Устройство для управления очувствленным роботом

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИРЕСПУБЛИН(19) (11) 11 С 05 В 11/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Я ничесомИ. Кали 53) 62-50( 56) 1. Каты ормационныеуляторов. М977, с. 36 8.8)Г.П. Оптнческсистемы робото"Машинострое мани.И ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЦТИЙ(71) ЦНИОКИ робототехники и текой кибернетики при Ленинградсполитехническом институте им.Мнина 2. Авторское свидетельство СССРпо заявке В 3228.184/ 18-24,кл, С 05 В 11/00, 1980 (прототип).(54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ОЧУВСТВЛЕННЫМ РОБОТОМ, содержащее установленные на первой каретке пе вые источник и приемник излучения, последовательно соединенные генера тор импульсов, первый двоичный умножитель, триггер, первый элемент первый элемент ИЛИ и первый привод связанный с первой кареткой, второ выход триггера подключен к первому входу второго элемента И, выход ко рого соединен с вторым входом перв го элемента ИЛИ, а второй вход - с вторым входом первого элемента И и вторым выходом первого двоичного умножителя, подключенного первым выходом через второй двоичный умно- житель к входу второго привода, связанного с первой кареткой, а выход генератора импульсов через формирователь импульса соединен с входом первого приемника излучения, о т - л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, в него введены установленные на второй каретке вторые источник и приемник излучения, одновибратор, третий привод, последовательно соединенные второй элемент ИЛИ и четвертый привод, а также последовательно включенные блок сравнения, нуль-орган и третий элемент И, выход которого соединен с .выходом устройства, а второй вход через одновибратор - с выходом формирователя импульсов и входом второ го приемника излучения, подключенного выходом к первому входу блока .сравнения, второй вход которого сое. динен с выйодом первого приемникаизлучения; выходы первого и второго элементов И подключены к соответствующим входам второго элемента ИЛИ, выход второго двоичного умножителя соединен с входом третьего привода, связанного с второй кареткой, связанной также с четвертым приводом.Изобретение относится к робототехнике н может быть использованопри создании очувствленных роботов,Известно устройство для управления очувствленным роботом, содержащее телевизионные камеры, блоки преобразования и управления 11 .Указанное устройство являетсясложным.Наиболее близким к предлагаемому 1 Оявляется устройство, содержащее установленные на первой каретке первыеисточник и приемник излучения, последовательно соединенные генератор импульсов, первый двоичный умножитель, 5триггер, первый элемент И, первыйэлемент ИЛИ и первый привод, связанный с первой кареткой, второй выходтриггера подключен к первому входувторого элемента И, выход которого 20соединен с вторым входом первого элемента ИЛИ, а второй вход - с вторымвходом первого, элемента И и вторымвыходом первого двоичного умножителя, подключенного первым выходом через второй двоичный умножитель квходу второго привода, связанного спервой кареткой, а выход генератораимпульсов через формирователь импульса соединен с входом первого при-З 0емника излучения 2 .Известное устройство не позволяетпроизводить разработку деталей поэталонной модели, что сужает егофункциональные возможности.Цель изобретения - расширениефункциональных возможностей устройства,Указанная цель достигается тем,очто в устройство, содержащее установленные на первой каретке первыеисточник и приемник излучения, последовательно соединенные генераторимпульсов, первый двоичный умножитель, триггер, первый элемент И,первый элемент ИЛИ и первый привод,связанный с первой кареткой, второйвыход триггера подключен к первомувходу второго элемента И, выход которого соединен с вторым входом первого элемента ИЛИ, а второй вход - с 50вторым входом первого элемента И ивторым выходом первого двоичногоумножителя, подключенного первым выходом через второй двоичный умножитель к входу второго привода, связан ного с первой кареткой, а выход гене.ратора импульсов через формировательимпульса соединен с входом первого приемника излучения, введены установленные на второй каретке вторые источник и приемник излучения, одно- вибратор, третий привод, последовательно соединенные второй элемент ИЛИ и четвертый привод, а также последовательно включенные блок сравнения, нуль-орган и третий элемент И, выход которого соединен с выходом устройства, а второй вход через одновибратор - с выходом формирователя импульса и входом второго приемника излучения, подключенного выходом к первому входу блока сравнения, второй вход которого соединен с выходом первого приемника излучения, выходы первого и второго элементов И подключены к соответствующим входам второго элемента ИЛИ, выход второго двоичного умножителя соединен с входом треть его привода,связанного с второй кареткой, связанной также с четвертым приводом.