Устройство для управления промышленным роботом

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1646 9) 50. ц 5 В 25,1 9 Е ОБРЕ ИСАНИЕ Я ментальныи кин СССР984.ВЛЕНИЯ ПРОится к области робоь использовано для вления приводами Изобретение отно тотехники и может бы автоматического упр промышленного робот ышение динае ения быст кционал зом,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(56) Авторское свидетельстМ 1349998, кл. В 253 9/0054) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ Цель изобретения - повмической точности за счет вв д родействующей коррекции.На чертеже представлена фун ьная схема устройства.Устройство содержит блок 1 задания программы, первый сумматор 2, первый усилитель 3, первый привод 4 вращения, первый датчик 5 положения, второй сумматор 6, второй усилитель 7, привод 8 радиального перемещения, второй датчик 9 положения датчик 10 ускорения, дифференциатор 11, выпрямитель 12, ждущий мультивибратор 13, блок 14 выборки-запоминания, вычислительный блок 15, датчик 16 веса обьекта, третий сумматор 17, третий усилитель 18, второй привод 19 вращения, датчик 20 тока.УстройСтво работает следующим обра 57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании приборов прямолинейных роботов. Целью изобретения является повышение динамической точности. В устройство введен контур быстродействующей коррекции, содержащий сумматор, усилитель, датчик тока и второй привод вращения, электромеханическая постоянная времени которого по крайней мере в два раза меньше, чем у первого привода вращения. При этом валы первого и второго приводов механически связаны между собой. 1 ил,В соответствии.с программой техноло- о гического цикла, хранящейся в блоке 1 зада-ния программы, на первом его выходе появляется сигнал, соответствующий требу- С емому перемещению первого привода 4вращения. Этот сигнал сравнивается в первом. сумматоре 2 с сигналом от первого датчика 5 положения и сформированная ошибка О поступает через первый усилитель 3 на первый привод 4 вращения, Одно временно на втором выходе блока 1 задания Ф) программы появляется сигнал, соответству- О ющий заданному перемещению привода 8 СО радиального перемещения, который приво- (Я дит его в движение. Сигнал, пропорцио- а нальный ускорению д, формируется датчиком 10 ускорения и поступает на первый вход блока 15 вычисления сигналов коррекции.В начальный момент движения промышленного робота датчик 16 веса обьекта формирует сигнал, пропорциональный массе переносимого груза. Запись этого сигнала в блок 14 выборки-запоминания1646851 5 10 15 20 2530 оставитель Е.Политовехред М Моргентал Корректор О.ципле Редактор Е.Пап Производственно-издательский комбинат "Патен ород, ул.Гагарина,происходит через установленный интервал времени т 1 после начала движения рабочего органа манипулятора, Время 11 определяется инерционностьюдатчика 16 и составляет десятые-сотые доли миллисекунды,В ыходной сигнал блока 14 выборки-запоминания поступает на второй вход блока 15, нэ третий вход которого подается сигнал, пропорциональный координате радиального перемещения. Блок 15 формирует сигнал, пропорциональный динамическому моменту нагрузки, создаваемому инерционностью переносимого объекта:О=Ка 9 Х,ф 2где К - масштабный коэффициент;е, - масса. переносимого объекта;д - угловое ускорение;Х - сигнал, пропорциональный коорди 2нате радиального перемещения,Этот сигнал поступает на второй вход третьего сумматора, где сравнивается с сигналом, поступающим с датчика 20 тока второго привода 19 вращения. Сигнал ошибки подается на вход третьего усилителя 18; который питает обмотки второго привода 19 вращения.Первый и второй приводы 4 и 19 вращения связаны механически без редуктора между собой, что обеспечивает разделение канала программного управления и канала быстродействующей коррекции и высокую точность движения в динамических режимах работы промышленного робота. Формула изобретения Устройство для управления промышленным роботом, содержащее последовательно соединенные блок задания эказ 1371 Тираж 475 ВНИИПИ Государственного комитета по и 113035, Москва, Ж, программы, первый сумматор, первый усилитель и первый привод вращения, связанный с датчиком ускорения и первым датчиком положения, выход которого подключен к второму входу первого сумматора, выход датчика ускорения подключен к первому входу блока вычисления сигналов коррекции, последовательно соединенные дифференциатор, выпрямитель, ждущий мультивибратор и блок выборки и запоминания, подключенный вторым входом к выходу датчика веса объекта, а выходом соединенный с вторым входом блока вычисления сигналов коррекции, а также последовательно подключенные второй сумматор, второй усилитель и привод радиального перемещения, связанный с вторым датчиком положения, который соединен выходом с третьим входом блока вычисления сигналов коррекции и первым входом второго сумматора, второй вход которого подключен к второму выходу блока задания программы, соединенного первым выходом с входом дифференциатора, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения динамической точности, в него введены последовательно соединенные третий сумматор, третий усилитель, второй привод вращения и датчик тока, выход которого подключен к первому входу. третьего сумматора, соединенного вторым входом с выходом блока вычисления сигналов коррекции, причем валы первого и второго приводов вращения механически связаны между.собой, а электромеханическая постоянная времени второго привода вращения по крайней мере в два раза меньше, чем у первого. Подписноебретениям и открытиям при ГКНТ СССРаушская наб 4/5