Устройство для управления электрогидравлическим манипулятором

( " ",;:.42 1 В 4 Д,в , ,л - "Ы ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНН АВ РОРСНОМЪ СВИДЕТЕЛЬСТВУ сиги блок л ГОСУДАРСТВЕННИЙ КОМИТЕТ СССРПО ЛАМ ИЗОБРЕ Ий И й(71) Московское ордена Ленина, орденаОктябрьской Революции и ордена Трудово.го Красного Знамени высшее техническоеучилище. им. Н. Э. Баумана% 256432, кл. В 25 Х 13/00, 1.969.2, Авторское свидетельство СССРпо заявке а 3222976/18-24,кл, 805 13/02, 1981 (прототип).(54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИММАНИП УЛЙТОРОМ, содержащее последо-.вательно соединенные блок выделениямаксимального сигнала и регулятор давления и по каждой регулируемой координате блок выделения модуля и последовательно подкпкменные первый электронный усилитель, электрогидроусилитель, гидродвигатель и исполнительный механизм, причем входы блоков выделения модуля соединены с входами устройства, а Вьиодыс соответствующими входами блока выделения максимального сигнала, выход регулятора давления подклю. чен к второму входу каждого электрогидроусилителя, о т л и ч а ю ш е ес я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, введены по каждой регулируемой координате суммат 6 р и последовательно; соединенные второй электронный усилитель, блок деления и блок извлечения квадратного корня, выход которого подключен к входу первого электронного усилителя, вход блока выделения модуля соединен с входом второго электронного усилителя, а выход - с первым входом сумматора, втожм входом подключенного к выходу блока выделения максимальногоала, а вьасодом - к второму входуЪО; од жеоэлектр нРЮн вхо- В этом случае иакенение чен- парируется соответствующим апь- управляющего сигнала и тем Р изменением самым обес-.Изобретение относится к робототвхникв и может быть использовано при созда нии электрогндревлическнх манипуляторов.Известно устройство дпя управления электро гидравлическим манипулятором, 5 содержащее. по каждой регулируемой координате эадатчик сигнала, элвктрогидравли ческий усилитель, гидродвигатель и исполнительный механизм, а также регулятор давления и блок подстройки 1 Х 10Однако данное устройство имеет уэкнв функциональныевозможности.Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство, содержащее последовательно соединенные 15 блок выделения максимального сигнале н регулятор давления и по каждой регули- руемой координате блок выделения модуля и последовательно.подключвнные первый электронный усилитель,эпектрогидроусипн О тель, гидродвигатель и исполнительный механизм, причем юкоды блоков выделения соединены с входами устройстве, а выходы - .с соответствующими входамн блока выделения максимального сигнала, 25 выход регулятора дав ения подключен к второму входу каждого эпектрогидроусилиОднако область исполыавания этогоустройства ограничена классом электрогидравлических приводов, замкнутых по,моменту не выходном валу гидромотораили усилию на исполнительном мвкениэ;ме, Наличие обратнык связей усложняетконструкцию и снижает надежность всего устройства, а реализация устройствас разомкнутыми приводами не позволяетполучить требуемую точность отработкизадающего сигнала при меняющейся ввличи 40нв давления в гидросистеме, так какпри,этом изменяется коэффициент передачи привода. Целью изобретения являетсянне функциональных возможноствройства.Поставленная цель достигаетсчто устройство содержит по, гулируэмой координате сумматордовательно соединенные второйный усилитель, блок деления и блоквлечения квадратного корня, выхрого подключен к входу первогоного усилителя, вход блока выделениядуля соединен с анодом второго алекного усилителя, а выход - с первымдом сумматора, вторым входом подвпоного к вьаоду блока выделения максимю ного сигнала, а выходом - к второму входу блока деления.На чертеже представлена функциональная схема устройства.Схеме содержит блок 1 выделения модуля, блок 2 выделения максимального сигнала, регулятор 3 давления, приводы 4, первые электронные усилители 5, электрогидроусипитепи 6, гидродвигатели 7, исполнительные механизмы 8; сумматоры 9, вторые электронные усилители 10; блоки 11 деления, блоки 12 измечения квадратного корня.Устройство работает следующим образом.Задакщие сигналы О, (ц,от командного или вычислительного блока поступает на блок 1 выделения модуля, а затем и блок 2 выделения максимального сигнала. По уровню максимального зедакицего сигнала (Отпах ) производится настройка давления рабочей жидкости с помощью регулятора 3 давления, Дпя разомкнутого привода 4 дроссельного регулирования, используемого в устройстве, величина упора исполнительного механизма 8 Г связана с управпякейнм сигналом О и величиной девпвния Р в гидросистеме следующим соотношением где А,Ь - постоянные коэффициенты, оп-ределяемые конструктивнымипараметрами гидродвигателя7 и исполнительного механизма 8,таким образом, измвнени демения рабочей жидкостимв будет при постоянном уп сигнале деФормироватьной координаты привода 4 и тем самым снижать точность всего устройства. Такого эффекта ие произойдет, если управля ющий, сигнал формировать как комбинацию:.задакзцего сигнала О,; и сигнала ОНО, являющегося электрическим ана логом давления Р, следующего вида3 1022111 йечивается необходимая точность отработ . ус кй эадакщего воздействия. Указанная . к функдия реализуется с помошьо суммато- по ра 9, осуществляквцего вычитание сигна 1 лов Отисрн 101 . блока 11 деления вто-ры рого электройного усилителя 10 с коэффи- ны аиентом усиления К и блока 12 нзвлече- ет ння квадратного корня. с Составитель Г. НефедоваТехред Т,Маточка Корректор С, Шекмар Редактор Г Заказ 403 В9 У 39 . Тираж 874НИИПИ Государственного кпо делам изобретений и113035, Москва, Ж 35, Ра одпис митета СССР крытий ская наб., д ал ППП Патент", г. У од, ул. Проектн Полученный управляквжй сигнал поступает на привод 4, где он усиливае ся по мошностй в нервом электронном 1илителе 5 и электрогидроуснлителе 6, которому подводятся рабочая жидкость д давлением РИсполнительным елс-.нтом является ждродвигатель 7, котой приводит во вращение исполнительй механизм и тем самым обеспечиваФдвижение обьекта согюисно эадакщимигналам.Применение изобретения позволяет эа 10 счет использования разомкнутога гидро, привода расширить функциональные воэможности устройства.