Устройство для формирования информационного сигнала адаптивного робота

СОЮЭ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ае а 1 5 В 110 ТЕНИЯ9 4 ордена Ленина полиут им. М.И.Калинина.Б, и др. Програморудованием. Зф1974, с,454.идетельство СССР4/18-24,981 (прототип),ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССПО ДЕЛАЮ ИЭОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) 1. ИгнатЬев Ммное управление обфИашнностроение2. Авторское свпо заявке В 322818кл. 5 05 В 11/00, 1(54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯИНФОРМАЦИОННОГО СИГНАЛА АДАПТИВНОГОРОБОТА, содержащее установленные наподвижной платформе источник излучения и первый детектор излучения, выход. которого подключен к входу первого интенсиметра, а также привод,связанный с подвижной платформой,о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства за счет обеспечения определения типа материала объекта, устройство"содержит элементы И, первые источники опорных сигналов, последовательно соединенные второй детектор излучения, второй интенсиметр, блок деления и сумматор а также последовательно включенные второй источник опорного сигнала, нуль-орган и ключ, соединенный вторим входом с вторым входом блока деления и с выходом первого интенсиметра, а выходом - с первым входом элементов И, второй вход которых подключен к -выходу соответствукщего первого источника опорного сигнала, ЕР а выход - к соответствующему выходу устройства, выход второго источника опорного сигнала соединен с вторым входом сумматора, соединенного пер" . С вым входом с вторым входом нуль-орга. на, а выходом - с входом привода.Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано присоздании информационных устройств .адаптивных роботов.Известны устройства для формирования информационного сигнала адаптивного робота, содержащие установленные над конвейером фотодатчики иблок управления И .Однако устройства сложны и не определяют тип материала объекта. 0Наиболее близким к изобретениюявляется устройство, содержащееустановленные на подвижной платформе первый источник излучения и первый детектор излучения, выход которого подключен к входу первого интенсиметра, а.,также привод, связанный с подвижной платформой.Недостатком известного устройства является невозможность определения 20 типа материала обЪекта манипулирования.Цель изобретения - расширение функциональных воэможностей устройтва за счет обеспечения определения 25 типа материала, объекта.Ноставленная цель достигается тем, что устройство содержит элементы И, первые источники опорных сигна. лов, последовательно соединенные второй детектор излучения, второй интенсиметр, блок деления и сумматор, а также последовательно соединенные второй источник опорного сигнала, нуль-орган и ключ, соединенный вторым входом с вторыми входомЗ 5 блока деления и с выходом первого интенсиметра, а выходом - с первым входом элементов.И, второй вход которых подключен к выходу соответствую.щего первого источника опорного сиг нала, а выход - к соответствунщему выходу устройства, выход второго источника опорного сигнала соединен с вторым входом сумматора, соединенного первым входом с вторым входом 45 нуль-органа, а выходом - со входом привода.На чертеже представлена функцио-, нальная схема устройства.Устройство содержит источник 1 из" лучения, первый и второй детекторы 2 и 3 излучения, первый и второй интенсиметры 4 и 5, блок б деления, сумматор 7, подвижная платформа 8, нуль-орган 9, ключ 10, элементы И 11, первые источники 12 опорных сигналов, второй источник 13 опорного сигнала, привод 14.- Устройство работает следующимобразом.60Источник 1 излучения (например, гамма-излучения) излучает узкий коллимированный пучек гамма-квантов в направлении контролируемого объекта, Отразившиеся от объекта контроля гам-б 5 ма-кванты регистрируются детекторами 2 и 3 излучения, которые преовбразо; вывают гамма-кванты в электрические импульсы. Импульсы подаются на интен. симетры 4 и 5. Интенсивность гамма- квантов, зарегистрированных детектором 2 излучения на некотором расстоянии относительно объекта контроля, изменяется в общем виде по законуо11 п еФ где 1 - интенсивность гамма-квантов,излучаемых источником 1;1 - интенсивность гамма-квантов,зарегистрированных детектором 2 излучения;А - альбедо отношений поверхности объекта;К - расстояние источника 1 и детектора 2 излучения относительно объекта.Так в детектор 3 излучения разнесен относительно детектора 2 по высоте на величину ЬК, то интенсивность гамма-квантов, зарегистрированных детектором 3 будето1Я )где 12 - интенсивность гамма-квантов,зарегистрированных детектором 3 излучения.В выражениях (1) и (2) коэффициентзависит от,плотности поверхностиобъекта, которая определяется материалом, из которого изготовлен объект,По показаниям детектора 2 излученияможно судить о материале объектаОднако.эти показания будут достоверными только в том случае, если расстояние детектора 2 излучения .относительно поверхности объекта контроля, которое должно быть одной и тойже высоты, будет постоянным. В случае идентификации объекта, т.е.определения материала, из которого .он изготовлен, сигнал на входе детектора 2 излучения будет изменятьсяиз-за излучения альбедо. Для поддержания неизменным расстояния Рв случае определения материала предмета и служит детектоо 3 излучения,блок б деления, привод 14 и подвижная платформа 8,Иэ выражений (1) и (2) следует,что если взять отношение двух сигналов, снимаемых с детекторов 2 и3, то на выходе блока б пОлучим(,Я дР)21 щ -онт.е. сигнал на его выходе не зависит от коэффициента АЕ и несет информациюо высоте над объектом.1062642 Составитедь Г,НефедоваРедактор О.Ррковецкая Техред ЬЧЗаказ 10216/47 . Тираж 874ВНИИПИ ГосударственноГо ксватета СССРпо делам изобретейий и открытий113035, Москва, Ж, Рауыская наб. д.4/5 Корректор И.Муска Подписное Филиал ППП Патент, г. ужгород, ул. Проектная, 4 Из вырежений (1) и (3) видно, что сигнал на выходе детектора 2излучения зависит от материаЛа обзмекта,что альбедо А,а сигнал на вы. ходе блока 6 деления зависит только от расстояния К расположения подвижной платформы 8 над объектом.Очевидно, что при.одной и той же толщине объекта и расположении детектора 2 излучения на одной и той же высоте относительно этого объекта можно определить материал, из которого он изготовленДля этого необходимо при наатройке определить на одной и той же высоте детектора 2 излучения относительно объекта сигнал на его выходе, который использован затемкак ойорный сИгнал с источников 12Для поддержания детектора 2 излучения на фиксированном расстоянии от объекта на один из входов сумма- .тора 7 подается напряжение уставки с выхода источника 13. На второй вход сумматора 7 блока 6 подается. сигнал, несущий информацию об истин-ном расстоянии, При наличии рассог-,ласования между этими сигналамипривод 14 будвт отрабатывать эторассогласование, приводя в,движез ние платформу 8 по высоте В, до техпор, пока сигнал с сумматора 7 станет равными нулю, При налички равен-ства этих сигналов с нуль-органа9 снимется, сигнал, который открыва ет ключ 10.Последний пропускаетнапряжение с выхода детектора 2 излучения на входы элементов И 11,на вторые входы которых поданы опорные напряжения с источников,12. При 5 равенстве сигналов на однсэи из элементов И Х 1 с выхода этого элементаК 1.1 снимется сигнал, несущий инфор-.мацию о.типе материала объекта. 2 р Применение изобретения позвбпитза счет обеспечения .возможности определения типа. материала объектаманипулирования расширить функциональные.возможности устройства