный механизм связан с датчиками конечных положений, а также триггеры, логические элементы, формирователь импульса, Информация, записанная в рабочем разряде, из блока задания программы поступает на один из распределителей. Пневмопривод осуществляет перемещение исполнительного механизма в одно из крайних положений. С помощью триггеров производится запоминание состояния датчиков конечных положений. После обработки заданных перемещений с помощью логических элементов выдается разрешение на выбор следующего кадра программы. За счет введения в устройство триггеров, формирователя импульса и цепочки логических элементов исключается работа устройства с неисправными датчиками конечных положений. 1 ил.8)детельств05 В 19/08 СССР 1982. ИКЛОВОГО ННЫМ РОк области роользовано при Цель изобрести устройстзадания прогпневмопривод через исполра, поступаю- программы от коммутатор 2 в рабочем разее уровня (лопает либо прячерез элемент зависимости от й 5 и 6 выдаеткоторый осунительного меодной из двух точек пневмоПредположим, по направлению от рому датчику 10, ется, на первом и ИЛИ - НЕ 1 устан ческого О, а на е сигнал логической сходит что движение пр первого датчик Когда датчик 9 втором входах авливаются сигн го выходе устана(54) УСТ РОЙСУПРАВЛЕНИЯ ЛБОТОМ(57) Изобретение относитсябототехники и может быть испсоздании цикловых роботов,тения - повышение надежива. Устройство содержит блокраммы, коммутатор кадров,с распределителями, который Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании цикловых промышленных роботов.Целью изобретения является повышение надежности устройства за счет исключения аварийной ситуации, вызванной выходом из строя датчиков положения.На чертеже представлена функциональная схема устройства.На схеме показаны первый элемент ИЛИНЕ 1, коммутатор 2 кадров, блок 3 задания программы, элемент НЕ 4, первый 5 и второй 6 распределители, пневмопривод 7, исполнительный механизм 8, первый 9 и второй О датчики конечного положения, второй элемент ИЛИ - НЕ 11, формирователь 12 импульса, первый 13 и второй 14 триггеры, первый 15 и второй 16 элементы ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ.Устройство работает следующим образом.Считывание информации, записанной в кадре, осуществляется по сигналу разреше 2.ния выбора следующего кадщего на вход блока заданияэлемента ИЛИ - НЕ 1 черезкадров.Информация, записаннаяряде кадра, в зависимости отгический О или 1) постумо на распределитель 5, либоНЕ 4 на распределитель 6. Вэтого один из распределителекоманду на пневмопривод 7ществляет перемещение исполханизма 8 по направлению квзаим но противоположныхпривода 7.зПоскольку формирователь 12 вырабатывает импульс заданной длительности по зад ,нему фронту сигнала с элемента ИЛИ - -НЕ 1, на его выходе имеется нулевой сигнал и аналогичный сигнал на входах триггеров 13 и 14.В момент замыкания датчика 10 изменяется сигнал на выходе элемента ИЛИ - НЕ 1 и срабатывает формирователь 12 импульса. По этому сигналу срабатывают триггеры 13 и 14 (О-триггеры), записав состояние датчиков 9 и 10. Триггер 13 устанавливается в нулевое, а триггер 14 - в единичноесостояние. На один вход элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 15 поступает сигнал логического 0 с выхода триггера 13, а на другой вход - сигнал логического 0 с блока 3 задания программы, поэтому на выходе элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 15 установится логический О, который поступает на первый вход элемента ИЛИ - НЕ 11. На один вход элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 16 поступает сигнал логической 1 с выхода триггера 14, а на другой вход - сигнал логической 1 с выхода элемента НЕ 4.Поэтому на выходе элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 16 также устанавливается логический 0. Этот сигнал поступает на второй вход элемента ИЛИ в11, в результате чего на его выходе устанавливается логическая 1, которая является разрешением выбора следующего кадра программы.Ааналогичные процессы происходят и при движении исполнительного механизма 8 от второго датчика 1 О к первому датчику 9.В обоих случаях сигнал разрешения на коммутатор 2 кадров выдан только тогда, когда датчики 9 и 10 пневмопривода 7 проходят через состояние, когда оба они разомкнуты, а затем оказйваются в состоянии, когда один из них замкнут, что исключает работу устройства с неисправными датчиками.формула изобретенияУстройство для циклового управленияпромышленным роботом, содержащее последовательно соединенные коммутатор кадров, блок задания программы, первый распределитель и пневмопривод, связанный через исполнительный механизм с первым и вторым датчиками конечного положения, причем 15 выход блока задания программы через последовательно подключенные элемент НЕ и второй распределитель соединен с вторым входом пневмопривода, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, оно содержит последовательно соединенные первый элемент ИЛИ - НЕ, формирователь импульса, первый триггер, первый элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ и второй элемент ИЛИ - НЕ, а также последовательно подключенные второй триггер и второй элемент 2 ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ, второй вход которого соединен с выходом элемента НЕ, а выход - с вторым входом второго элемента ИЛИ - НЕ, подключенного выходом к входу коммутатора кадров, второй вход первого 3 О элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ соединен с выходом блока задания программы, первый вход второго триггера подключен к выходу формирователя импульса, а выход первого и второго датчика конечного положения соединен с соответствующим входом З первого элемента ИЛИ ви вторым входом первого и второго триггеров соответственно.