Устройство для управления манипулятором

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИК А 9) И 1) 3151) С 0 1/00 сноваа Трудовогогический четодго ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ С.(72) В.Л. Жавнер, С.П. Зинкевич, Н.И, Карталис и Т.В. Кра (71) Ленинградский орденКрасного Знамени технолоинститут холодильной промышленности (53) 62-50(088.8)(56) 1. Авторское свидетельство СССР В 679931, кл. С 05 В 11/01, 1976.2. Жавнер В.Л. и др. Погрузочные манипуляторы. М., "Машиностроение", 1975, с 22 и 23 (прототип). ,(54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ, содержащее последовательно соединенные первый датчик положения, первый сумматор, первый электрогидропреобразователь и пер-. вый гидроцилиндр, последовательно включенные второй датчик положения,второй сумматор, второй электрогидропреобразователь и второй гидроцилиндр, а также последовательно соединенные третий датчик положения и третий сумматор, третий электрогидропреобразователь, подключенный выходом к входу третьего гидроцилиндра, вторые входы первого, второго ил третьего сумматоров соединены с соот: ветствующими выходами задатчика управляющего сигнала, а третин ивертый входы третьего сумматора пключены к выходам первого и втородатчиков положения, о т л и ч а ю -щ е е с я тем, что, с целью повышения его динамической точности, оносодержит четвертый сумматор, первый,второй и третий входы которого соединены с выходами соответствующегосумматора, а выход - с входом третье.го электрогидропреобразователя.1084725 Изобретение относится к робототехннке и может быть использовано при создании дистанционно-управляемых манипуляторов. Известно устройство для управле 5ния манипулятором, содержащее блокзадания программы, вычислительныйблок и по каждой регулируемой координате сумматор, привод и датчик положениями ОУказанное устройство имеет низкуюдинамическую точность.Наиболее близким к предлагаемомуявляется устройство, содержащее последовательно соединенные первый датчик положения, первый сумматор,15первый электрогидропреобразователь .и первый гидроцилиндр последователь"но включенные второй датчик положения, второй сумматор, второй электрогидропреобразователь и второй гидро 20цилиндр, а также последовательносоединенные третий датчик положенияи третий сумматор, третий электрогидропреобразователь, подключенныйвьподом к входу третьего гидроцилинд 25ра причем вторые входы первого, втоУрого и третьего сумматоров соединеныс соответствующими выходами задатчика управляющего сигнала, а третий ичетвертый входы третьего сумматораподключены к выходам первого и второ-ЗОго датчиков положения 12 .Недостатком известного устройстватакже является низкая динамическаяточность, в результате чего возможны колебания схвата, изменение его 35угла ориентации относительно горизонтальной плоскости.Цель изобретения - повышение. динамической точности устройства,Указанная цель достигается тем,что устройство для управления манипулятором, содержащее последовательно .соединенные первый датчик положения, первый сумматор, первый электрогидропреобраэователь и первый гидроцилиндр, последовательно включенные.второй датчик положения, второй сумматор, второй электрогидропреобразователь и,второй гидроцилиндр, а Факже последовательно соединенные третий датчик положения и третий сумматор, третий электрогидропреобразователь, подключенный выходом к входутретьего гидроцилиндра, вторые входыпервого, второго и третьего сумматоров соединены с соответствующими выЗаказ 1996/40ходами задатчика управляющего сигнала, а третий и четвертый входы третьего сумматора подключены к выходампервого и второго датчиков положения,содержит четвертый сумматор, первый,второй и третий входы которого соединены с выходами соответствующего сумматора, а выход - с входом третьегоэлектрогидропреобразователя.На чертеже представлена функциональная схема предлагаемого устройства.Устройство содержит первый, второй и третий датчики 1-3 положениясоответственно, первый, второй итретий гидроцилиндры 4-6 соответственно, первый, второй, третий ичетвертый сумматоры 7-10 соответственно, задатчик 11 управляющего сигнала,первый, второй и третий электрогидропре,образователи 12-14 соответственно.Устройство работает следующим образом.Для переноса захвата из одной точки пространства в другую, сохраняянеизменной его ориентацию в пространстве относительно горизонтальнойплоскости, и эадатчика 11 на сумматоры 7 и 8 поступают управляющие сигналы, пропорциональные требуемым углам и определяющим конфигурациюисполнительного механизма. Сигнал управления углом ориентации схвата остается при этом постоянным. С сумматоров 7 и 8 сигналы управления поступают на электрогидропреобразователи 12 и 13, которые управляют движением гидроцилиндров 4 и 5. Кроме того, сигнал, пропорциональный суммесигналов сумматоров 7 и 8, через сумматор 10 поступает на электрогидропреобразователь 14, который управляет движением гидроцилиндра 6. Приэтом происходит изменение конфигурации исполнительного механизма, схватзанимает неизменное положение относительно горизонтальной плоскости.Если произойдет отклонение фактической ориентации схвата от программной,то с сумматора снимается сигнал который через сумматор 10 и электрогидропреобразователь 14 воздействует нагидроцилиндр 6 до тех пор, пока этотсигнал не будет равен нулю.Применение изобретения за счет вве"дения упреждающего сигнала в канал управления схватом манипулятора позволит по- .. высить динамическую точность устройства,Ти аж 842 Подиисиое фзцюваа ППП втеат , г,Уагород,.ул.Проектная, 4