На чертеже представлена функциональная схема предлагаемого устройства.Устройство для управления очувствленным роботом содержит первый приемник 1 излучения, первый источник 2 излучения, первую каретку 3, эталон" ную деталь 4, первый и второй приводы 5 и 6 соответственно, первый и второй элементы И 7 и 8 соответственно, триггер 9, первый и второй двоичные умножители 10 и 1 1 соответственно, генератор 12 импульсов, формирователь 13 импульса, блок 14 сравне" ния, нуль-орган 15, одновибратор 16, третий элемент И 1, блок 18 управления сортировкой, блок 1 Я управления роботом, блок 20 приводов, второй приемник 2 1 излучения, второй источник 22 излучения, вторую каретку 23, контролируемую деталь 24, третий привод 25, первый и второй элементы ИЛИ 26 и 27 соответственно четвертыи привод 28.Устройство работает следующим образом.При работе рука робота по программе производит съем изготовленной детали 24 со станка и устанавливает ее в гнездо контрольного стола, Над контрольным столом по координатам Х и У перемещается на одной и той же высоте относительно поверхности контрольного стола подвижная каретка 23, на которой установлен чувствительный элемент, включающий1084724 зв себя коллимированный источник 22 излучения и его приемник 21. Излучение источника 22 излучения направлено на поверхность детали 24. Контроль размеров изготовленной детали 24 осуществляется в устройстве путем сравнения ее размеров с размерами эталонной детали 4. С этой целью в . гнездо второго контрольного стола, над которым осуществляет сканирующие движения подвижная каретка 3, устанавливается эталонная деталь 4. На каретке 3 размещен чувствительный 1 элемент с источником 2 излучения и его приемником 1. Параметры источника 2 излучения и приемника 1 идентичны параметрам источника 22 излучения и приемника 21. Обе каретки .3 и 23 с установленными на них.чувствительными элементами синхронно перемещаются с помощью двух приводов 6 и 25 вертикального перемещения кареток 3 и 23 и приводов 5 и 28 горизонтального перемещения. В исходном положении положения кареток 3 и 23 и положения деталей 4 и 24 относительно контрольных столов одинако" вы. Триггер 9 находится в таком ус" тойчивом состоянии, которое разрешает прохождение импульсов с выходапервого двоичного умножителя 10 через один из элементов И 7 и 8, например 7, на выходы приводов 5 и 28, которые перемещают соответственно каретки 3 и 23 из исходного положения вдоль оси Х. слева направо. Последовательность импульсов для управления приводами 5 и 28 формируется на выходе двоичного умножителя 10 при поступлении на его вход импульсов с выхода генератора 12 импульсов, При поступлении импульса генератора 12 на двоичный умножитель 10приводы 5 и 28 перемещаются на один 5 шаг.и останавливаются. Одновременнопульс с генератора 12 импульсов поступает на вход формирователя 13, который формирует импульс определенной длительности, который подается 1 ОО на управляемые входы приемников1 и 21. Одновибратором 16 формируется короткий импульс, который подается на блок 14 сравнения в моментокончания действия импульса, снимае мого с выхода формирователя 13 и управляющего работой приемников 1 и21. За время действия управляющегоимпульса приемники 1 и 21 измеряютотраженное от поверхности деталей 4 20 и 24 излучение в точке остановки подвижных кареток 3 и 23, В моментдействия короткого импульса на блоке14 производится сравнение сигналовприемников. При наличии брака детали 25 24 сигнал на выходе нуль-органа 15нулевой. Поэтому на выходе элементаИ 17 также нулевой сигнал, что указывает на несоответствие деталей 24 и4 (сигнал "Брак" ). Если же деталь 24 ЗО соответствует детали 4, то на выходеэлемента И 17 единичный сигнал (сигнал Годен ), Указанные сигналы соответствующим образом отрабатываютсяроботом: деталь 24 переносится либов тару с годными деталями, либо в тару с браком.аПрименение изобретения позволитза счет автоматизации процесса идентификации деталей расширить функциональные возможности устройства."Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Тираж 842 ИИПИ Государственног по делам изобретений 35, Москва, Ж, Ра Пкомитета СССРи открытийская наб., д.